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# SDC 轮速接入验证报告
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日期：2026-10-05。AMI CAN 接口 v2.6，屏幕接口保持 1.4。
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## 协议来源
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本次从 [SDC_ACQ_DAC](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/SDC_ACQ_DAC) 的远端 `master` 取得提交 `7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf`，与本机 `D:\YMR\SDC_ACQ_DAC` 的 HEAD 一致。该仓库 `main` 是较早的初始提交，当前固件开发分支为 `master`。核对 `SDC_ACQ_DAC.dbc`、`Src/main.c` 及 README；源仓库工作树未修改。
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SDC DBC 的 VERSION 仍为 1.1，但 `0x6A2` 布局已经改变，须通过提交号定位版本。核对副本保存在 [来源 DBC](evidence/2026-10-05/wheel-speed/SDC_ACQ_DAC.dbc)，来源与构建哈希见 [记录](evidence/2026-10-05/wheel-speed/source-and-build.json)。
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| 项目 | 最新 SDC 定义 |
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| ID / 类型 / 长度 | 标准 `0x6A2`，Classic CAN 数据帧，DLC 4 |
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| 字节 0..1 | 左前 PA0/TIM5_CH1，小端 uint16，原始 mm/s |
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| 字节 2..3 | 右前 PA6/TIM3_CH1，小端 uint16，原始 mm/s |
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| 发送周期 | 20 ms |
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| 标定 | SDC 已按每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm 换算 |
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| 无边沿 | SDC 超过 1 秒无边沿时将该轮轮速归零 |
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| 有效标志 | 没有每轮有效标志或无效哨兵；65535 是饱和值 |
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同时同步两份 AMI DBC 中 `0x6A6` 的 1000 ms 周期说明。其电平布局不变，原有心跳维持 GPIO 快照、超时清未知的处理仍适用。
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## AMI 显示行为
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AMI 取两前轮轮速的算术平均值作为仪表车速，换算后四舍五入至整数 km/h：
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```text
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平均轮速(m/s) = (左前_raw + 右前_raw) / 2000
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车速(km/h) = 平均轮速(m/s) × 3.6
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dash.speed.val = ((左前_raw + 右前_raw) × 9 + 2500) / 5000
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```
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实现采用 uint32 整数运算，先平均和换算，再取整；SDC 已完成轮速标定，AMI 不重复应用周长和脉冲数。
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标准 `0x6A2 / DLC 4` 发送 `10 27 F8 2A`：左前 10.000 m/s、右前 11.000 m/s，平均 37.8 km/h，UART 输出 `dash.speed.val=38` 与有效白色 `dash.speed.pco=65535`。每条 ASCII 指令末尾为三个真实 `FF FF FF` 字节，使用原有 USART2 9600 8N1 TX DMA、变化排队及最新值合并。
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超过 500 ms 无合规轮速帧时，数字保留并变灰（`pco=16904`）；在 500 ms 边界仍有效，501 ms 时失效。SDC 心跳/GPIO、ADC、BMS 和 VCU 流量不能续期。新帧自动恢复白色，即使数值与历史值相同也会重新发送。初始为灰色 0；持续有效的零轮速帧显示白色 0。
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旧 `0x6A2 / DLC 8` 四路 Hz 报文、其他错误长度、扩展帧、远程帧和 FD 帧均拒绝，不覆盖数值、不刷新轮速超时。需要与最新 SDC 固件配套。
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## 已完成验证
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Debug、Release 构建均通过，本次编译无警告。Release BIN 为 16632 字节，RAM 使用 2656 字节。当前 [发布 BIN](../output/firmware/AMI_Controller.bin) 的 SHA-256：
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```text
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ac5cff0bd3a9e06499f2ebf4186863625ba8c664dcab67309f14acb7d83acabd
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```
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修改前的发布 BIN 已保存在 [v2.5 归档](../output/firmware/AMI_Controller_v2.5_500k_250k.bin)。
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两份 DBC 严格解析通过，CAN1 为 13 条报文/51 个信号、CAN2 为 12 条报文/47 个信号；87 组已知报文检查通过，五条 SDC 输入的长度、位布局、单位、缩放和范围与最新来源 DBC 一致。源码/CubeMX 位时序一致性、CAN2 生成文件及 Markdown 文档一致性检查通过，见 [DBC 结果](evidence/2026-10-05/wheel-speed/dbc-checks.json)。
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使用 Unicorn 执行本次编译的 Debug 和 Release ELF 中实际 ARM 指令，模拟 CAN RX 回调和主循环；HAL 时钟、GPIO、CAN FIFO 与 UART DMA 由测试环境替代。验证覆盖：
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- 两路 CAN 各 9 组停止、非对称轮速、取整边界和最大饱和值；原始两轮值保留。
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- 8 类异常长度/格式/历史帧，不覆盖数值且不延长超时。
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- 500/501 ms 失效边界、上电 tick=0 和 uint32 毫秒回绕。
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- 无关 SDC/BMS/VCU 流量不能续期；同值恢复及有效零显示。
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- 实际 UART 输出的数值、白/灰颜色以及三个 `0xFF` 结束字节。
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原始结果见 [固件仿真记录](evidence/2026-10-05/wheel-speed/firmware-emulation.json)。这验证了实际固件指令的逻辑，不证明物理 CAN、UART 或屏幕行为。
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CAN 说明 PDF 已按 v2.6 更新，17 页使用 Poppler 渲染并检查，轮速布局、换算和样例已核对。
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## 复现
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先按 [固件 README](../firmware/README.md#构建) 构建 Debug 和 Release，然后在仓库根目录运行：
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```powershell
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python -m pip install -r scripts/requirements.txt -r scripts/requirements-test.txt
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python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc docs/evidence/2026-10-05/wheel-speed/SDC_ACQ_DAC.dbc
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python scripts/export_dbc_docs.py --check
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python scripts/verify_wheel_speed_firmware.py
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```
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## 验证边界
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2026-10-05 的开发验证未烧录 MCU；2026-10-06 已完成下面记录的烧录和回读。本次仍未进行真实 SDC 到 AMI 的 CAN 联调或物理串口屏测试，未提交或推送 Git。历史 v2.5 及更早实测记录不等于本次轮速版本已通过实物验证。
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此显示是平均前轮轮速，不是 VCU 融合车速；SDC 没有每轮有效性，单轮丢脉冲或打滑会影响显示。接收到零轮速只能说明源帧提供了零值，不能区分停车和传感器故障。
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## 2026-10-06 烧录与回读
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按用户指令将已验证的 v2.6 发布 BIN 烧录到 `0x08000000`。烧录前核对应用源码、协议头、两份 DBC 和 BIN 的 SHA-256，均与 2026-10-05 的验证记录一致，没有重新生成不同版本。
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ST-LINK 序列号 `37FF71064E573436188C1543`；SWD 识别 Device ID `0x467`、STM32G0B0xx/B1xx/C1xx 系列、128 KB Flash、Cortex-M0+，目标电压 3.24 V。芯片系列和容量与 AMI 目标一致，SWD 不能单独确认封装完整丝印。
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烧录前通过 SWD 读取并保存完整 128 KB Flash 到 [备份](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/before-flash-128k.bin)。Under Reset 写入，CubeProgrammer 返回 `Download verified successfully`。随后 Hot Plug 读取全部 16632 字节并逐字节比较，结果与发布 BIN 完全一致，SHA-256 为本报告列出的 `ac5cff0b...d83acabd`。最后执行软件复位，日志确认 `Software reset is performed`。
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- [烧录与回读结果](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/flash-verified.json)
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- [烧录日志](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/flash.log)
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- [Flash 回读](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/flash-readback.bin)
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- [回读日志](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/flash-readback.log)
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- [最终复位日志](evidence/2026-10-06/wheel-speed-flash/reset.log)
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烧录校验、Flash 回读和复位已完成；这不替代真实 SDC/CAN/UART/物理屏幕的轮速功能联调。
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