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# AMI 仪表通讯交接文档

当前屏幕接口 1.5；MCU CAN 协议 2.7（CAN1 500K / CAN2 250K）  |  2026-10-07

当前工程：AMI_TJC8048X370_011.HMI；屏幕 TJC8048X370_011，800 × 480；编辑器 USART HMI 1.68.1.3037。AMI.HMI 为 480 × 272 小屏工程，现已同步新增无人状态。下文 1.4 的原接口与历史测试保留；无人状态扩展见末尾 v2.7 节及 CAN DBC 说明。

v2.4 新增 VCU 标准状态反馈 `0x183 / DLC 8`，建议周期 100 ms，独立超时 500 ms。只有 VCU 反馈更新当前任务、锁定和 EBS，确认发送不会改写实际任务。字节定义、颜色及样例见 [VCU 状态反馈](AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183)，验证见 [反馈测试报告](VCU状态反馈测试报告.md)。

v2.2 新增标准 CAN `0x182 / DLC 8`，分别设置 `dash.mct`（扭矩千分）、`dash.djwd`（电机温度）、`dash.mcuwd`（MCU 温度）。数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01` 对应 500‰ / 45℃ / 40℃；建议每 100 ms 发一次。CAN1 500K / CAN2 250K 均可接收，三个字段各有有效标志，帧源独立超时 2000 ms。完整布局、有符号温度和异常处理见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)，实测范围见 [v2.2 报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。

v2.1 已烧录并通过 CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别到官方 HMI 调试器的测试，含两路各六个任务确认/取消；见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。下文的旧模拟器及 v2.0 测试描述属于历史记录，物理串口屏、真实节点和两路同时接入仍待实测。

2026-10-03 补充：dash 增加全局虚拟浮点控件 `lvbat`，两位小数，`dash.lvbat.val=1230` 显示 12.30 V，来源为 SDC ADC。当前 MCU CAN 输入见 [SDC_BMS协议.md](SDC_BMS协议.md)；原整数高压电压/电流控件四舍五入为 1 V / 1 A。灰色数值表示未知或失效。v2.3 SDC GPIO 按用户接线表顺序映射：PD0..PD14 对应 d0,d5,d2,d6,d7,d1,d3,d4,d8..d14；全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源未知。完整映射及超时规则见 [SDC / BMS 协议](SDC_BMS协议.md)。

## 1. 接手先看这三点

主控 → 屏幕：发送文本指令，末尾必须追加三个实际字节 FF FF FF。屏幕 → 主控：用户确认任务后发送固定 6 字节帧 AA 55 01 NN 0D 0A。这两种帧的结束方式不同。

debug 状态只发送 d0～d15 的数值；0=未知，1=正常，2=故障。屏幕自动处理中文和颜色，不再要求主控发送 txt/pco。

任务帧表示用户选择请求。仪表没有实现主控执行确认、运行完成回传或安全互锁裁决，主控必须自行判断能否执行。

## 2. 串口与发送规则

| 项目 | 当前约定 |
| --- | --- |
| 波特率 | 9600（Program.s 中 baud=9600） |
| 串口格式 | 联调使用 8N1；实物 UART 参数及电平按该型号规格书确认 |
| 接收模式 | recmod=0，使用屏幕原生文本指令协议 |
| 指令编码 | dN=状态 等指令为 ASCII；发送中文时使用 GB2312 |
| 指令结束 | 每条指令后加 FF FF FF；不需要 CR/LF，不发送字符串“FF FF FF” |
| 接线 | 主控 TX → 屏 RX，屏 TX → 主控 RX，共地；本交接未核实连接器针脚和电平 |

## 3. 最小可用示例

以下三条依次设置配电箱正常、左急停/行程/惯性故障，再进入 debug 页面。仅发送指令本身，每条追加结束符。

```text
d0=1
d1=2
page debug
```

发送 d0=1 的完整字节：64 30 3D 31 FF FF FF（7 字节）。连续发送多条时，每条都要独立追加结束符，串口队列不得让不同任务的字节交错。


---

# 4. Debug 状态编号

主控发送 dN=V；N 为下表编号，V 只能取 0、1、2。默认全部为 0。下表顺序是工程中的接口映射，不是电气线束针脚顺序。

| 变量 | 原始信号名 | 检测内容 |
| --- | --- | --- |
| d0 | Safe_DBBox_OUT | 配电箱安全回路 |
| d1 | Safe_L&BOTS&IW | 左急停、超行程和惯性开关 |
| d2 | Safe_Ba_BOX | 电池箱安全回路 |
| d3 | Safe_RSTOP | 右急停和驾驶舱急停 |
| d4 | Safe_LAST | 安全回路末端 |
| d5 | Safe_S | 左电机互锁（PD1，按用户最新纠正） |
| d6 | Safe_RES1 | RES 安全回路 |
| d7 | Safe_Control | 主控盒安全回路 |
| d8 | EBS_BE | 制动舵机电源 |
| d9 | EBS_12V | 电磁阀电源 |
| d10 | EBS_AIR | 气压传感器电源 |
| d11 | EBS_Oil | 油压传感器电源 |
| d12 | Driverless_INS | 惯导电源 |
| d13 | Driverless_WSS | 轮速传感器电源 |
| d14 | Driverless_Camera | 摄像头电源 |
| d15 | 12V_Control | 主控盒供电 |

## 显示与生命周期

0 → 灰色“未知”（33840）；1 → 绿色“正常”（2016）；2 → 红色“故障”（63488）。其他数值显示未知，但主控应限制为 0～2。颜色由工程脚本处理。

d1 同时更新左急停及行程/惯性两个位置；一次发送即可同步。用户已纠正 Safe_S / PD1 为左电机互锁，d5 更新顶行第二格；原左后悬项已被替换。BSPD/TSMS 及“返回支路”框已删除。RES 和主控盒独立显示；连线只表示示意顺序，不能据此推断具体断点。

d0～d15 为全局变量，任何页面均可更新，切页保留，断电重置。debug 后初始化立即绘制状态，tm0 每 250 ms 刷新；离开 debug 后定时器停止，但全局变量仍可接收更新。

通讯断线不会自动恢复未知。主控或通讯管理层应在数据超时后将相应 dN 清为 0；建议仅发送变化项，并按项目周期补发完整状态。旧的 debug.tN.txt/pco 赋值会被定时器覆盖，接手代码应改为 dN=V。


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# 5. 任务选择回传

方向：屏幕 → 主控。用户点击主页面左侧按钮后进入 CONFIRM，显示所选任务。点击“确认发送”输出下表帧并返回 dash；点击“取消返回”不输出任务帧。

| 编号 NN | 任务 | 完整帧（十六进制） |
| --- | --- | --- |
| 01 | 八字绕环 | AA 55 01 01 0D 0A |
| 02 | 直线加速 | AA 55 01 02 0D 0A |
| 03 | 高速循迹 | AA 55 01 03 0D 0A |
| 04 | 车检测试 | AA 55 01 04 0D 0A |
| 05 | EBS 测试 | AA 55 01 05 0D 0A |
| 06 | 手动驾驶 | AA 55 01 06 0D 0A |

| 偏移 | 字节 | 含义 |
| --- | --- | --- |
| 0～1 | AA 55 | 帧头 |
| 2 | 01 | 任务选择消息类型 |
| 3 | 01～06 | 任务编号，单字节二进制 |
| 4～5 | 0D 0A | 固定帧尾 |

## 主控接收与处理

按连续字节流解析，不能假定一次 UART/DMA 回调正好收到一帧。维护接收缓冲，搜索 AA 55，等待至少 6 字节，检查类型=01、编号=1～6、帧尾=0D 0A。合法则交给任务状态机并消费 6 字节；非法则丢弃首字节重新搜索。

当前串口帧没有长度字段、序列号、校验和或 CRC；屏幕也没有 ACK 等待、自动重发机制。VCU 自行决定忙碌时如何处理新任务和重复请求。确认发送后仅清 pending_task 并返回 dash，保留 VCU 上次反馈的实际任务；只有 CAN 0x183 更新 current_task。反馈不是与请求序号逐条关联的 ACK。

## 上电与其他返回帧

Program.s 上电通过 printh 发出 00 00 00 FF FF FF 88 FF FF FF。该启动数据不是任务指令。屏幕还可能输出官方错误、查询结果等返回数据，接收层要与任务帧区分。

联调可发送 bkcmd=3（同样加 FF FF FF）打开成功/失败反馈。官方执行成功码为 01 FF FF FF，变量名称无效为 1A FF FF FF。反馈是屏幕执行文本指令的结果，不是任务执行 ACK。当前工程未主动设置 bkcmd，不应以“没有成功返回”判断命令失败。


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# 6. 主页面与页面切换

主页面数字控件已设为全局，可通过带页面名的属性指令跨页更新。新增 lvbat 是两位小数的虚拟浮点控件，val 单位固定为 0.01 V；其他原有数值仍为整数显示。所有 val 指令都发送整数。

| 显示项 | 赋值命令示例 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 低压电池电压 | dash.lvbat.val=1260 | 0.01 V/计数；显示 12.60 V |
| 当前车速 | dash.speed.val=30 | 界面标注 km/h；示例显示 30 |
| 高压电压 | dash.ts.val=300 | 整数 V；BMS 原始 0.1 V 四舍五入 |
| 扭矩千分 | dash.mct.val=500 | 保留界面“扭矩千分”定义 |
| 高压电流 | dash.dl.val=20 | 整数 A；BMS 原始偏置 uint16 换算后四舍五入 |
| 电机温度 | dash.djwd.val=45 | 来自 0x182 的小端 int16 × 0.1 ℃，四舍五入为整数 ℃ |
| MCU 温度 | dash.mcuwd.val=40 | 来自 0x182 的电机控制器 MCU 温度，整数 ℃；不是 AMI 芯片测温 |
| 最高单体 | dash.dtwd.val=50 | BMS 最高有效实际温度，整数 ℃ |

低压电池电压放在车速上方，保留两位小数。主控若采集为 mV，应先换算为 0.01 V 整数（例如 12600 mV → 1260）。指令 dash.lvbat.val=1260 后仍追加 FF FF FF。该值为全局，切页保留，上电设计初值 0.00 V；初值和断线后的旧值不代表有效测量，也没有自动低压告警。

数值 val 按有符号 32 位整数使用。当前 CAN 来源、单位、缩放、独立超时和有效颜色已在 [AMI_CAN_DBC说明.md](AMI_CAN_DBC说明.md) 定义。扭矩、电机与 MCU 温度由 VCU/适配节点通过自定义 0x182 提供；实际电机控制器原生协议仍需上游定义。车速已采用最新 SDC `0x6A2 / DLC 4` 双前轮已标定轮速的平均值，整数 km/h，独立超时 500 ms 后变灰；SDC 的每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm 不在 AMI 重复应用。

## 页面指令

```text
page dash
page debug
```

每条后加 FF FF FF。页面 ID：dash=0、debug=1、CONFIRM=2。优先用页面名，不依赖页面顺序。CONFIRM 应由六个任务按钮进入，避免未设置 pending_task 时直接进入。

隐藏入口：dash 右上角 x=440,y=0,w=40,h=25；debug 右上角“返回”切回 dash。调试页状态是显示功能，不输出 ECU/继电器动作指令。

## 其他文本与安全动作

dash 的 rw、sd、EBS 文本仍为私有控件，由后初始化事件和 100 ms 定时器读取全局变量更新。主控发送 `current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`（0 未知、1 绿、2 红），各命令末尾追加真实 FF FF FF；MCU 根据 VCU 0x183 自动转换。切页后重新渲染，不丢失反馈；上电三项均未知。直接修改文本会被状态渲染覆盖。

当前任务 1～6 为绿字、0“无”为红字；锁定为绿字、解锁为红字；EBS 正常为绿底白字、故障为红底白字。无反馈、无效或超时为灰色未知。debug 的 d8～d11 不自动决定主页面 EBS 汇总状态，由 VCU 独立反馈。

### VCU 控制当前任务

VCU 发送标准 ID 0x183、DLC 8、周期 100 ms，任务号放 byte0。0 无，1 八字绕环，2 直线加速，3 高速循迹，4 车检测试，5 EBS 测试，6 手动驾驶。完整样例 `02 01 01 07 00 00 00 01` 显示直线加速、已锁定、EBS 正常。byte1/2 填写实际锁定和 EBS 状态，byte3 的 bit0/1/2 是各项有效标志，byte5/6 必须为 0，byte7 固定 1。

每帧是三项状态的完整快照。任务未知应清 byte3 的 bit0，不发送任务号 7；清锁定或 EBS 有效位会将对应项置未知。确认任务只产生 0x300 请求，VCU 完成裁决后自行反馈实际任务；反馈停止超过 500 ms 后三项均未知。发送对照表和发送工具命令见 [当前任务发送对照](AMI_CAN_DBC说明.md#当前任务发送对照)。

按用户提供的状态表：EBS 舵机、电磁阀、气压、油压检测故障时的 VCU 通知、EBS 灯供地及 ECUBACK 断开，由主控实现；无人驾驶 INS/WSS/Camera 故障的 VCU 通知与 ECUBACK 断开也由主控实现，其 EBS 灯逻辑与前四项不同。屏幕工程不包含这些安全输出，也不把检测电平自动解释为正常/故障。


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# 7. 主控发送参考与验收

以下 C 示例一次提交整条消息，防止命令与结束符被交错。UART_SendBytes 是待接入的驱动接口；必须在返回前完成发送或复制数据，异步 DMA 不能继续引用函数栈缓冲。

```text
#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include <stdio.h>

extern void UART_SendBytes(const uint8_t *data, size_t len);

int ami_set_debug(unsigned id, unsigned state)
{
    uint8_t buf[24];
    if (id > 15 || state > 2) return -1;
    int n = snprintf((char *)buf, sizeof buf,
                     "d%u=%u", id, state);
    if (n < 0 || (size_t)n > sizeof buf - 4) return -1;
    buf[n++] = 0xFF;
    buf[n++] = 0xFF;
    buf[n++] = 0xFF;
    UART_SendBytes(buf, (size_t)n);
    return 0;
}

```

## 联调验收顺序

① 下载配套 AMI.HMI 编译生成的屏幕资源；将 UART 参数、电平和接线与实际型号核对。② 在 dash 页面发送 d0=1、d1=2，打开隐藏入口，应见配电箱绿正常、左急停和行程/惯性同时红故障。③ debug 内发送 d0=2、d1=1，应在约 250 ms 刷新周期内变色；发送 d0=0 应恢复灰未知。

④ 离开再进入 debug，状态应保留；断电重启应全为未知。⑤ 六个任务逐项确认并记录实际收到的 6 字节帧；逐项取消应无新增任务帧。⑥ 主控接收测试覆盖拆帧、粘帧、启动数据及非法编号。⑦ 单独验证安全逻辑，不能以仪表显示替代主控/执行器测试。

## 已完成与待验证

已完成：USART HMI 编译 0 错误、0 警告；模拟器验证跨页数值更新、正常/故障/未知转换，以及 d1 双位置同步；新增 lvbat 已验证 1260 显示 12.60 V、跨页更新 1185 显示 11.85 V。六个任务回传此前已做模拟检查。2026-10-03 已通过实物 CAN1 / MCU / USART2 / COM4 到官方 HMI 调试器联调，含六个任务确认/取消、失效和恢复。待完成：物理屏幕下载、实物触摸与完整时延、CAN2 接线和车辆安全动作。C 示例仅为驱动接入参考，本次未在目标主控工程中编译。

## 8. 工程版本与资料

配套 AMI.HMI 的 SHA-256：
8a37e4961f90671f04e55ba94c173ae8fbfc5e30c2a3e74a2c37148157c3d16d

旧版工程不能与本版 dN 接口混用。配套文件包括 AMI.HMI、AMI.dbc、DBC 说明、通讯交接文档.md 和 ami_debug_send.c；旧 PDF 保留为 v1.2 历史资料，其中 Markdown 为可编辑文字源，C 文件为参考发送函数。仓库中的实际位置见 README。

官方协议依据：wiki.tjc1688.com/commands/index.html；wiki.tjc1688.com/return/index.html；wiki.tjc1688.com/variables/bkcmd.html。项目自定义任务帧和 dN 编号以本文及配套工程为准。

## 2026-10-07 无人状态显示 v2.7

按 ASF 补充独立无人状态，800×480 主页面在“已锁定/已解锁”右侧显示 AS OFF、AS Ready、AS Driving、AS Finished、AS Emergency 或 Manual Driving；无效或超过 500 ms 无反馈显示灰色“无人未知”。状态来自 VCU，不从任务、锁定、EBS 或灯色推断。

`0x183 / DLC 8` 版本 2：byte3 bit3 为 AS 有效标志，byte5 为状态 0..5（按上面顺序），byte6=0，byte7=2；其他字段位置不变。例 `02 01 01 0F 00 01 00 02` 表示直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。保留位和枚举错误整帧拒绝、不续期。旧版本 1 仍接收原三项，但 AS 立即未知。屏内新增 `as_state=0..5`（6 未知），串口命令仍使用真实 FF FF FF 结尾；全局变量在切页后保留，每 5 秒重同步。需配套包含 as_state 的新屏幕工程；480×272 AMI.HMI 与 800×480 工程均已加入 as_state；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。完整定义见 CAN DBC 说明的“VCU 状态反馈 0x183”。

本次源码、屏幕工程和构建产物的验证以 `docs/无人状态显示验证报告.md` 为准，历史烧录和联调记录不代表本次版本已下载到实物。

2026-10-07：v2.7 已烧录并完整回读程序区 16,672 字节一致，保留 128 KB 烧录前备份；CAN1 500K→MCU RAM→COM6 实际链路 37 项通过，实际串口驱动官方 HMI 调试器新增状态 16 项通过，含触摸请求→UART→MCU→CAN 0x300。实物串口屏、CAN2、真实 VCU 和车辆动作未测试。详见 [无人状态验收报告](无人状态显示验证报告.md)。