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AMI v2.2 自定义显示 CAN 测试
2026-10-03，新增标准 0x182 / DLC 8，用 CAN 设置扭矩千分、电机温度和 MCU 温度。CAN1 500K / CAN2 250K 保持原速率；本次 CAN 盒接 CAN2，250 kbit/s。
固件和烧录
- STM32G0B1CBT6，ST-LINK SN
37FF71064E573436188C1543，目标 ID0x467，供电 3.28 V。 - Release 编译通过，Flash 15880 字节，RAM 2632 字节。
- 当前 BIN SHA256：
E73994418D346ADEF7E2ED5EE3C018C4CD3B74C4E4A2884CD8628218153BEA7F。 - 烧录返回
Download verified successfully，另完整回读 15880 字节，逐字节一致。 - CAN1 / CAN2 NBTP 分别为
0x00070C01/0x000F0C01；64 MHz 时钟下为 500K / 250K，采样点 87.5%。 - 两份 DBC 各 11 条报文、40 个信号，严格解析和 28 个已知报文校验通过；五条 SDC 布局与源 DBC 一致。
CAN2 与 MCU 状态
CAN 盒同时发送自定义输入和 BMS 0x140 / 0x156；未发送 SDC 报文。SWD 根据本次 ELF 符号地址读取真实 MCU 状态，检查数值、有效位和时间戳。CAN1 接收时间为 0，CAN2 接收时间有效；各阶段 CAN / UART 接收错误均为 0，PCAN 状态 0x0。
| 阶段 | 输入 / 操作 | MCU 结果 |
|---|---|---|
| 正值 | F4 01 C2 01 90 01 07 01 |
500‰ / 45℃ / 40℃，均有效 |
| 负值 | 0C FE 9B FF 33 FF 07 01 |
-500‰ / -10℃ / -21℃ |
| 取整和扭矩边界 | 1000‰ / 45.5℃ / -20.5℃ | 1000 / 46 / -21 |
| 部分无效 | 标志 05，仅扭矩 / MCU 有效 | 电机温度保留旧值但无效 |
| 全无效 | 标志 00 | 三项保留旧数字，均无效 |
| 扭矩超范围 | 1200‰ / 80℃ / 60℃，标志 07 | 扭矩无效，两个温度仍有效更新 |
| 有效基线 | 重新发送正值 | 三项恢复有效 |
| 错误版本 | 字节 7 改为 02，连续发送 | 整帧拒绝，原数值保留且独立超时 |
| 非零保留位 | 字节 6 改为 87 | 不更新值、不刷新时间戳 |
| 截短 DLC | DLC 7 | 不更新值、不刷新时间戳 |
| 错误帧类型 | 扩展 ID 182 | 不更新值、不刷新时间戳 |
| 恢复 | -250‰ / 70℃ / 55℃ | 三项恢复有效 |
| 独立超时 | 仅停止 0x182，BMS 持续发送 | 三项失效，BMS 400V / 12A / 40℃ 持续有效 |
| 再恢复 | 正值报文 | 三项恢复有效 |
串口与 HMI 核验状态
本次 MCU 状态测试已通过；官方 HMI 调试窗口的显示更新尚未确认。COM4 9600 8N1 直接接收 6 秒得到 0 字节；电脑发送 AA 55 01 02 0D 0A 后收到 CAN2 标准 0x300 请求，说明电脑到 MCU 方向有效，MCU 到电脑方向待检查 PA2 -> 转串口 RXD 接线。不能据 MCU 数值正确宣称屏幕已更新。
随后在官方调试器点击六个任务按钮，每个任务先取消再确认：六个取消均无 0x300，六个确认均收到一条正确标准 0x300 / DLC 8，任务号 1..6、序号 0..5。此结果验证 HMI 操作到 MCU 再到 CAN2 的方向；不作为 CAN 输入到 HMI 数值更新的证据。发布的发送脚本另实际发送 30 条 0x182，每 100 ms 一条，3 秒后自动停止。
本次未重新接 CAN1 验证新帧；CAN1 与 CAN2 共享解码器和相同过滤 ID，属于源码 / 配置校验。未接物理串口屏、真实 BMS / 电机控制器或同时接两路。扭矩输入仅用于仪表显示。