AMI/scripts/export_dbc_docs.py

"""Generate the Chinese handoff document directly from AMI.dbc."""
import argparse
import re
from pathlib import Path

import cantools

ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
OUTPUT = ROOT / 'docs/AMI_CAN_DBC说明.md'
CAN2_OUTPUT = ROOT / 'AMI_CAN2_250k.dbc'


def can2_dbc_text():
    text = (ROOT / 'AMI.dbc').read_text(encoding='ascii')
    for old, new in [
        ('BA_DEF_DEF_ "Baudrate" 500000;', 'BA_DEF_DEF_ "Baudrate" 250000;'),
        ('BA_ "Baudrate" 500000;', 'BA_ "Baudrate" 250000;'),
        ('"AMIPort" "CAN1";', '"AMIPort" "CAN2";'),
        ('This file is CAN1; use AMI_CAN2_250k.dbc for CAN2.',
         'This file is CAN2; use AMI.dbc for CAN1.'),
    ]:
        assert old in text, old
        text = text.replace(old, new)
    text = re.sub(r'BO_ 769 AMI_Heartbeat:.*?(?=BO_)', '', text, flags=re.S)
    text = '\n'.join(line for line in text.splitlines()
                     if not line.startswith(('CM_ BO_ 769 ', 'BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 769 ')))
    text = text.replace('AMI heartbeat is standard 0x301 every 100 ms on CAN1 only.',
                        'AMI heartbeat 0x301 is CAN1 only and is not included in this CAN2 file.')
    return text.rstrip() + '\n'

PURPOSE = {
    0x301: 'AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间',
    0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、无人状态、EBS 状态',
    0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
    0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
    0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
    0x6A1: 'SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2',
    0x6A2: 'SDC -> AMI：左前 PA0 / 右前 PA6 已标定轮速',
    0x6A4: 'SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示',
    0x6A6: 'SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码',
    0x140: 'BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流',
    0x156: 'BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度',
    0x186040F3: 'BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名',
    0x186140F3: 'BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段',
}


def render():
    db = cantools.database.load_file(ROOT / 'AMI.dbc', strict=True)
    lines = [
        '# AMI CAN DBC 说明', '',
        f'版本：`{db.version}`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，{len(db.messages)} 条报文、{sum(len(m.signals) for m in db.messages)} 个信号。', '',
        '## 使用范围', '',
        'CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点。'
        '两路保留相同的接收 ID、解码与任务发送功能，MCU 不在两路之间转发原始报文。'
        '节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。', '',
        '| 端口 | 速率 | RX / TX 引脚 | DBC 文件 |',
        '| --- | --- | --- | --- |',
        '| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
        '| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。CAN1 DBC 含 13 条报文、53 个信号；CAN2 DBC 含 12 条报文、49 个信号；'
        '仅 CAN1 包含 0x301 心跳，其余报文布局相同。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
        '实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
        'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
        '两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。'
        '速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。', '',
        '本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
        'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
        '`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；车速取 SDC 双前轮轮速平均值。'
        '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
        'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，核对远端 master 提交 `7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf`（2026-10-05），保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
        '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
        '[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) '
        '提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。', '',
        'DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。'
        '物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。'
        '下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
        '## AMI 周期心跳 0x301\n\n2026-10-04 新增：标准 ID `0x301`、Classic CAN 数据帧、DLC 8。仅 CAN1（500 kbit/s）每 **100 ms** 尝试发送，CAN2 不发送心跳，不依赖接收活动或屏幕连接。首帧在启动约 100 ms 后发送。\n\n| 字节 | 含义 |\n| --- | --- |\n| 0 | 协议版本，固定 1 |\n| 1 | 保留，固定 0 |\n| 2..3 | uint16 小端心跳序号，首帧 0，每个调度周期加 1，65535 后回到 0 |\n| 4..7 | uint32 小端 `HAL_GetTick()` 运行时间，单位 ms，自然回绕 |\n\n例如运行 100 ms 的首帧：`01 00 00 00 64 00 00 00`。任务请求先处理，心跳仅在发送 FIFO 至少有两个空位时入队，为任务保留一个空位；忙或入队失败时跳过本周期，不在软件中积压或补发。硬件自动重传仍启用，已入硬件 FIFO 的帧可能延迟到总线恢复后发出。100 ms 为主循环调度周期，实际总线时刻受仲裁/错误重传影响。序号按调度递增，因此丢帧时可以跳号。\n\n仅表示 AMI 主循环运行，不表示屏幕、VCU 或车辆状态正常。2026-10-04 已烧录并全量回读一致；CAN1 抓取 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms，序号连续，详见 [心跳测试报告](AMI心跳测试报告.md)。CAN2 未接线抓帧。\n\n',
        '## 报文总览', '',
        '| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
        '| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
    ]
    triggers = {0x300:'确认任务触发',0x6A4:'DAC 设置后应答'}
    for m in db.messages:
        cycle = f'{m.cycle_time} ms' if m.cycle_time else triggers.get(m.frame_id, '源协议未指定')
        lines.append(f'| `0x{m.frame_id:X}` | {"扩展" if m.is_extended_frame else "标准"} | '
                     f'{m.length} | `{m.name}` | {PURPOSE[m.frame_id]} | {cycle} |')
    lines += [
        '', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
        '`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
        'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
        '`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 / 1000 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。'
        '其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
        '## 信号布局', '',
        'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
        'Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，'
        '`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。', '',
    ]
    for m in db.messages:
        lines += [f'### 0x{m.frame_id:X} - {m.name}', '',
                  '| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |',
                  '| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |']
        for s in m.signals:
            lines.append(f'| `{s.name}` | {s.start} | {s.length} | '
                         f'{"Intel" if s.byte_order=="little_endian" else "Motorola"} | '
                         f'{s.scale:g} | {s.offset:g} | {s.unit or "-"} | '
                   f'{"0（固定）" if s.name == "Reserved" else f"{s.minimum:g}..{s.maximum:g}"} |')
        choices = [f'`{s.name}`：' + '，'.join(f'{value} = {name}' for value,name in s.choices.items())
                   for s in m.signals if s.choices]
        if choices:
            lines += ['', '；'.join(choices) + '。']
        lines += ['']
    lines += [
        '## SDC 轮速与车速显示 0x6A2', '',
        '2026-10-05 的 SDC master 将旧四路 Hz 改为双前轮已标定轮速：标准 Classic CAN 数据帧，DLC 必须为 4，每 20 ms 一帧。'
        '字节 0..1 为左前 PA0，字节 2..3 为右前 PA6，均为小端 uint16 mm/s（DBC 0.001 m/s）。'
        'SDC 已使用每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm，AMI 不再次标定。', '',
        'AMI 用双前轮平均轮速作为仪表车速，转换为 km/h 后一次四舍五入：'
        '`dash.speed.val=((left_raw+right_raw)*9+2500)/5000`，全部采用 uint32 整数运算。'
        '有效时白色；超过 500 ms 没有合规轮速帧时保留历史值并变灰；新帧自动恢复。'
        '其他 SDC 心跳、GPIO、BMS 或 VCU 流量不延长车速有效期。旧 DLC 8、扩展、远程或 FD 帧拒绝。', '',
        '该源未提供每轮有效标志，0 为有效停止读数，65535 为有效饱和值；不能据此判断传感器健康。'
        'SDC 超过 1 秒没有边沿会把对应轮速归零；AMI 仍会把持续收到的零作为有效数值。'
        '平均轮速不是 VCU 融合车速，单轮丢脉冲或打滑会影响显示。接收长度变更与旧固件不兼容，需配套 SDC 最新版本。', '',
        '## 自定义动力显示输入 0x182', '',
        '标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。'
        '这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。'
        'MCU 温度由发送者提供，表示电机控制器 MCU / 逆变器温度，不是 AMI 芯片自动测温。', '',
        '| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
        '| 0..1 | 扭矩千分 | 小端 int16，允许 -1000..1000，直接显示 |',
        '| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
        '| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
        '| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |',
        '| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.4 版本号独立 |', '',
        '有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。'
        '扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。'
        '温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。'
        '扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。'
        '连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。', '',
        'CAN 工具发送样例：标准 ID `182`，DLC `8`，数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01`，周期 `100 ms`。'
        '可用仓库脚本发送：', '', '```powershell',
        'python -m pip install -r scripts/requirements-can.txt',
        'python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --dry-run',
        '# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置',
        'python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10',
        '```', '',
        '## VCU 状态反馈 0x183', '',
        '新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。'
        'v2.7 扩展此帧为版本 2，只有该帧更新当前任务、锁定、无人状态和 EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。', '',
        '| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
        '| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |',
        '| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |',
        '| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |',
        '| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS，bit3 无人状态；1 有效，0 未知；bit4..7 为 0 |',
        '| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |',
        '| 5 | 无人状态 | 0 AS OFF；1 AS Ready；2 AS Driving；3 AS Finished；4 AS Emergency；5 Manual Driving |',
        '| 6 | 保留 | 必须为 0 |',
        '| 7 | 帧版本 | 固定 2；旧版本 1 兼容规则见下文 |', '',
        '例：`02 01 01 0F 00 01 00 02` 表示当前直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。'
        '`00 00 00 0F 01 00 00 02` 表示无任务、已解锁、AS OFF、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。'
        '各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后四项均未知，其他 CAN 流量不能续期。'
        '错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。'
        '该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。', '',
        '### 无人状态来源与兼容', '',
        '状态语义依据用户提供 ASF 的 AMI 操作界面及 AS 状态描述。ASF 没有分配本帧的数值编码，'
        '上表 0..5 是 AMI 与 VCU 的自定义约定，VCU 需显式实现。Manual Driving 用于显示 ASF 的有人驾驶分支，不能由任务 6 自动推断。', '',
        '主页面在已锁定/已解锁右侧显示独立状态：AS OFF 白色，AS Ready 黄色，AS Driving 黄色，'
        'AS Finished 蓝色，AS Emergency 红色，Manual Driving 绿色；未知灰色。文字不闪烁，颜色为仪表约定，不代替 ASSI 灯控制。', '',
        '旧版本 1（byte7=01）仍接受原三项，要求 byte3 bit3..7=0、byte5=0、byte6=0，'
        '每次收到后无人状态立即置未知；不能保留上一条版本 2 的 AS 状态。旧 MCU 不能识别版本 2；'
        '新增状态需配套 v2.7 MCU 和包含 as_state 的屏幕工程。800×480 与 480×272 工程均已更新；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。任务、锁定、EBS 与 AS 独立反馈，AMI 不推断安全状态。', '',
        '发送工具默认版本 2；指定 --as-state 时默认有效标志 15，未指定时为 7（AS 未知）。'
        '--valid 可单独清除各字段有效位；兼容预览可用 --version 1，不能同时指定 --as-state。', '',
        '### 当前任务发送对照', '',
        '下表第 1、2 字节均为 01，并且 byte5=01，只用于展示已锁定、AS Ready、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。'
        '每条合规帧同时更新四项及其有效性，不能只改任务有效位而期望其他项继续保留。', '',
        '| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |', '| --- | --- | --- |',
        '| 0 | 无（红） | `00 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 2 | 直线加速 | `02 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 4 | 车检测试 | `04 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 0F 00 01 00 02` |',
        '| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 0F 00 01 00 02` |', '',
        '任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 0E 00 01 00 02`'
        '显示任务未知、已锁定、AS Ready、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。'
        '任务号、锁定、EBS、无人状态的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。', '',
        '发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> '
        'VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，'
        '直到 VCU 更新或反馈超时。', '',
        '发送工具预览和实发示例：', '', '```powershell',
        'python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --as-state 1 --dry-run',
        'python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --as-state 1 --duration 10',
        '# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录',
        '```', '',
        '屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`'
        '（0 未知、1 绿、2 红）；`as_state=0..5`，6 未知。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。', '',
        '## AMI 任务请求语义', '',
        '| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
        '| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
        '| 4 | 车检测试 |', '| 5 | EBS 测试 |', '| 6 | 手动驾驶 |', '',
        '用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；'
        '取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence '
        '从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime '
        '为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。', '',
        '优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；'
        '没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。'
        '该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；'
        '当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
        '## 显示缩放与失效规则', '',
        '| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |', '| --- | --- | --- |',
        '| 车速 | `0x6A2 / DLC 4` 双前轮 uint16 mm/s 平均，`((左+右)*9+2500)/5000`，整数 km/h | 500 ms 无有效轮速帧；保留数字变灰 |',
        '| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
        '| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
        '| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
        '| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |',
        '| 扭矩千分 | `0x182` 小端 int16，直接更新 `dash.mct.val` | bit0=0、超范围或 2000 ms 超时 |',
        '| 电机温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.djwd.val` | bit1=0 或 2000 ms 超时 |',
        '| MCU 温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.mcuwd.val` | bit2=0 或 2000 ms 超时 |', '',
        '电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；'
        'DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 '
        '原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。'
        '第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。', '',
        'BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。'
        '两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。'
        'SDC GPIO PD0..PD14 按顺序映射到 d0、d5、d2、d6、d7、d1、d3、d4、d8..d14；'
        '全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，'
        '用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。'
        '心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；'
        '当前 0x6A6 每 1000 ms 上报一次，变化掩码累积期间变化；心跳继续维持已有采样。', '',
        '有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。'
        '各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。', '',
        '## 报文样例', '',
        '| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
        '| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
        '| `0x183 / 8` | `02 01 01 0F 00 01 00 02` | 当前直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常，四项有效 |',
        '| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |',
        '| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |',
        '| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
        '| `0x6A2 / 4` | `10 27 F8 2A` | 左前 10.000 / 右前 11.000 m/s；平均 37.8 km/h，显示 38 |',
        '| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |',
        '| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |',
        '| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |',
        '| `0x186140F3 / 8` 扩展 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |', '',
        '## 验证和复现', '',
        '在仓库根目录运行：', '', '```powershell',
        'python -m pip install -r scripts/requirements.txt',
        'python scripts/verify_dbc.py',
        'python scripts/export_dbc_docs.py --check',
        '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
        'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
        '```', '',
        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、13 个 ID 与固件宏对应、'
        '标准/扩展格式、53 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
        '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
        '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
        '上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'
        '2026-10-07 v2.7 已完成 MCU 烧录及 16672 字节回读一致；真实 CAN1 / MCU / COM6 到大小屏官方模拟器的无人状态与触摸回传验收通过，'
        '见 [无人状态报告](无人状态显示验证报告.md) 与 [小屏报告](小屏无人状态验证报告.md)。'
        'v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。'
        'v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的'
        '实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。'
        '之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 '
        '-> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。'
        '物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；'
        '文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。', '',
        '修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新 CAN2 DBC 和本文；'
        '固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。', '',
    ]
    return '\n'.join(lines)


def main():
    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
    parser.add_argument('--check', action='store_true')
    args = parser.parse_args()
    text = render()
    if args.check:
        assert OUTPUT.read_text(encoding='utf-8') == text, 'DBC document is stale; run export_dbc_docs.py'
        assert CAN2_OUTPUT.read_text(encoding='ascii') == can2_dbc_text(), 'CAN2 DBC is stale'
        print('DBC documentation and CAN2 DBC match AMI.dbc')
    else:
        CAN2_OUTPUT.write_text(can2_dbc_text(), encoding='ascii', newline='\n')
        OUTPUT.write_text(text, encoding='utf-8', newline='\n')
        print('Generated CAN2 DBC and docs/AMI_CAN_DBC说明.md')


if __name__ == '__main__':
    main()