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# AMI
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2026-10-04：新增 AMI `0x301` 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 [DBC 说明](docs/AMI_CAN_DBC说明.md)。
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YMR A11 仪表。当前提供淘晶驰 TJC8048X370_011（800 × 480）与 TJC4827X543_011（480 × 272）两个版本，均支持独立无人状态。小屏工程为 `AMI.HMI`。
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当前屏幕接口 **1.5**，MCU CAN 输入 **v2.7（CAN1 500 kbit/s、CAN2 250 kbit/s，2026-10-07）**。标准 `0x183` 由 VCU 反馈实际当前任务、锁定、无人状态和 EBS 状态；两路保留相同解码和任务收发功能。工程使用 USART HMI 1.68.1.3037 编辑、编译。
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任务按钮确认仅发送 `0x300` 请求，实际状态等待 VCU `0x183` 更新。例：标准 ID `183`、DLC `8`、周期 `100 ms`、数据 `02 01 01 0F 00 01 00 02` 显示直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。无人状态独立显示在锁定状态右侧；有效标志为 0 或超过 500 ms 无反馈显示灰色未知。VCU 需实现此自定义版本 2 布局，详见 [反馈协议](docs/AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183) 和 [本次验证报告](docs/无人状态显示验证报告.md)。
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dash 顶部已加入低压电池电压 `lvbat`（两位小数），来源是 SDC `0x6A1` ADC mV。高压电压、电流来自 BMS `0x140` / 扩展 `0x186040F3`，现有控件显示整数单位；最高单体温度取 `0x156` 的有效实际温度最大值，或扩展 `0x186140F3`。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入不再使用。
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CAN 工具设置标准 ID `0x182`、DLC `8`、周期 `100 ms`，发送 `F4 01 C2 01 90 01 07 01` 即设置 **500‰ / 45℃ / 40℃**。三个数值为小端 int16；温度缩放 0.1℃；字节 6 的 bit0/1/2 为有效标志，字节 7 固定 1。停发超过 2 秒后三个数值变灰。该帧只设置显示；实际电机控制器协议由上游转换。详见 [字节布局和发送示例](docs/AMI_CAN_DBC说明.md#自定义动力显示输入-0x182)。
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v2.3 按用户接线表将 `0x6A6` 的 PD0～PD14 映射到 DEBUG：`d0,d5,d2,d6,d7,d1,d3,d4,d8,d9,d10,d11,d12,d13,d14`。**低电平正常、高电平故障**；d15 没有来源，保持未知。心跳维持已有采样，心跳与 GPIO 均停止超过 500 ms 后未知，恢复后需新的 GPIO 采样。详见 [映射及测试报告](docs/DEBUG十五路CAN映射测试报告.md)。
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屏幕接口 1.3 的修正已保留：PD1 / Safe_S 的 d5 显示为“左电机互锁”，替换原左后悬项；删除 BSPD/TSMS 与“返回支路”框。布局绘制源码见 [debug 后初始化脚本](scripts/hmi/debug-postinit.txt)，主页面反馈渲染见 [状态脚本](scripts/hmi/dash-status-render.txt)。
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2026-10-05：按 SDC master `7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf` 接入标准 `0x6A2 / DLC 4` 双前轮轮速（uint16 小端 mm/s，20 ms）。车速为双前轮平均值换算整数 km/h；`10 27 F8 2A` 显示 38 km/h，停止 `00 00 00 00` 显示白色 0。超过 500 ms 无有效轮速帧保留数字变灰，新帧恢复，其他流量不续期。旧 DLC 8 四路 Hz 已拒绝。SDC 已使用每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm；AMI 不再次标定。无每轮有效标志，不能把零读数当作传感器健康证据。详情见 [轮速接入验证报告](docs/SDC轮速接入验证报告.md)。
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## 工程与交接资料
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- [CAN1 DBC](AMI.dbc)：500 kbit/s，13 条报文、53 个信号，含标准/扩展帧。
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- [CAN2 DBC](AMI_CAN2_250k.dbc)：250 kbit/s，不含 0x301 心跳，其余报文布局与 CAN1 相同。
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- [DBC 对应说明](docs/AMI_CAN_DBC说明.md)：信号布局、枚举、字节序、样例与复现检查。
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- [CAN 报文说明 PDF](output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf)：当前 v2.7 协议的中文打印版，含两路速率、无人状态反馈及仅 CAN1 发送的 0x301 心跳。
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- [VCU 状态发送工具](scripts/send_vcu_status_can.py)：预览或发送实际任务、锁定、无人状态和 EBS 显示反馈。
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- [CAN 显示发送工具](scripts/send_drivetrain_can.py)：通过 python-can 发送扭矩千分和两路温度，支持预览字节、有效标志和适配器参数。
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- [v2.2 显示 CAN 测试报告](docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md)：新帧烧录回读和 CAN2 数据、失效、异常帧测试。
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- [联调报告](docs/SDC_BMS联调报告.md)：真实 CAN1 / MCU / COM4 到 HMI 调试器的证据。
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- [v2.1 双 CAN 测试报告](docs/CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)：烧录和完整回读、CAN1 500K / CAN2 250K 数据与六个任务确认/取消测试。
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- [当前固件 BIN](output/firmware/AMI_Controller.bin)：STM32G0B1CBT6，v2.7，CAN1 500K / CAN2 250K；2026-10-07 已烧录，16672 字节 Flash 回读与 BIN 完全一致。大小屏官方模拟器与真实 CAN1/MCU/COM6 验收通过；见 [无人状态报告](docs/无人状态显示验证报告.md) 与 [小屏报告](docs/小屏无人状态验证报告.md)。
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- [此前 v2.5 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.5_500k_250k.bin)：保留本次修改前的心跳版本。
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- [此前 v2.3 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.3_500k_250k.bin)：保留十五路 GPIO 映射版本。
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- [此前已联调的 v2.1 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.1_500k_250k.bin)：CAN1 500K / CAN2 250K，保留双 CAN 分别测试的历史版本。
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- [此前已联调的 v2.0 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.0_500k.bin)：两路均为 500K，保留历史测试版本。
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- [AMI.HMI](AMI.HMI)：最新版屏幕工程，打开后编译并下载到对应型号屏幕。
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- [AMI_TJC8048X370_011.HMI](AMI_TJC8048X370_011.HMI)：7 寸 800×480 移植版；见 [移植说明](docs/TJC8048X370移植说明.md)。
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- [通讯交接文档](docs/通讯交接文档.md)：可编辑协议说明，包含全部状态编号、任务帧、主页面属性及联调步骤。
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- [历史屏幕接口 PDF](docs/AMI仪表通讯交接文档.pdf)：保留的 v1.2 屏幕接口资料；当前 CAN 与有效性定义以 DBC 对应说明和 Markdown 交接文档为准。
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- [C 发送示例](examples/ami_debug_send.c)：主控更新 debug 状态的参考函数。
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- [验证说明](docs/验证说明.txt)：已完成检查和实物验证范围。
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- [STM32 HAL 固件](firmware/README.md)：STM32G0B1CBT6、双 FDCAN、USART2 DMA 和状态灯实现。
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- [SDC / BMS 协议](docs/SDC_BMS协议.md)：当前 CAN ID、字节序、缩放、失效和任务回传定义。
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- [旧 CAN / UART 协议](docs/CAN_UART协议.md)：历史自定义 CAN 输入，当前固件不再使用。
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## 最小通讯示例
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主控向屏幕发送 ASCII 指令，每条末尾追加三个实际字节 `FF FF FF`，当前波特率为 `9600`：
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```text
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d0=1
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d1=2
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page debug
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这三条分别将配电箱状态设为正常、左急停及行程/惯性状态设为故障、进入 debug 页面。`d0=1` 的完整字节为 `64 30 3D 31 FF FF FF`。
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Debug 共 16 个全局变量 `d0～d15`，状态统一为 `0=未知、1=正常、2=故障`。页面每 250 ms 自动更新文字和颜色，`d1` 同时更新两个对应位置。不要继续直接写入旧接口的 `debug.tN.txt/pco`，它们会被刷新脚本覆盖。
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Dash 车速上方新增低压电池电压，显示两位小数，单位 V：
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```text
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dash.lvbat.val=1260
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```
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每条末尾同样追加 `FF FF FF`。数值单位为 **0.01 V**，示例显示 **12.60 V**；若主控采集值为 mV，先除以 10 换算。该控件为全局，可跨页面更新；上电显示初值 0.00 V，没有自动低压告警。
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主页面右上角隐藏热区进入 debug；debug 的返回按钮切回主页面。六个任务按钮进入确认页，确认后屏幕向主控发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，`NN=01～06`；取消不发送任务帧。任务帧结束符与主控发给屏幕的文本指令结束符不同。
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## 验证与接手事项
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工程编译通过：0 错误、0 警告。模拟器已验证状态转换、跨页更新和 `d1` 双位置同步；任务回传此前已做模拟检查。
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此前 v2.0 已验证 CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 / MCU → USART2 / COM4 → 官方 HMI 调试器的数据更新、失效与恢复，固件编译及烧录校验通过；当时物理串口屏和 CAN2 尚未接线实测。旧 C 示例仍是屏幕 debug 接口示例。
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上述历史证据对应 v2.0。v2.1 的源码、CubeMX、两份 DBC 与位时序校验及 Release 编译通过；已烧录，15612 字节 Flash 回读与发布 BIN 完全一致。随后按 CAN1 500K（SDC）和 CAN2 250K（BMS）分别完成 MCU / COM4 / 官方 HMI 调试器联调；两路各六个任务确认和六个取消通过。使用 CAN 盒模拟数据源，未同时接两路或连接真实 SDC/BMS 节点、物理串口屏。两路不转发原始 CAN 帧，CAN 盒需分别设置正确速率。
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灰色数值表示未知或失效。原生电机控制器温度协议尚未定义；车速已按最新 SDC 双前轮标定轮速接入，采用平均值显示 km/h；电机与 MCU 温度可由自定义 0x182 显示输入设置。实际当前任务、锁定和 EBS 显示取 VCU 自定义 0x183 反馈；任务裁决与 EBS 安全输出由 VCU 实现。
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许可证沿用仓库中的 [AGPL-3.0](LICENSE)。
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## 导出 CAN 报文 PDF
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PDF 与 `docs/AMI_CAN_DBC说明.md` 使用同一份内容，按 A4 横向排版并嵌入中文字体。在仓库根目录运行：
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```powershell
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python -m pip install -r scripts/requirements-pdf.txt
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python scripts/export_dbc_docs.py
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python scripts/export_can_pdf.py
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```
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默认使用 Windows 黑体 `C:/Windows/Fonts/simhei.ttf`；其他环境可通过 `--font` 指定支持中文的 TrueType 字体。输出为 `output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf`。修改 DBC 后，需重新导出 Markdown 和 PDF。
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## 2026-10-07 无人状态显示 v2.7
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按 ASF 补充独立无人状态，800×480 主页面在“已锁定/已解锁”右侧显示 AS OFF、AS Ready、AS Driving、AS Finished、AS Emergency 或 Manual Driving；无效或超过 500 ms 无反馈显示灰色“无人未知”。状态来自 VCU，不从任务、锁定、EBS 或灯色推断。
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`0x183 / DLC 8` 版本 2：byte3 bit3 为 AS 有效标志，byte5 为状态 0..5（按上面顺序），byte6=0，byte7=2；其他字段位置不变。例 `02 01 01 0F 00 01 00 02` 表示直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。保留位和枚举错误整帧拒绝、不续期。旧版本 1 仍接收原三项，但 AS 立即未知。屏内新增 `as_state=0..5`（6 未知），串口命令仍使用真实 FF FF FF 结尾；全局变量在切页后保留，每 5 秒重同步。需配套包含 as_state 的新屏幕工程；480×272 AMI.HMI 与 800×480 工程均已加入 as_state；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。完整定义见 CAN DBC 说明的“VCU 状态反馈 0x183”。
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本次源码、屏幕工程和构建产物的验证以 `docs/无人状态显示验证报告.md` 为准，历史烧录和联调记录不代表本次版本已下载到实物。
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2026-10-07：v2.7 已烧录并完整回读程序区 16,672 字节一致，保留 128 KB 烧录前备份；CAN1 500K→MCU RAM→COM6 实际链路 37 项通过，实际串口驱动官方 HMI 调试器新增状态 16 项通过，含触摸请求→UART→MCU→CAN 0x300。实物串口屏、CAN2、真实 VCU 和车辆动作未测试。详见 [无人状态验收报告](docs/无人状态显示验证报告.md)。
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