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AMI 接入 SDC / BMS 协议
2026-10-04：新增 AMI 0x301 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 DBC 说明。
版本 2.6，2026-10-05。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 AMI.dbc，CAN2 使用 AMI_CAN2_250k.dbc。当前固件不再接收旧 0x180 / 0x181 / 0x280 数据接口。
VCU 实际当前任务、锁定和 EBS 汇总显示由新增标准 0x183 / DLC 8 输入，独立超时 500 ms。任务按钮仅发送 0x300 请求，不更新实际任务；完整布局和颜色见 VCU 反馈协议，验证边界见 反馈报告。本页 SDC / BMS 采样与该 VCU 反馈独立。
v2.1 已通过源码 / CubeMX 位时序一致性检查及 Release 编译，已烧录并完整回读比对；CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别通过数据更新、失效恢复和六个任务确认/取消测试，见 双 CAN 测试报告。本文后面旧的实物联调引用属于两路均为 500K 的 v2.0。
来源：SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1，核对远端 master 提交 7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf（2026-10-05）；BmsMonitor-CANTest 的 BmsMonitor.App/Protocol/BmsProtocolParser.cs，核对提交 e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646，本机核对副本保存在 tmp/BmsMonitor-CANTest（不提交）；远端来源使用上述仓库及提交号定位。
SDC 输入
| 标准 ID / DLC | 字节布局 | AMI 行为 |
|---|---|---|
0x6A0 / 8 |
A1 01 + 小端 uint16 序号 + 小端 uint32 上电 ms |
校验标识和版本，刷新 SDC 心跳 |
0x6A1 / 2 |
小端 uint16 mV | 低压电池电压，dash.lvbat.val=(mV+5)/10，虚拟浮点显示两位小数 |
0x6A2 / 4 |
两个小端 uint16 mm/s，左前 PA0 / 右前 PA6 | 双前轮平均值换算整数 km/h，更新 dash.speed.val；独立超时 500 ms |
0x6A4 / 4 |
结果、DAC 选择、小端 uint16 mV | 接收应答，不作为仪表电压 |
0x6A6 / 8 |
小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms | 保存原始电平、变化和时间，并按下表更新 DEBUG |
0x6A3 DAC 设置和 0x6A5 ASSI 设置是发给 SDC 的控制，不属于本次显示输入。ADC 已由 SDC 校准为分压前物理输入电压，AMI 不再乘分压倍数。08 20 = 8200 mV = 8.20 V；0C 30 = 12300 mV = 12.30 V。DLC 必须为 2。
GPIO 帧每 1000 ms 发送，变化掩码累积上个周期内的变化；持续心跳维持已有采样。用户已确认按接线表从上到下对应 PD0～PD14，且全部低电平正常、高电平故障。映射如下（这是输入位序，屏幕变量编号保持原定义）：
| 输入 | 信号 | 屏幕变量 |
|---|---|---|
| PD0 | Safe_DBBox_OUT | d0 |
| PD1 | Safe_S（用户纠正为左电机互锁） | d5 |
| PD2 | Safe_Ba_BOX | d2 |
| PD3 | Safe_RES1 | d6 |
| PD4 | Safe_Control | d7 |
| PD5 | Safe_L&BOTS&IW | d1（两个位置同步） |
| PD6 | Safe_RSTOP | d3 |
| PD7 | Safe_LAST | d4 |
| PD8 | EBS_BE | d8 |
| PD9 | EBS_12V | d9 |
| PD10 | EBS_AIR | d10 |
| PD11 | EBS_Oil | d11 |
| PD12 | Driverless_INS | d12 |
| PD13 | Driverless_WSS | d13 |
| PD14 | Driverless_Camera | d14 |
没有 GPIO 采样时保持未知；d15（12V_Control）无来源，始终未知。心跳和 GPIO 都超过 500 ms 未接收后全部状态清为未知；仅恢复心跳不会恢复旧状态，需新 GPIO 采样。变化掩码仅记录，不限制整帧电平的更新，bit15 屏蔽。CAN1/CAN2 共用映射；实测范围见 映射测试报告。
BMS 输入
| ID / DLC | 字段及换算 | 屏幕目标 |
|---|---|---|
标准 0x140 / 8 或扩展 0x186040F3 / 8 |
大端 uint16 字节 0..1 × 0.1 V | dash.ts.val，现有整数控件四舍五入至 1 V |
| 同上 | 大端 uint16 字节 2..3 × 0.1 − 500 A | dash.dl.val，四舍五入至 1 A；不是 int16 直接解码 |
标准 0x156 / 8 |
八个字节分别为温度 + 40，FF 无效 |
dash.dtwd.val = 有效实际通道的最高温度，单位 ℃ |
扩展 0x186140F3 / 8 |
字节 4 − 40 为最高温度，FF 无效 |
更新 dash.dtwd.val；BMS 低压字段不覆盖 SDC ADC |
MCU 内保存 0.1 V / 0.1 A 原始精度，仅显示层四舍五入。例 0F A0 14 03 00 00 00 05 = 400.0 V / +12.3 A，显示 400 / 12；10 73 10 D1 00 00 00 05 = 421.1 V / −69.5 A，显示 421 / −70。
最高温度只取前八个实际通道，不能把 BmsMonitor 补出的第 9/10 路纳入最大值。42 FF 43 47 37 0A 50 41 的最大温度为 40 ℃。全为 FF 时立即失效。
BmsMonitor 没有电机或逆变器温度协议；扭矩、电机及 MCU 温度由自定义 0x182 输入。车速由最新 SDC 0x6A2 / DLC 4 输入，详见下节。
车速显示
SDC 已按每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm 将输入换算为 mm/s；AMI 不再做轮径标定。仪表采用双前轮平均轮速：dash.speed.val=((左前_mm_s+右前_mm_s)*9+2500)/5000，对应平均 m/s × 3.6，四舍五入到整数 km/h。
例如标准 0x6A2、DLC 4、数据 10 27 F8 2A 表示左前 10.000 m/s、右前 11.000 m/s；平均 37.8 km/h，显示白色 38。超过 500 ms 无合规轮速帧，保留数字变灰；新帧恢复。旧四路 Hz 的 DLC 8 帧拒绝且不续期。
SDC 未提供每轮有效标志或无效哨兵：0 是有效停止值，65535 是有效饱和值。SDC 超过 1 秒没有边沿会把对应轮速归零，AMI 无法区分停车和传感器断线；该显示是平均轮速，不是 VCU 融合车速。
有效性与刷新
白色数值表示收到有效数据；深灰色表示未知或失效，保留的历史值仅作参考。初始灰色 0 不能作为测量结果。
刚重新打开或连接屏幕时，需等待首轮同步（最长约 5.6 秒）；屏幕自身的初始 0 不表示有效测量。
- SDC ADC 独立超时 1500 ms。
- BMS 电压/电流独立超时 2000 ms。
- 车速独立超时 500 ms；SDC 心跳/GPIO、BMS、VCU 流量不能续期。
- BMS 最高温度独立超时 2000 ms；全通道无效时立即失效。
- 其他源的流量不会延长上述计时；有效报文恢复后自动转白。
- 只对数值或有效性变化排队，字段轮转和 UART DMA 发送最新值，避免高频字段阻塞其他字段。
- 每 5 秒额外重新同步整套数值、有效颜色和 debug 状态，支持屏幕晚于 MCU 启动或编辑器重新连接；一轮刷新还需约 0.6 秒串口发送时间。
- 校验标准/扩展格式、Classic CAN、数据帧及 DLC；未知或长度不匹配的报文不更新数据。
USART2 为 9600、8N1，PA2 TX / PA3 RX。命令为 ASCII，末尾三个真实 FF FF FF 字节。dash.lvbat.val=1230 显示 12.30 V，lvbat 全局作用域，vvs1=2；参见 淘晶驰虚拟浮点数文档。其余 UART 数字接口沿用 通讯交接文档。
任务回传
另有 v2.2 新增的标准 0x182 仪表显示输入，设置扭矩千分、电机温度和 MCU 温度，三个值独立于 BMS / SDC 计时。该自定义接口不改变本文的源协议字段，详见 DBC 说明。
屏幕确认后发送 AA 55 01 NN 0D 0A，NN=01..06；取消不发送。MCU 用 Receive-to-Idle DMA 按字节流解析拆包/粘包。
MCU 发出标准 0x300 / 8：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、uint32 小端 MCU ms。任务依次为八字绕环、直线加速、高速循迹、车检测试、EBS 测试、手动驾驶。此接口是原有 AMI 请求，不是 SDC DBC 定义的 ASSI 控制；没有 VCU 映射前不把任务号直接写成 0x6A5 灯状态。
请求优先进入最近 500 ms 收到有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发两路，无接收历史则尝试两路。现有未连接 CAN 口自动重发可能填满 TX FIFO，并阻塞后续软件任务；本次保留原任务队列策略。回归覆盖 CAN1 持续有有效输入的情况。
PA0 LED 每 500 ms 翻转，PA1 为仪表/SDC 状态活动超时提示，默认高电平有效；尚未观察验证灯的物理极性和行为，活动灯不能替代每个数值的有效性判断。
v2.0 历史验证范围
已完成 Release 编译、SWD 烧录校验、HMI 编译（0 错误 / 0 警告），以及 CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 → MCU USART2 → COM4 → 官方 HMI 调试器 数据更新测试。
同时发送 SDC 20 ms 频率、100 ms 心跳、500 ms ADC 和 BMS 报文，验证标准/扩展 BMS、负电流、无效温度、独立超时、恢复、错误 DLC 和旧 ID 拒绝。原始帧、截图和 SWD 快照见 发布的发送记录。
上述 v2.0 测试未接线实测 CAN2。后续 v2.1 已按 CAN1 500K / CAN2 250K 分别测试，见 双 CAN 报告；当前 v2.2 见 显示 CAN 报告。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。
2026-10-07 无人状态显示 v2.7
按 ASF 补充独立无人状态，800×480 主页面在“已锁定/已解锁”右侧显示 AS OFF、AS Ready、AS Driving、AS Finished、AS Emergency 或 Manual Driving；无效或超过 500 ms 无反馈显示灰色“无人未知”。状态来自 VCU，不从任务、锁定、EBS 或灯色推断。
0x183 / DLC 8 版本 2：byte3 bit3 为 AS 有效标志，byte5 为状态 0..5（按上面顺序），byte6=0，byte7=2；其他字段位置不变。例 02 01 01 0F 00 01 00 02 表示直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。保留位和枚举错误整帧拒绝、不续期。旧版本 1 仍接收原三项，但 AS 立即未知。屏内新增 as_state=0..5（6 未知），串口命令仍使用真实 FF FF FF 结尾；全局变量在切页后保留，每 5 秒重同步。需配套包含 as_state 的新屏幕工程；480×272 AMI.HMI 与 800×480 工程均已加入 as_state；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。完整定义见 CAN DBC 说明的“VCU 状态反馈 0x183”。
本次源码、屏幕工程和构建产物的验证以 docs/无人状态显示验证报告.md 为准，历史烧录和联调记录不代表本次版本已下载到实物。