AMI 接入 SDC / BMS 协议

版本 2.0，2026-10-03。CAN1 / CAN2 配置相同：500 kbit/s、Classic CAN、87.5% 采样点。当前固件不再接收旧 0x180 / 0x181 / 0x280 数据接口。

来源：SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1；BmsMonitor-CANTest 的 BmsMonitor.App/Protocol/BmsProtocolParser.cs，核对提交 e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646，本机核对副本保存在 tmp/BmsMonitor-CANTest（不提交）；远端来源使用上述仓库及提交号定位。

SDC 输入

标准 ID / DLC	字节布局	AMI 行为
`0x6A0 / 8`	`A1 01` + 小端 uint16 序号 + 小端 uint32 上电 ms	校验标识和版本，刷新 SDC 心跳
`0x6A1 / 2`	小端 uint16 mV	低压电池电压，`dash.lvbat.val=(mV+5)/10`，虚拟浮点显示两位小数
`0x6A2 / 8`	四个小端 uint16 Hz，PA0 / PA2 / PA6 / PB14	保存原始频率；没有周长和每圈脉冲数，不直接当 km/h
`0x6A4 / 4`	结果、DAC 选择、小端 uint16 mV	接收应答，不作为仪表电压
`0x6A6 / 8`	小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms	保存原始电平、变化和时间

0x6A3 DAC 设置和 0x6A5 ASSI 设置是发给 SDC 的控制，不属于本次显示输入。ADC 已由 SDC 校准为分压前物理输入电压，AMI 不再乘分压倍数。08 20 = 8200 mV = 8.20 V；0C 30 = 12300 mV = 12.30 V。DLC 必须为 2。

GPIO 帧仅在启动和电平变化时发送，持续心跳表示源仍在线。DBC 没有 PD0..PD14 对应 d0..d15 安全信号的名称及正常极性；当前具名 debug 保持未知，不把高/低电平直接判为正常/故障。

BMS 输入

ID / DLC	字段及换算	屏幕目标
标准 `0x140 / 8` 或扩展 `0x186040F3 / 8`	大端 uint16 字节 0..1 × 0.1 V	`dash.ts.val`，现有整数控件四舍五入至 1 V
同上	大端 uint16 字节 2..3 × 0.1 − 500 A	`dash.dl.val`，四舍五入至 1 A；不是 int16 直接解码
标准 `0x156 / 8`	八个字节分别为温度 + 40，`FF` 无效	`dash.dtwd.val` = 有效实际通道的最高温度，单位 ℃
扩展 `0x186140F3 / 8`	字节 4 − 40 为最高温度，`FF` 无效	更新 `dash.dtwd.val`；BMS 低压字段不覆盖 SDC ADC

MCU 内保存 0.1 V / 0.1 A 原始精度，仅显示层四舍五入。例 0F A0 14 03 00 00 00 05 = 400.0 V / +12.3 A，显示 400 / 12；10 73 10 D1 00 00 00 05 = 421.1 V / −69.5 A，显示 421 / −70。

最高温度只取前八个实际通道，不能把 BmsMonitor 补出的第 9/10 路纳入最大值。42 FF 43 47 37 0A 50 41 的最大温度为 40 ℃。全为 FF 时立即失效。

BmsMonitor 没有电机或逆变器温度协议；dash.djwd / dash.mcuwd 保持无效。扭矩和车速也缺少可直接使用的单位映射，保持无效。

有效性与刷新

白色数值表示收到有效数据；深灰色表示未知或失效，保留的历史值仅作参考。初始灰色 0 不能作为测量结果。

刚重新打开或连接屏幕时，需等待首轮同步（最长约 5.6 秒）；屏幕自身的初始 0 不表示有效测量。

SDC ADC 独立超时 1500 ms。
BMS 电压/电流独立超时 2000 ms。
BMS 最高温度独立超时 2000 ms；全通道无效时立即失效。
其他源的流量不会延长上述计时；有效报文恢复后自动转白。
只对数值或有效性变化排队，字段轮转和 UART DMA 发送最新值，避免高频字段阻塞其他字段。
每 5 秒额外重新同步整套数值、有效颜色和 debug 状态，支持屏幕晚于 MCU 启动或编辑器重新连接；一轮刷新还需约 0.6 秒串口发送时间。
校验标准/扩展格式、Classic CAN、数据帧及 DLC；未知或长度不匹配的报文不更新数据。

USART2 为 9600、8N1，PA2 TX / PA3 RX。命令为 ASCII，末尾三个真实 FF FF FF 字节。dash.lvbat.val=1230 显示 12.30 V，lvbat 全局作用域，vvs1=2；参见淘晶驰虚拟浮点数文档。其余 UART 数字接口沿用通讯交接文档。

任务回传

屏幕确认后发送 AA 55 01 NN 0D 0A，NN=01..06；取消不发送。MCU 用 Receive-to-Idle DMA 按字节流解析拆包/粘包。

MCU 发出标准 0x300 / 8：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、uint32 小端 MCU ms。任务依次为八字绕环、直线加速、高速循迹、车检测试、EBS 测试、手动驾驶。此接口是原有 AMI 请求，不是 SDC DBC 定义的 ASSI 控制；没有 VCU 映射前不把任务号直接写成 0x6A5 灯状态。

请求优先进入最近 500 ms 收到有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发两路，无接收历史则尝试两路。现有未连接 CAN 口自动重发可能填满 TX FIFO，并阻塞后续软件任务；本次保留原任务队列策略。回归覆盖 CAN1 持续有有效输入的情况。

PA0 LED 每 500 ms 翻转，PA1 为仪表/SDC 状态活动超时提示，默认高电平有效；尚未观察验证灯的物理极性和行为，活动灯不能替代每个数值的有效性判断。

验证范围

已完成 Release 编译、SWD 烧录校验、HMI 编译（0 错误 / 0 警告），以及 CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 → MCU USART2 → COM4 → 官方 HMI 调试器 数据更新测试。

同时发送 SDC 20 ms 频率、100 ms 心跳、500 ms ADC 和 BMS 报文，验证标准/扩展 BMS、负电流、无效温度、独立超时、恢复、错误 DLC 和旧 ID 拒绝。原始帧、截图和 SWD 快照见发布的发送记录。

CAN2 配置及过滤寄存器与 CAN1 相同，但本次未接线实测 CAN2。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。

5.9 KiB Raw Blame History Unescape Escape