330 lines
23 KiB
Markdown
330 lines
23 KiB
Markdown
# AMI CAN DBC 说明
|
||
|
||
版本：`AMI-2.5-2026-10-04`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，13 条报文、53 个信号。
|
||
|
||
## 使用范围
|
||
|
||
CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点。两路保留相同的接收 ID、解码与任务发送功能，MCU 不在两路之间转发原始报文。节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。
|
||
|
||
| 端口 | 速率 | RX / TX 引脚 | DBC 文件 |
|
||
| --- | --- | --- | --- |
|
||
| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |
|
||
| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |
|
||
|
||
DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。CAN1 DBC 含 13 条报文、53 个信号；CAN2 DBC 含 12 条报文、49 个信号；仅 CAN1 包含 0x301 心跳，其余报文布局相同。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
|
||
|
||
FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。
|
||
|
||
本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
|
||
|
||
SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。
|
||
|
||
DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。
|
||
|
||
## AMI 周期心跳 0x301
|
||
|
||
2026-10-04 新增：标准 ID `0x301`、Classic CAN 数据帧、DLC 8。仅 CAN1（500 kbit/s）每 **100 ms** 尝试发送，CAN2 不发送心跳，不依赖接收活动或屏幕连接。首帧在启动约 100 ms 后发送。
|
||
|
||
| 字节 | 含义 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| 0 | 协议版本，固定 1 |
|
||
| 1 | 保留，固定 0 |
|
||
| 2..3 | uint16 小端心跳序号，首帧 0，每个调度周期加 1，65535 后回到 0 |
|
||
| 4..7 | uint32 小端 `HAL_GetTick()` 运行时间，单位 ms，自然回绕 |
|
||
|
||
例如运行 100 ms 的首帧：`01 00 00 00 64 00 00 00`。任务请求先处理，心跳仅在发送 FIFO 至少有两个空位时入队，为任务保留一个空位；忙或入队失败时跳过本周期，不在软件中积压或补发。硬件自动重传仍启用，已入硬件 FIFO 的帧可能延迟到总线恢复后发出。100 ms 为主循环调度周期，实际总线时刻受仲裁/错误重传影响。序号按调度递增，因此丢帧时可以跳号。
|
||
|
||
仅表示 AMI 主循环运行，不表示屏幕、VCU 或车辆状态正常。2026-10-04 已烧录并全量回读一致；CAN1 抓取 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms，序号连续，详见 [心跳测试报告](AMI心跳测试报告.md)。CAN2 未接线抓帧。
|
||
|
||
|
||
## 报文总览
|
||
|
||
| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `0x182` | 标准 | 8 | `AMI_DrivetrainDisplay` | VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度 | 100 ms |
|
||
| `0x183` | 标准 | 8 | `AMI_VCUStatus` | VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态 | 100 ms |
|
||
| `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
|
||
| `0x301` | 标准 | 8 | `AMI_Heartbeat` | AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间 | 100 ms |
|
||
| `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
|
||
| `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
|
||
| `0x6A2` | 标准 | 8 | `SDC_InputFrequencies` | SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率 | 20 ms |
|
||
| `0x6A4` | 标准 | 4 | `SDC_DAC_Ack` | SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示 | DAC 设置后应答 |
|
||
| `0x6A6` | 标准 | 8 | `SDC_GPIO_Status` | SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码 | 启动 / 电平变化 |
|
||
| `0x140` | 标准 | 8 | `BMS_Status` | BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流 | 源协议未指定 |
|
||
| `0x156` | 标准 | 8 | `BMS_Temperatures` | BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度 | 源协议未指定 |
|
||
| `0x186040F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Status_Extended` | BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名 | 源协议未指定 |
|
||
| `0x186140F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Extremes_Extended` | BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段 | 源协议未指定 |
|
||
|
||
扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。
|
||
|
||
`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
|
||
|
||
## 信号布局
|
||
|
||
Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。
|
||
|
||
### 0x182 - AMI_DrivetrainDisplay
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Torque_Permille` | 0 | 16 | Intel | 1 | 0 | permille | -1000..1000 |
|
||
| `Motor_Temperature` | 16 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
|
||
| `MCU_Temperature` | 32 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
|
||
| `Torque_Valid` | 48 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `Motor_Temperature_Valid` | 49 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `MCU_Temperature_Valid` | 50 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `Protocol_Version` | 56 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
|
||
|
||
`Torque_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Motor_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`MCU_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
|
||
|
||
### 0x183 - AMI_VCUStatus
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Current_Task` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..6 |
|
||
| `Locked` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `EBS_Normal` | 16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `Task_Valid` | 24 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `Lock_Valid` | 25 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `EBS_Valid` | 26 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `Feedback_Sequence` | 32 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
|
||
| `Reserved` | 40 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0（固定） |
|
||
| `Protocol_Version` | 56 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
|
||
|
||
`Current_Task`：0 = None，1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Locked`：0 = Unlocked，1 = Locked；`EBS_Normal`：0 = Fault，1 = Normal；`Task_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`Lock_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`EBS_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
|
||
|
||
### 0x300 - AMI_TaskRequest
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Protocol_Version` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
|
||
| `Task_ID` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..6 |
|
||
| `Request_Sequence` | 16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
|
||
| `Request_Source` | 24 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
|
||
| `MCU_Uptime` | 32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |
|
||
|
||
`Protocol_Version`：1 = Version_1；`Task_ID`：1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Request_Source`：1 = AMI_HMI。
|
||
|
||
### 0x301 - AMI_Heartbeat
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Protocol_Version` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
|
||
| `Reserved` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0（固定） |
|
||
| `Heartbeat_Sequence` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
|
||
| `MCU_Uptime` | 32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |
|
||
|
||
### 0x6A0 - SDC_Heartbeat
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Board_Identifier` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
|
||
| `Protocol_Version` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
|
||
| `Heartbeat_Sequence` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
|
||
| `Uptime` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
|
||
|
||
`Board_Identifier`：161 = A11_F407；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
|
||
|
||
### 0x6A1 - SDC_ADC_InputVoltage
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Input_Voltage` | 0 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..65.535 |
|
||
|
||
### 0x6A2 - SDC_InputFrequencies
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Frequency_LeftFront_PA0` | 0 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
|
||
| `Frequency_PA2` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
|
||
| `Frequency_RightFront_PA6` | 32 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
|
||
| `Frequency_PB14` | 48 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
|
||
|
||
### 0x6A4 - SDC_DAC_Ack
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `DAC_Set_Result` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
|
||
| `DAC_Select` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..2 |
|
||
| `DAC_Output_Voltage` | 16 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..5 |
|
||
|
||
`DAC_Set_Result`：0 = Failed，1 = OK；`DAC_Select`：1 = DAC1，2 = DAC2。
|
||
|
||
### 0x6A6 - SDC_GPIO_Status
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `SDC_Input_State` | 0 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
|
||
| `SDC_Changed_Mask` | 16 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
|
||
| `Timestamp` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
|
||
|
||
### 0x140 - BMS_Status
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
|
||
| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
|
||
|
||
### 0x156 - BMS_Temperatures
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Temperature_1` | 7 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_2` | 15 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_3` | 23 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_4` | 31 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_5` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_6` | 47 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_7` | 55 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
| `Temperature_8` | 63 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
|
||
`Temperature_1`：255 = Invalid；`Temperature_2`：255 = Invalid；`Temperature_3`：255 = Invalid；`Temperature_4`：255 = Invalid；`Temperature_5`：255 = Invalid；`Temperature_6`：255 = Invalid；`Temperature_7`：255 = Invalid；`Temperature_8`：255 = Invalid。
|
||
|
||
### 0x186040F3 - BMS_Status_Extended
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
|
||
| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
|
||
|
||
### 0x186140F3 - BMS_Extremes_Extended
|
||
|
||
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|
||
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|
||
| `Maximum_Cell_Temperature` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
|
||
|
||
`Maximum_Cell_Temperature`：255 = Invalid。
|
||
|
||
## 自定义动力显示输入 0x182
|
||
|
||
标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。MCU 温度由发送者提供，表示电机控制器 MCU / 逆变器温度，不是 AMI 芯片自动测温。
|
||
|
||
| 字节 | 字段 | 编码与规则 |
|
||
| --- | --- | --- |
|
||
| 0..1 | 扭矩千分 | 小端 int16，允许 -1000..1000，直接显示 |
|
||
| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
|
||
| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
|
||
| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |
|
||
| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.4 版本号独立 |
|
||
|
||
有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。
|
||
|
||
CAN 工具发送样例：标准 ID `182`，DLC `8`，数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01`，周期 `100 ms`。可用仓库脚本发送：
|
||
|
||
```powershell
|
||
python -m pip install -r scripts/requirements-can.txt
|
||
python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --dry-run
|
||
# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置
|
||
python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10
|
||
```
|
||
|
||
## VCU 状态反馈 0x183
|
||
|
||
新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。只有该帧更新当前任务、锁定、EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。
|
||
|
||
| 字节 | 字段 | 编码与规则 |
|
||
| --- | --- | --- |
|
||
| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |
|
||
| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |
|
||
| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |
|
||
| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS；1 有效，0 未知；bit3..7 为 0 |
|
||
| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |
|
||
| 5..6 | 保留 | 必须为 0 |
|
||
| 7 | 帧版本 | 固定 1 |
|
||
|
||
例：`02 01 01 07 00 00 00 01` 表示当前直线加速、已锁定、EBS 正常。`00 00 00 07 01 00 00 01` 表示无任务、已解锁、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后三项均未知，其他 CAN 流量不能续期。错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。
|
||
|
||
### 当前任务发送对照
|
||
|
||
下表第 1、2 字节均为 01，只用于展示已锁定、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。每条合规帧同时更新三项及其有效性，不能只改任务有效位而期望另外两项继续保留。
|
||
|
||
| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |
|
||
| --- | --- | --- |
|
||
| 0 | 无（红） | `00 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 2 | 直线加速 | `02 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 4 | 车检测试 | `04 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 07 00 00 00 01` |
|
||
|
||
任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 06 00 00 00 01`显示任务未知、已锁定、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。任务号、锁定、EBS 的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。
|
||
|
||
发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，直到 VCU 更新或反馈超时。
|
||
|
||
发送工具预览和实发示例：
|
||
|
||
```powershell
|
||
python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --dry-run
|
||
python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --duration 10
|
||
# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录
|
||
```
|
||
|
||
屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`（0 未知、1 绿、2 红）。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。
|
||
|
||
## AMI 任务请求语义
|
||
|
||
| Task_ID | 任务 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| 1 | 八字绕环 |
|
||
| 2 | 直线加速 |
|
||
| 3 | 高速循迹 |
|
||
| 4 | 车检测试 |
|
||
| 5 | EBS 测试 |
|
||
| 6 | 手动驾驶 |
|
||
|
||
用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence 从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime 为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。
|
||
|
||
优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。
|
||
|
||
## 显示缩放与失效规则
|
||
|
||
| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |
|
||
| --- | --- | --- |
|
||
| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |
|
||
| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
|
||
| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
|
||
| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |
|
||
| 扭矩千分 | `0x182` 小端 int16，直接更新 `dash.mct.val` | bit0=0、超范围或 2000 ms 超时 |
|
||
| 电机温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.djwd.val` | bit1=0 或 2000 ms 超时 |
|
||
| MCU 温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.mcuwd.val` | bit2=0 或 2000 ms 超时 |
|
||
|
||
电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。
|
||
|
||
BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO PD0..PD14 按顺序映射到 d0、d5、d2、d6、d7、d1、d3、d4、d8..d14；全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。
|
||
|
||
有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。
|
||
|
||
## 报文样例
|
||
|
||
| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
|
||
| --- | --- | --- |
|
||
| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
|
||
| `0x183 / 8` | `02 01 01 07 00 00 00 01` | 当前直线加速、已锁定、EBS 正常，三项有效 |
|
||
| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |
|
||
| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |
|
||
| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
|
||
| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |
|
||
| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |
|
||
| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |
|
||
| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |
|
||
| `0x186140F3 / 8` 扩展 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |
|
||
|
||
## 验证和复现
|
||
|
||
在仓库根目录运行：
|
||
|
||
```powershell
|
||
python -m pip install -r scripts/requirements.txt
|
||
python scripts/verify_dbc.py
|
||
python scripts/export_dbc_docs.py --check
|
||
# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：
|
||
python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
|
||
```
|
||
|
||
校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、13 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、53 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
|
||
|
||
上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。
|
||
|
||
修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新 CAN2 DBC 和本文；固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。
|