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# AMI 接入 SDC / BMS 协议
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2026-10-04：新增 AMI `0x301` 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)。
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版本 2.6，2026-10-05。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
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VCU 实际当前任务、锁定和 EBS 汇总显示由新增标准 `0x183 / DLC 8` 输入，独立超时 500 ms。任务按钮仅发送 0x300 请求，不更新实际任务；完整布局和颜色见 [VCU 反馈协议](AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183)，验证边界见 [反馈报告](VCU状态反馈测试报告.md)。本页 SDC / BMS 采样与该 VCU 反馈独立。
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v2.1 已通过源码 / CubeMX 位时序一致性检查及 Release 编译，已烧录并完整回读比对；CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别通过数据更新、失效恢复和六个任务确认/取消测试，见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。本文后面旧的实物联调引用属于两路均为 500K 的 v2.0。
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来源：`SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，核对远端 master 提交 `7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf`（2026-10-05）；[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 的 `BmsMonitor.App/Protocol/BmsProtocolParser.cs`，核对提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646`，本机核对副本保存在 `tmp/BmsMonitor-CANTest`（不提交）；远端来源使用上述仓库及提交号定位。
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## SDC 输入
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| 标准 ID / DLC | 字节布局 | AMI 行为 |
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| `0x6A0 / 8` | `A1 01` + 小端 uint16 序号 + 小端 uint32 上电 ms | 校验标识和版本，刷新 SDC 心跳 |
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| `0x6A1 / 2` | 小端 uint16 mV | **低压电池电压**，`dash.lvbat.val=(mV+5)/10`，虚拟浮点显示两位小数 |
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| `0x6A2 / 4` | 两个小端 uint16 mm/s，左前 PA0 / 右前 PA6 | 双前轮平均值换算整数 km/h，更新 `dash.speed.val`；独立超时 500 ms |
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| `0x6A4 / 4` | 结果、DAC 选择、小端 uint16 mV | 接收应答，不作为仪表电压 |
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| `0x6A6 / 8` | 小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms | 保存原始电平、变化和时间，并按下表更新 DEBUG |
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`0x6A3` DAC 设置和 `0x6A5` ASSI 设置是发给 SDC 的控制，不属于本次显示输入。ADC 已由 SDC 校准为分压前物理输入电压，AMI 不再乘分压倍数。`08 20` = 8200 mV = 8.20 V；`0C 30` = 12300 mV = 12.30 V。DLC 必须为 2。
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GPIO 帧每 1000 ms 发送，变化掩码累积上个周期内的变化；持续心跳维持已有采样。用户已确认按接线表从上到下对应 PD0～PD14，且全部低电平正常、高电平故障。映射如下（这是输入位序，屏幕变量编号保持原定义）：
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| 输入 | 信号 | 屏幕变量 |
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| PD0 | Safe_DBBox_OUT | d0 |
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| PD1 | Safe_S（用户纠正为左电机互锁） | d5 |
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| PD2 | Safe_Ba_BOX | d2 |
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| PD3 | Safe_RES1 | d6 |
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| PD4 | Safe_Control | d7 |
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| PD5 | Safe_L&BOTS&IW | d1（两个位置同步） |
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| PD6 | Safe_RSTOP | d3 |
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| PD7 | Safe_LAST | d4 |
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| PD8 | EBS_BE | d8 |
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| PD9 | EBS_12V | d9 |
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| PD10 | EBS_AIR | d10 |
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| PD11 | EBS_Oil | d11 |
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| PD12 | Driverless_INS | d12 |
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| PD13 | Driverless_WSS | d13 |
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| PD14 | Driverless_Camera | d14 |
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没有 GPIO 采样时保持未知；d15（12V_Control）无来源，始终未知。心跳和 GPIO 都超过 500 ms 未接收后全部状态清为未知；仅恢复心跳不会恢复旧状态，需新 GPIO 采样。变化掩码仅记录，不限制整帧电平的更新，bit15 屏蔽。CAN1/CAN2 共用映射；实测范围见 [映射测试报告](DEBUG十五路CAN映射测试报告.md)。
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## BMS 输入
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| ID / DLC | 字段及换算 | 屏幕目标 |
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| 标准 `0x140 / 8` 或扩展 `0x186040F3 / 8` | 大端 uint16 字节 0..1 × 0.1 V | `dash.ts.val`，现有整数控件四舍五入至 1 V |
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| 同上 | 大端 **uint16** 字节 2..3 × 0.1 − 500 A | `dash.dl.val`，四舍五入至 1 A；不是 int16 直接解码 |
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| 标准 `0x156 / 8` | 八个字节分别为温度 + 40，`FF` 无效 | `dash.dtwd.val` = 有效实际通道的最高温度，单位 ℃ |
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| 扩展 `0x186140F3 / 8` | 字节 4 − 40 为最高温度，`FF` 无效 | 更新 `dash.dtwd.val`；BMS 低压字段不覆盖 SDC ADC |
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MCU 内保存 0.1 V / 0.1 A 原始精度，仅显示层四舍五入。例 `0F A0 14 03 00 00 00 05` = 400.0 V / +12.3 A，显示 400 / 12；`10 73 10 D1 00 00 00 05` = 421.1 V / −69.5 A，显示 421 / −70。
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最高温度只取前八个实际通道，不能把 BmsMonitor 补出的第 9/10 路纳入最大值。`42 FF 43 47 37 0A 50 41` 的最大温度为 40 ℃。全为 `FF` 时立即失效。
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BmsMonitor 没有电机或逆变器温度协议；扭矩、电机及 MCU 温度由自定义 `0x182` 输入。车速由最新 SDC `0x6A2 / DLC 4` 输入，详见下节。
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## 车速显示
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SDC 已按每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm 将输入换算为 mm/s；AMI 不再做轮径标定。仪表采用双前轮平均轮速：`dash.speed.val=((左前_mm_s+右前_mm_s)*9+2500)/5000`，对应平均 m/s × 3.6，四舍五入到整数 km/h。
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例如标准 `0x6A2`、DLC 4、数据 `10 27 F8 2A` 表示左前 10.000 m/s、右前 11.000 m/s；平均 37.8 km/h，显示白色 38。超过 500 ms 无合规轮速帧，保留数字变灰；新帧恢复。旧四路 Hz 的 DLC 8 帧拒绝且不续期。
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SDC 未提供每轮有效标志或无效哨兵：0 是有效停止值，65535 是有效饱和值。SDC 超过 1 秒没有边沿会把对应轮速归零，AMI 无法区分停车和传感器断线；该显示是平均轮速，不是 VCU 融合车速。
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## 有效性与刷新
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白色数值表示收到有效数据；深灰色表示未知或失效，保留的历史值仅作参考。初始灰色 0 不能作为测量结果。
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刚重新打开或连接屏幕时，需等待首轮同步（最长约 5.6 秒）；屏幕自身的初始 0 不表示有效测量。
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- SDC ADC 独立超时 1500 ms。
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- BMS 电压/电流独立超时 2000 ms。
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- 车速独立超时 500 ms；SDC 心跳/GPIO、BMS、VCU 流量不能续期。
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- BMS 最高温度独立超时 2000 ms；全通道无效时立即失效。
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- 其他源的流量不会延长上述计时；有效报文恢复后自动转白。
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- 只对数值或有效性变化排队，字段轮转和 UART DMA 发送最新值，避免高频字段阻塞其他字段。
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- 每 5 秒额外重新同步整套数值、有效颜色和 debug 状态，支持屏幕晚于 MCU 启动或编辑器重新连接；一轮刷新还需约 0.6 秒串口发送时间。
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- 校验标准/扩展格式、Classic CAN、数据帧及 DLC；未知或长度不匹配的报文不更新数据。
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USART2 为 9600、8N1，PA2 TX / PA3 RX。命令为 ASCII，末尾三个真实 `FF FF FF` 字节。`dash.lvbat.val=1230` 显示 12.30 V，`lvbat` 全局作用域，`vvs1=2`；参见 [淘晶驰虚拟浮点数文档](http://wiki.tjc1688.com/widgets/Xfloat.html)。其余 UART 数字接口沿用 [通讯交接文档](通讯交接文档.md)。
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## 任务回传
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另有 v2.2 新增的标准 `0x182` 仪表显示输入，设置扭矩千分、电机温度和 MCU 温度，三个值独立于 BMS / SDC 计时。该自定义接口不改变本文的源协议字段，详见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)。
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屏幕确认后发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，`NN=01..06`；取消不发送。MCU 用 Receive-to-Idle DMA 按字节流解析拆包/粘包。
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MCU 发出标准 `0x300 / 8`：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、uint32 小端 MCU ms。任务依次为八字绕环、直线加速、高速循迹、车检测试、EBS 测试、手动驾驶。此接口是原有 AMI 请求，**不是 SDC DBC 定义的 ASSI 控制**；没有 VCU 映射前不把任务号直接写成 `0x6A5` 灯状态。
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请求优先进入最近 500 ms 收到有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发两路，无接收历史则尝试两路。现有未连接 CAN 口自动重发可能填满 TX FIFO，并阻塞后续软件任务；本次保留原任务队列策略。回归覆盖 CAN1 持续有有效输入的情况。
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PA0 LED 每 500 ms 翻转，PA1 为仪表/SDC 状态活动超时提示，默认高电平有效；尚未观察验证灯的物理极性和行为，活动灯不能替代每个数值的有效性判断。
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## v2.0 历史验证范围
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已完成 Release 编译、SWD 烧录校验、HMI 编译（0 错误 / 0 警告），以及 **CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 → MCU USART2 → COM4 → 官方 HMI 调试器** 数据更新测试。
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同时发送 SDC 20 ms 频率、100 ms 心跳、500 ms ADC 和 BMS 报文，验证标准/扩展 BMS、负电流、无效温度、独立超时、恢复、错误 DLC 和旧 ID 拒绝。原始帧、截图和 SWD 快照见 [发布的发送记录](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_visual_results.json)。
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上述 v2.0 测试未接线实测 CAN2。后续 v2.1 已按 CAN1 500K / CAN2 250K 分别测试，见 [双 CAN 报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)；当前 v2.2 见 [显示 CAN 报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。
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## 2026-10-07 无人状态显示 v2.7
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按 ASF 补充独立无人状态，800×480 主页面在“已锁定/已解锁”右侧显示 AS OFF、AS Ready、AS Driving、AS Finished、AS Emergency 或 Manual Driving；无效或超过 500 ms 无反馈显示灰色“无人未知”。状态来自 VCU，不从任务、锁定、EBS 或灯色推断。
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`0x183 / DLC 8` 版本 2：byte3 bit3 为 AS 有效标志，byte5 为状态 0..5（按上面顺序），byte6=0，byte7=2；其他字段位置不变。例 `02 01 01 0F 00 01 00 02` 表示直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。保留位和枚举错误整帧拒绝、不续期。旧版本 1 仍接收原三项，但 AS 立即未知。屏内新增 `as_state=0..5`（6 未知），串口命令仍使用真实 FF FF FF 结尾；全局变量在切页后保留，每 5 秒重同步。需配套包含 as_state 的新屏幕工程；480×272 AMI.HMI 与 800×480 工程均已加入 as_state；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。完整定义见 CAN DBC 说明的“VCU 状态反馈 0x183”。
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本次源码、屏幕工程和构建产物的验证以 `docs/无人状态显示验证报告.md` 为准，历史烧录和联调记录不代表本次版本已下载到实物。
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