Add AMI CAN DBC and verified SDC/BMS firmware handoff

2026-10-03 15:57:54 +08:00
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+"""Generate the Chinese handoff document directly from AMI.dbc."""
+import argparse
+from pathlib import Path
+
+import cantools
+
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
+OUTPUT = ROOT / 'docs/AMI_CAN_DBC说明.md'
+
+PURPOSE = {
+    0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
+    0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
+    0x6A1: 'SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2',
+    0x6A2: 'SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率',
+    0x6A4: 'SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示',
+    0x6A6: 'SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码',
+    0x140: 'BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流',
+    0x156: 'BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度',
+    0x186040F3: 'BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名',
+    0x186140F3: 'BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段',
+}
+
+
+def render():
+    db = cantools.database.load_file(ROOT / 'AMI.dbc', strict=True)
+    lines = [
+        '# AMI CAN DBC 说明', '',
+        f'版本：`{db.version}`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，10 条报文、33 个信号。', '',
+        '## 使用范围', '',
+        'CAN1 / CAN2 功能相同，均为 500 kbit/s、Classic CAN、87.5% 采样点。'
+        '节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。', '',
+        '本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 输入。'
+        'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
+        '没有定义电机温度、逆变器温度、扭矩、标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。'
+        '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
+        'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
+        '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
+        '[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) '
+        '提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。', '',
+        'DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。'
+        '物理值 = 原始无符号值 × Factor + Offset；下表范围为编码范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
+        '## 报文总览', '',
+        '| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
+        '| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
+    ]
+    triggers = {0x300:'确认任务触发',0x6A4:'DAC 设置后应答',0x6A6:'启动 / 电平变化'}
+    for m in db.messages:
+        cycle = f'{m.cycle_time} ms' if m.cycle_time else triggers.get(m.frame_id, '源协议未指定')
+        lines.append(f'| `0x{m.frame_id:X}` | {"扩展" if m.is_extended_frame else "标准"} | '
+                     f'{m.length} | `{m.name}` | {PURPOSE[m.frame_id]} | {cycle} |')
+    lines += [
+        '', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
+        '`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
+        'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
+        '`GenMsgCycleTime` 仅填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms。'
+        '其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
+        '## 信号布局', '',
+        'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
+        'Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，'
+        '`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。', '',
+    ]
+    for m in db.messages:
+        lines += [f'### 0x{m.frame_id:X} - {m.name}', '',
+                  '| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |',
+                  '| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |']
+        for s in m.signals:
+            lines.append(f'| `{s.name}` | {s.start} | {s.length} | '
+                         f'{"Intel" if s.byte_order=="little_endian" else "Motorola"} | '
+                         f'{s.scale:g} | {s.offset:g} | {s.unit or "-"} | '
+                         f'{s.minimum:g}..{s.maximum:g} |')
+        choices = [f'`{s.name}`：' + '，'.join(f'{value} = {name}' for value,name in s.choices.items())
+                   for s in m.signals if s.choices]
+        if choices:
+            lines += ['', '；'.join(choices) + '。']
+        lines += ['']
+    lines += [
+        '## AMI 任务请求语义', '',
+        '| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
+        '| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
+        '| 4 | 车检测试 |', '| 5 | EBS 测试 |', '| 6 | 手动驾驶 |', '',
+        '用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；'
+        '取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence '
+        '从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime '
+        '为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。', '',
+        '优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；'
+        '没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。'
+        '该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；'
+        '未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
+        '## 显示缩放与失效规则', '',
+        '| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
+        '| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
+        '| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
+        '| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |', '',
+        '电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；'
+        'DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 '
+        '原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。'
+        '第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。', '',
+        'BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。'
+        '两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。'
+        'SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；'
+        '轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。', '',
+        '有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。'
+        '各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。', '',
+        '## 报文样例', '',
+        '| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
+        '| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
+        '| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |',
+        '| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |',
+        '| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |',
+        '| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |',
+        '| `0x186140F3 / 8` 扩展 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |', '',
+        '## 验证和复现', '',
+        '在仓库根目录运行：', '', '```powershell',
+        'python -m pip install -r scripts/requirements.txt',
+        'python scripts/verify_dbc.py',
+        'python scripts/export_dbc_docs.py --check',
+        '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
+        'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
+        '```', '',
+        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、10 个 ID 与固件宏对应、'
+        '标准/扩展格式、33 个信号、发送/接收节点、SDC 周期、24 个已知报文解码、'
+        '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
+        '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
+        '上述是静态及软件编解码验证。之前 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 '
+        '-> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。'
+        '物理串口屏、CAN2 接线、真实 SDC/BMS 节点和车辆执行动作尚未实测；'
+        '文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。', '',
+        '修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新本文；'
+        '固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。', '',
+    ]
+    return '\n'.join(lines)
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument('--check', action='store_true')
+    args = parser.parse_args()
+    text = render()
+    if args.check:
+        assert OUTPUT.read_text(encoding='utf-8') == text, 'DBC document is stale; run export_dbc_docs.py'
+        print('DBC documentation matches AMI.dbc')
+    else:
+        OUTPUT.write_text(text, encoding='utf-8', newline='\n')
+        print('Generated docs/AMI_CAN_DBC说明.md')
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()