feat: add ASSI lamp control and CAN protocol docs

固件使用说明.md

@@ -30,6 +30,7 @@
 | CAN1 | `PB8` RX、`PB9` TX | 标准帧，500 kbit/s |
 | CAN2 | `PB5` RX、`PB6` TX | 标准帧，500 kbit/s |
 | DAC I2C | `PB10` SCL、`PB11` SDA / `I2C2` | 控制两颗 MCP4725，5 V 基准 |
+| ASSI RGB 灯 MOS | `PE9` R、`PE10` G、`PE11` B | 推挽输出，高电平使能外部 MOS |
 | 调试串口 | `PA9` TX、`PA10` RX / `USART1` | 115200、8N1、无流控 |
 | 运行/故障 LED | `PE0` / `PE1` | 正常心跳 / 故障指示 |
 
@@ -77,27 +78,32 @@ CAN1 和 CAN2 使用相同协议，所有主动上报均分别发送到两条总
 
 | ID | 名称 | 周期/触发 | 数据 |
 |---:|---|---|---|
-| `0x100` | 心跳 | 每 1 s | `A1 01 seq_L seq_H uptime_0..3` |
-| `0x102` | ADC 电压 | 每 500 ms | 输入电压 `uint16`，单位 mV |
-| `0x103` | 四路频率 | 每 500 ms | 4 个 `uint16`，单位 Hz，顺序 PA0/PA2/PA6/PB14 |
-| `0x330` | GPIO 状态 | 上电、任一输入变化 | 状态 `uint16`、变化掩码 `uint16`、时间戳 `uint32 ms` |
-| `0x321` | DAC 设置命令 | 接收 | `[DAC 编号][mV_L][mV_H]` |
-| `0x322` | DAC 应答 | 每次 DAC 设置后 | `[结果][DAC 编号][mV_L][mV_H]` |
+| `0x6A0` | 心跳 | 每 1 s | `A1 01 seq_L seq_H uptime_0..3` |
+| `0x6A1` | ADC 电压 | 每 500 ms | 输入电压 `uint16`，单位 mV |
+| `0x6A2` | 四路频率 | 每 500 ms | 4 个 `uint16`，单位 Hz，顺序 PA0/PA2/PA6/PB14 |
+| `0x6A3` | DAC 设置命令 | 接收 | `[DAC 编号][mV_L][mV_H]` |
+| `0x6A4` | DAC 应答 | 每次 DAC 设置后 | `[结果][DAC 编号][mV_L][mV_H]` |
+| `0x6A5` | ASSI 灯控 | 接收 | `byte0`：`0=AS_OFF`、`1=AS_READY`、`2=AS_DRIVING`、`3=AS_EMERGENCY`、`4=AS_FINISHED` |
+| `0x6A6` | GPIO 状态 | 上电、任一输入变化 | 状态 `uint16`、变化掩码 `uint16`、时间戳 `uint32 ms` |
 
 心跳帧中板号为 `0xA1`、协议版本为 `0x01`，序号与上电时间均为低字节在前。完整信号定义和量纲以 [DBC 文件](SDC_ACQ_DAC.dbc) 为准。
 
+### ASSI RGB 状态灯
+
+`PE9/PE10/PE11` 分别控制外部红、绿、蓝灯 MOS，均为高电平有效。`0x6A5` 可由 CAN1 或 CAN2 接收，状态在下一帧有效灯控报文到达前保持不变；上电默认 `AS_OFF`。`AS_READY` 为红绿常亮（黄），`AS_DRIVING` 为红绿以 2 Hz、50% 占空比闪烁（各 250 ms 亮/灭），`AS_EMERGENCY` 为蓝灯以相同节奏闪烁，`AS_FINISHED` 为蓝灯常亮。`PE0` 运行心跳和 `PE1` 故障指示保持原行为。
+
 ### DAC CAN 报文示例
 
 将 DAC1 设为 2.500 V：
 
 ```text
-ID=0x321  DLC=3  DATA=01 C4 09
+ID=0x6A3  DLC=3  DATA=01 C4 09
 ```
 
 成功应答：
 
 ```text
-ID=0x322  DLC=4  DATA=01 01 C4 09
+ID=0x6A4  DLC=4  DATA=01 01 C4 09
 ```
 
 DAC 编号 1 的 I2C 7 位地址为 `0x61`，编号 2 为 `0x60`。两路与板级 `MC_L`、`MC_R` 网络的实际对应关系需要以实物测量确认后再固化到线束文档。
@@ -111,7 +117,7 @@ DAC 编号 1 的 I2C 7 位地址为 `0x61`，编号 2 为 `0x60`。两路与板
 ```text
 A11 F407 monitor ready
 UART: DAC1 1.234 or DAC2 2500
-CAN cmd 0x321: [dac_id][mV_L][mV_H] or ASCII text
+CAN cmd 0x6A3: [dac_id][mV_L][mV_H] or ASCII text
 ```
 
 支持的 DAC 命令不区分大小写：
@@ -122,7 +128,7 @@ DAC2 2500
 D1 2.5V
 ```
 
-数值可使用伏特小数或毫伏整数；允许范围为 0 至 5000 mV。命令执行后会回显结果，并在两条 CAN 上发送 `0x322` 应答。
+数值可使用伏特小数或毫伏整数；允许范围为 0 至 5000 mV。命令执行后会回显结果，并在两条 CAN 上发送 `0x6A4` 应答。
 
 ## 8. 编译、生成与下载
 
@@ -158,6 +164,6 @@ Release 固件为 `build/Release/A11_F407_SDC_ACQ_DAC.bin`。若改动了 `.ioc`
 
 - 变更 CubeMX 配置后必须重新生成并重新编译，检查 `main.c` 的用户代码区是否完整保留。
 - 修改 CAN 速率时，CAN1 与 CAN2 的波特率及外部分析仪配置必须一致。
-- 修改 ADC 分压、标定或滤波参数时，应使用已知直流电压复测，并确认 CAN `0x102` 与串口数值一致。
+- 修改 ADC 分压、标定或滤波参数时，应使用已知直流电压复测，并确认 CAN `0x6A1` 与串口数值一致。
 - 修改 DAC 地址、参考电压或输出范围时，同时更新 DBC、本文和 `DAC*_ADDR7`、`DAC_REFERENCE_MV` 宏。
 - 本工程不包含构建目录和 `.bin`、`.elf`、`.hex` 等固件二进制；发布生产固件前应从当前提交重新编译生成。