Add AMI CAN DBC and verified SDC/BMS firmware handoff

2026-10-03 15:57:54 +08:00
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commit f1d1f6da5c
345 changed files with 360479 additions and 18 deletions
@@ -0,0 +1,189 @@
+# AMI CAN DBC 说明
+
+版本：`AMI-2.0-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，10 条报文、33 个信号。
+
+## 使用范围
+
+CAN1 / CAN2 功能相同，均为 500 kbit/s、Classic CAN、87.5% 采样点。节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。
+
+本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。没有定义电机温度、逆变器温度、扭矩、标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
+
+SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。
+
+DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始无符号值 × Factor + Offset；下表范围为编码范围，不表示车辆正常工作范围。
+
+## 报文总览
+
+| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
+| `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
+| `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
+| `0x6A2` | 标准 | 8 | `SDC_InputFrequencies` | SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率 | 20 ms |
+| `0x6A4` | 标准 | 4 | `SDC_DAC_Ack` | SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示 | DAC 设置后应答 |
+| `0x6A6` | 标准 | 8 | `SDC_GPIO_Status` | SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码 | 启动 / 电平变化 |
+| `0x140` | 标准 | 8 | `BMS_Status` | BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流 | 源协议未指定 |
+| `0x156` | 标准 | 8 | `BMS_Temperatures` | BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度 | 源协议未指定 |
+| `0x186040F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Status_Extended` | BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名 | 源协议未指定 |
+| `0x186140F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Extremes_Extended` | BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段 | 源协议未指定 |
+
+扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。
+
+`GenMsgCycleTime` 仅填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
+
+## 信号布局
+
+Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。
+
+### 0x300 - AMI_TaskRequest
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Protocol_Version` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
+| `Task_ID` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..6 |
+| `Request_Sequence` | 16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
+| `Request_Source` | 24 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
+| `MCU_Uptime` | 32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |
+
+`Protocol_Version`：1 = Version_1；`Task_ID`：1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Request_Source`：1 = AMI_HMI。
+
+### 0x6A0 - SDC_Heartbeat
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Board_Identifier` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
+| `Protocol_Version` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
+| `Heartbeat_Sequence` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
+| `Uptime` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
+
+`Board_Identifier`：161 = A11_F407；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
+
+### 0x6A1 - SDC_ADC_InputVoltage
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Input_Voltage` | 0 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..65.535 |
+
+### 0x6A2 - SDC_InputFrequencies
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Frequency_LeftFront_PA0` | 0 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
+| `Frequency_PA2` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
+| `Frequency_RightFront_PA6` | 32 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
+| `Frequency_PB14` | 48 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
+
+### 0x6A4 - SDC_DAC_Ack
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `DAC_Set_Result` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
+| `DAC_Select` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..2 |
+| `DAC_Output_Voltage` | 16 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..5 |
+
+`DAC_Set_Result`：0 = Failed，1 = OK；`DAC_Select`：1 = DAC1，2 = DAC2。
+
+### 0x6A6 - SDC_GPIO_Status
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `SDC_Input_State` | 0 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
+| `SDC_Changed_Mask` | 16 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
+| `Timestamp` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
+
+### 0x140 - BMS_Status
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
+| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
+
+### 0x156 - BMS_Temperatures
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Temperature_1` | 7 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_2` | 15 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_3` | 23 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_4` | 31 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_5` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_6` | 47 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_7` | 55 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+| `Temperature_8` | 63 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+
+`Temperature_1`：255 = Invalid；`Temperature_2`：255 = Invalid；`Temperature_3`：255 = Invalid；`Temperature_4`：255 = Invalid；`Temperature_5`：255 = Invalid；`Temperature_6`：255 = Invalid；`Temperature_7`：255 = Invalid；`Temperature_8`：255 = Invalid。
+
+### 0x186040F3 - BMS_Status_Extended
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
+| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
+
+### 0x186140F3 - BMS_Extremes_Extended
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Maximum_Cell_Temperature` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
+
+`Maximum_Cell_Temperature`：255 = Invalid。
+
+## AMI 任务请求语义
+
+| Task_ID | 任务 |
+| --- | --- |
+| 1 | 八字绕环 |
+| 2 | 直线加速 |
+| 3 | 高速循迹 |
+| 4 | 车检测试 |
+| 5 | EBS 测试 |
+| 6 | 手动驾驶 |
+
+用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence 从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime 为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。
+
+优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。
+
+## 显示缩放与失效规则
+
+| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |
+| --- | --- | --- |
+| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |
+| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
+| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
+| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |
+
+电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。
+
+BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。
+
+有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。
+
+## 报文样例
+
+| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
+| --- | --- | --- |
+| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
+| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
+| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |
+| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |
+| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |
+| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |
+| `0x186140F3 / 8` 扩展 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |
+
+## 验证和复现
+
+在仓库根目录运行：
+
+```powershell
+python -m pip install -r scripts/requirements.txt
+python scripts/verify_dbc.py
+python scripts/export_dbc_docs.py --check
+# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：
+python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
+```
+
+校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、10 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、33 个信号、发送/接收节点、SDC 周期、24 个已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
+
+上述是静态及软件编解码验证。之前 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、CAN2 接线、真实 SDC/BMS 节点和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。
+
+修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新本文；固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。
@@ -0,0 +1,93 @@
+# AMI 主控 CAN / UART 协议
+
+**2026-10-03：本文 v1.0 CAN 输入已停用，当前固件协议见 [SDC_BMS协议.md](SDC_BMS协议.md)。** 原 `0x180 / 0x181 / 0x280` 仅留作历史记录；UART 和 `0x300` 任务接口仍保留，当前有效性规则以新文档为准。
+
+版本：1.0（2026-09-30）
+
+两路 CAN 功能完全相同，均接收全部仪表/安全状态并可发送任务请求。所有报文均为 11 位标准 ID、Classic CAN 数据帧、Intel/Little-Endian；FDCAN1、FDCAN2 均为 500 kbit/s、87.5% 采样点。
+
+## 1. CAN1 / CAN2：车辆数据与任务请求
+
+### 0x180 仪表快速量（CAN → 主控，8 字节）
+
+| 字节 | 类型 | 信号 | 比例 | 屏幕目标 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 0..1 | uint16 | 车速 | 0.1 km/h/bit | `dash.speed.val`，四舍五入到 1 km/h |
+| 2..3 | uint16 | 高压电压 | 0.1 V/bit | `dash.ts.val`，四舍五入到 1 V |
+| 4..5 | int16 | 高压电流 | 0.1 A/bit | `dash.dl.val`，四舍五入到 1 A |
+| 6..7 | int16 | 扭矩千分比 | 1 ‰/bit | `dash.mct.val` |
+
+建议发送周期 10～20 ms。主控只把发生变化后的最新值送到屏幕；屏幕串口慢于 CAN 时，中间旧值会被合并丢弃，保证画面跟随最新状态。
+
+示例：`7B 00 B8 0B CE FF F4 01` 表示 12.3 km/h、300.0 V、-5.0 A、500 ‰。
+
+### 0x181 温度量（CAN → 主控，8 字节）
+
+| 字节 | 类型 | 信号 | 比例 | 屏幕目标 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 0..1 | int16 | 电机温度 | 0.1 °C/bit | `dash.djwd.val`，四舍五入到 1 °C |
+| 2..3 | int16 | MCU/逆变器温度 | 0.1 °C/bit | `dash.mcuwd.val`，四舍五入到 1 °C |
+| 4..5 | int16 | 最高单体温度 | 0.1 °C/bit | `dash.dtwd.val`，四舍五入到 1 °C |
+| 6..7 | - | 保留 | 必须发送 0 | - |
+
+建议发送周期 50～100 ms。
+
+### 0x300 任务请求（主控 → CAN，8 字节）
+
+主控只在收到屏幕合法确认帧后发送。它表示驾驶员/操作员请求，不表示车辆已经执行，VCU 仍须完成状态机和安全互锁判断。
+
+| 字节 | 含义 |
+| --- | --- |
+| 0 | 协议版本，固定 1 |
+| 1 | 任务号：1 八字绕环、2 直线加速、3 高速循迹、4 车检测试、5 EBS 测试、6 手动驾驶 |
+| 2 | 请求序号，每次合法请求加 1，0～255 循环 |
+| 3 | 来源，固定 1=AMI 屏幕 |
+| 4..7 | 主控 `HAL_GetTick()` 毫秒值，uint32，小端 |
+
+任务请求发送到最近 500 ms 内收到过本协议报文的 CAN 口；两路都活跃时发送到两路。如果两路都尚未收到报文，则尝试发送到两路。若 TX FIFO 暂满，任务保留在软件队列中稍后发送。
+
+## 2. CAN1 / CAN2：安全/debug 状态
+
+### 0x280 安全状态（CAN → 主控，8 字节）
+
+字节 0..3 是 16 个 2 bit 状态，`d0` 位于 bit 1:0，`d15` 位于 bit 31:30：
+
+```text
+state[n] = (payload_u32 >> (2*n)) & 0x03
+```
+
+状态定义：0=未知、1=正常、2=故障；收到 3 时按未知处理。字节 4 可放发送方滚动计数，字节 5..7 保留，当前主控不解析。`d0～d15` 的物理含义沿用 [通讯交接文档.md](通讯交接文档.md)。建议发送周期 20～100 ms。
+
+任一路收到 0x280 都会刷新状态。超过 500 ms 两路均未收到 0x280，主控会将全部 `d0～d15` 刷为 0（未知）。超过 500 ms 两路均未收到仪表帧时保留最后显示值，但点亮故障状态灯。
+
+## 3. 主控与 TJC 屏幕串口
+
+USART2 为 9600、8 数据位、无校验、1 停止位。
+
+主控到屏幕使用 ASCII 属性赋值，每条命令后紧跟三个真实 `0xFF` 字节。例如车速 30 km/h：
+
+```text
+64 61 73 68 2E 73 70 65 65 64 2E 76 61 6C 3D 33 30 FF FF FF
+```
+
+屏幕到主控沿用现有 6 字节任务帧：
+
+```text
+AA 55 01 NN 0D 0A
+```
+
+`NN=01～06`。接收器按连续字节流搜索帧头并校验类型、任务号和帧尾，不依赖一次 DMA 回调刚好收到一帧。屏幕上电数据和官方 `bkcmd` 返回不会被误认为任务请求。
+
+## 4. LED 与延迟边界
+
+- PA0/脚 11：运行心跳，每 500 ms 翻转。
+- PA1/脚 12：两路均未及时提供仪表量或 debug 状态时点亮；不要求两个接口必须同时连接。
+- 两灯默认高电平有效，可在 `ami_app.h` 中切换极性。
+- CAN 接收与 UART 收发均为中断/DMA；应用主循环不做阻塞等待。
+- 屏幕链路物理上限由 9600 bit/s 决定：一条约 15～22 字节的赋值命令通常占用约 16～23 ms 线速时间。突发多字段更新会依次发送，但每个字段只保留最新值。
+
+## 5. 验证边界
+
+已验证：CubeMX 6.15 生成成功；GNU Arm GCC 13.3.1 Debug/Release 可编译；引脚复用、CAN 位时序和 UART 9600 配置进入生成代码。
+
+未验证：实物芯片具体容量、LED 极性、CAN 收发器、终端电阻、整车实际波特率、屏幕电平、UART 实收发、任务按钮到 CAN 的端到端时延及车辆安全动作。烧录成功也不能替代这些实物测试。
@@ -0,0 +1,68 @@
+# AMI 接入 SDC / BMS 协议
+
+版本 2.0，2026-10-03。CAN1 / CAN2 配置相同：500 kbit/s、Classic CAN、87.5% 采样点。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
+
+来源：`SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1；[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 的 `BmsMonitor.App/Protocol/BmsProtocolParser.cs`，核对提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646`，本机核对副本保存在 `tmp/BmsMonitor-CANTest`（不提交）；远端来源使用上述仓库及提交号定位。
+
+## SDC 输入
+
+| 标准 ID / DLC | 字节布局 | AMI 行为 |
+| --- | --- | --- |
+| `0x6A0 / 8` | `A1 01` + 小端 uint16 序号 + 小端 uint32 上电 ms | 校验标识和版本，刷新 SDC 心跳 |
+| `0x6A1 / 2` | 小端 uint16 mV | **低压电池电压**，`dash.lvbat.val=(mV+5)/10`，虚拟浮点显示两位小数 |
+| `0x6A2 / 8` | 四个小端 uint16 Hz，PA0 / PA2 / PA6 / PB14 | 保存原始频率；没有周长和每圈脉冲数，不直接当 km/h |
+| `0x6A4 / 4` | 结果、DAC 选择、小端 uint16 mV | 接收应答，不作为仪表电压 |
+| `0x6A6 / 8` | 小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms | 保存原始电平、变化和时间 |
+
+`0x6A3` DAC 设置和 `0x6A5` ASSI 设置是发给 SDC 的控制，不属于本次显示输入。ADC 已由 SDC 校准为分压前物理输入电压，AMI 不再乘分压倍数。`08 20` = 8200 mV = 8.20 V；`0C 30` = 12300 mV = 12.30 V。DLC 必须为 2。
+
+GPIO 帧仅在启动和电平变化时发送，持续心跳表示源仍在线。DBC 没有 PD0..PD14 对应 `d0..d15` 安全信号的名称及正常极性；当前具名 debug 保持未知，不把高/低电平直接判为正常/故障。
+
+## BMS 输入
+
+| ID / DLC | 字段及换算 | 屏幕目标 |
+| --- | --- | --- |
+| 标准 `0x140 / 8` 或扩展 `0x186040F3 / 8` | 大端 uint16 字节 0..1 × 0.1 V | `dash.ts.val`，现有整数控件四舍五入至 1 V |
+| 同上 | 大端 **uint16** 字节 2..3 × 0.1 − 500 A | `dash.dl.val`，四舍五入至 1 A；不是 int16 直接解码 |
+| 标准 `0x156 / 8` | 八个字节分别为温度 + 40，`FF` 无效 | `dash.dtwd.val` = 有效实际通道的最高温度，单位 ℃ |
+| 扩展 `0x186140F3 / 8` | 字节 4 − 40 为最高温度，`FF` 无效 | 更新 `dash.dtwd.val`；BMS 低压字段不覆盖 SDC ADC |
+
+MCU 内保存 0.1 V / 0.1 A 原始精度，仅显示层四舍五入。例 `0F A0 14 03 00 00 00 05` = 400.0 V / +12.3 A，显示 400 / 12；`10 73 10 D1 00 00 00 05` = 421.1 V / −69.5 A，显示 421 / −70。
+
+最高温度只取前八个实际通道，不能把 BmsMonitor 补出的第 9/10 路纳入最大值。`42 FF 43 47 37 0A 50 41` 的最大温度为 40 ℃。全为 `FF` 时立即失效。
+
+BmsMonitor 没有电机或逆变器温度协议；`dash.djwd` / `dash.mcuwd` 保持无效。扭矩和车速也缺少可直接使用的单位映射，保持无效。
+
+## 有效性与刷新
+
+白色数值表示收到有效数据；深灰色表示未知或失效，保留的历史值仅作参考。初始灰色 0 不能作为测量结果。
+
+刚重新打开或连接屏幕时，需等待首轮同步（最长约 5.6 秒）；屏幕自身的初始 0 不表示有效测量。
+
+- SDC ADC 独立超时 1500 ms。
+- BMS 电压/电流独立超时 2000 ms。
+- BMS 最高温度独立超时 2000 ms；全通道无效时立即失效。
+- 其他源的流量不会延长上述计时；有效报文恢复后自动转白。
+- 只对数值或有效性变化排队，字段轮转和 UART DMA 发送最新值，避免高频字段阻塞其他字段。
+- 每 5 秒额外重新同步整套数值、有效颜色和 debug 状态，支持屏幕晚于 MCU 启动或编辑器重新连接；一轮刷新还需约 0.6 秒串口发送时间。
+- 校验标准/扩展格式、Classic CAN、数据帧及 DLC；未知或长度不匹配的报文不更新数据。
+
+USART2 为 9600、8N1，PA2 TX / PA3 RX。命令为 ASCII，末尾三个真实 `FF FF FF` 字节。`dash.lvbat.val=1230` 显示 12.30 V，`lvbat` 全局作用域，`vvs1=2`；参见 [淘晶驰虚拟浮点数文档](http://wiki.tjc1688.com/widgets/Xfloat.html)。其余 UART 数字接口沿用 [通讯交接文档](通讯交接文档.md)。
+
+## 任务回传
+
+屏幕确认后发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，`NN=01..06`；取消不发送。MCU 用 Receive-to-Idle DMA 按字节流解析拆包/粘包。
+
+MCU 发出标准 `0x300 / 8`：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、uint32 小端 MCU ms。任务依次为八字绕环、直线加速、高速循迹、车检测试、EBS 测试、手动驾驶。此接口是原有 AMI 请求，**不是 SDC DBC 定义的 ASSI 控制**；没有 VCU 映射前不把任务号直接写成 `0x6A5` 灯状态。
+
+请求优先进入最近 500 ms 收到有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发两路，无接收历史则尝试两路。现有未连接 CAN 口自动重发可能填满 TX FIFO，并阻塞后续软件任务；本次保留原任务队列策略。回归覆盖 CAN1 持续有有效输入的情况。
+
+PA0 LED 每 500 ms 翻转，PA1 为仪表/SDC 状态活动超时提示，默认高电平有效；尚未观察验证灯的物理极性和行为，活动灯不能替代每个数值的有效性判断。
+
+## 验证范围
+
+已完成 Release 编译、SWD 烧录校验、HMI 编译（0 错误 / 0 警告），以及 **CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 → MCU USART2 → COM4 → 官方 HMI 调试器** 数据更新测试。
+
+同时发送 SDC 20 ms 频率、100 ms 心跳、500 ms ADC 和 BMS 报文，验证标准/扩展 BMS、负电流、无效温度、独立超时、恢复、错误 DLC 和旧 ID 拒绝。原始帧、截图和 SWD 快照见 [发布的发送记录](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_visual_results.json)。
+
+CAN2 配置及过滤寄存器与 CAN1 相同，但本次未接线实测 CAN2。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。
@@ -0,0 +1,54 @@
+# AMI SDC / BMS 联调报告
+
+2026-10-03，测试链路：PCAN-USB（500 kbit/s）→ 实物 AMI CAN1 → STM32G0B1 MCU → USART2 PA2/PA3 → CH340 COM4（9600 8N1）→ USART HMI 官方调试器。使用 CAN 盒模拟 SDC / BMS 报文，未接真实 SDC / BMS 节点或物理串口屏。
+
+## 实际发送与显示
+
+| ID / 格式 / DLC | CAN 数据（十六进制） | 含义 | HMI 实测 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| `0x6A1` 标准 / 2 | `08 20` | ADC 8200 mV | 低压电池 8.20 V |
+| `0x6A1` 标准 / 2 | `0C 30` | ADC 12300 mV | 低压电池 12.30 V |
+| `0x140` 标准 / 8 | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V，+12.3 A | 高压 400，电流 12 |
+| `0x156` 标准 / 8 | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 八路实际温度，第二路无效，最高 40 ℃ | 最高单体 40 |
+| `0x186040F3` 扩展 / 8 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V，−69.5 A | 高压 421，电流 −70 |
+| `0x186140F3` 扩展 / 8 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃ | 最高单体 23 |
+| `0x156` 标准 / 8 | `FF FF FF FF FF FF FF FF` | 无有效温度 | 原温度保留但变灰，MCU 有效位清零 |
+
+低压控件 `lvbat` 为两位小数虚拟浮点数；高压、电流沿用整数控件，四舍五入显示。MCU 内保留高压/电流的 0.1 单位精度。电机/逆变器温度没有来源协议，保持灰色无效值，没有将电池温度套用到电机。
+
+同一测试同时发送：SDC 心跳 100 ms、ADC 500 ms、四路频率 20 ms、BMS 状态 100 ms、BMS 温度 200 ms。轮频 `32 00 64 00 96 00 C8 00` 为 50 / 100 / 150 / 200 Hz，未擅自当作 km/h。
+
+## 通过的检查
+
+- MCU 不重启，仅重新打开并连接 HMI，等待同步后无效值恢复灰色；每 5 秒重新同步整套显示状态。\n- 实际 HMI 数值更新，标准与扩展 BMS 均可用，负电流符号和偏置正确。
+- `FF` 无效温度被排除；全部温度无效时立即失效；恢复后重新转白。
+- 只保留 SDC 心跳时，ADC 1500 ms、BMS 电压/电流 2000 ms 独立超时，变灰；心跳没有为其他数值续期。
+- 恢复阶段显示 12.68 V / 55 V / 0 A / 27 ℃（BMS 原始总压 54.5 V）。
+- 错误 DLC、同 ID 错误标准/扩展类型，以及旧 `0x180` 数据没有覆盖有效读数。
+- 在 debug 页面更新数据，返回 dash 后显示 14.50 V / 300 V / −5 A / 60 ℃；具名 debug 状态保持未知。
+- 同时注入 BMS 扩展帧的低压字段 8.5 V，仪表低压仍为 SDC ADC 的 14.50 V，没有被 BMS 覆盖。
+- 六个任务确认均收到正确标准 `0x300 / 8` 请求，六个取消均没有 CAN 请求。测试期间 CAN1 持续有有效 SDC / BMS 输入。
+- SWD 五阶段快照中的显示值、原始 ADC / BMS 值、有效位与预期一致，UART / CAN 接收错误计数均为 0；PCAN 状态为 0。
+
+任务 CAN 序号依次为 0..5，前三个固定字段与来源字段为 `01 NN SEQ 01`，后四字节为 MCU 小端毫秒时间。任务回传仍为原 AMI 请求，未发 SDC DAC 或 ASSI 控制。
+
+## 文件与证据
+
+- [当前协议](SDC_BMS协议.md)
+- [HMI 工程](../AMI.HMI)，SHA256 `8A37E4961F90671F04E55BA94C173AE8FBFC5E30C2A3E74A2C37148157C3D16D`
+- [固件 BIN](../output/firmware/AMI_Controller.bin)，SHA256 `F0DA6EC9C5C8A4F803E4CDD28BB73C6458E010B15F32D3EAEF5C3A1B60D8827B`
+- [全部 CAN 发送记录](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_visual_results.json)
+- [MCU 快照自动核对](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_verified.json)
+- [任务回归](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_function_task_results.json)
+- [跨页面记录](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_cross_page.json)
+- [烧录日志](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_flash.log)
+
+Release：Flash 15612 B，RAM 2632 B，编译通过；SWD 烧录显示 `Download verified successfully`。HMI 编辑器编译显示 0 错误、0 警告，[编译截图](evidence/2026-10-03/sdc-bms/saved_editor.png)。原 HMI 保留在 `tmp/can1-test-20261002/AMI_before_sdc_bms.HMI`，新版本另留验证副本。
+
+![标准帧显示](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_standard.png)
+
+![扩展帧显示](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_extended.png)
+
+## 尚缺资料或未测试部分
+
+电机/逆变器温度的 CAN ID、字段和缩放，SDC GPIO 到具名安全信号的映射及正常极性，轮频到 km/h 的标定参数均缺失。CAN2 配置与 CAN1 相同，SWD 过滤寄存器均为 `0x0103002B`，但没有接线实测 CAN2。未测试物理串口屏、灯极性、VCU 执行反馈和车辆安全动作。现有未活跃端口的任务重发/队列限制未修改，详情见当前协议文档。
@@ -0,0 +1,10 @@
+{
+  "result": "passed",
+  "messages": 10,
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+  "known_payload_checks": 24,
+  "all_task_ids_and_counter_edges": true,
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+  "sdc_source_layout_match": true,
+  "cantools_version": "44.1.0"
+}
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002C8
+
+0x200002C8 : 00000000 00000000 00000000 00002603
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@@ -0,0 +1,507 @@
+{
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+Revision ID : Rev Z
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+
+
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+
+0x40006480 : 0103002B
+
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 4 Bytes
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+
+0x40006880 : 0103002B
+
+
@@ -0,0 +1,59 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
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+Connect mode: Under Reset
+Reset mode  : Hardware reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+
+Opening and parsing file: AMI_Controller.bin
+
+
+Memory Programming ...
+  File          : AMI_Controller.bin
+  Size          : 15.25 KB 
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+
+
+Erasing memory corresponding to segment 0:
+Erasing internal memory sectors [0 7]
+Download in Progress:
+�������������������������������������������������� 0%
+�������������������������������������������������� 100%
+
+File download complete
+Time elapsed during download operation: 00:00:00.756
+
+
+
+Verifying...
+
+
+Read progress:
+�������������������������������������������������� 50%
+�������������������������������������������������� 100%
+
+Time elapsed during verifying operation: 00:00:00.250
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+
+Download verified successfully 
+
+
+
+MCU Reset
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+Software reset is performed
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+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task5_cancel_return.png",
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task5_confirm_page.png",
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task5_confirm_return.png"
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 6,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
+          "time_s": 25.43611010001041,
+          "id": 768,
+          "dlc": 8,
+          "extended": false,
+          "data": "01 06 05 01 02 62 00 00"
+        }
+      ],
+      "screenshots": [
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task6_cancel_page.png",
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task6_cancel_return.png",
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task6_confirm_page.png",
+        "D:\\YMR\\AMI\\tmp\\can1-test-20261002\\sdc_bms_function_task6_confirm_return.png"
+      ]
+    }
+  ],
+  "rx": [
+    {
+      "time_s": 4.266792699927464,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 01 00 01 54 0f 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 8.49011349992361,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 02 01 01 d2 1f 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 12.718478399910964,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 03 02 01 5f 30 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 16.947464799974114,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 04 03 01 dd 40 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 21.19982430001255,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 05 04 01 79 51 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 25.43611010001041,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 06 05 01 02 62 00 00"
+    }
+  ],
+  "pcan_status": "0x0"
+}
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002C8
+
+0x200002C8 : 00000000 00000000 00000000 00003F7E
+0x200002D8 : 00000000 00000000 00010221 00000064
+0x200002E8 : 55AA7FFF 00640032 00C80096 00003188
+0x200002F8 : 00003EC5 00003F33 00003D92 00003F32
+0x20000308 : 00003F33 00000000 00000000 00000037
+0x20000318 : 00000000 00000000 00000000 00000000
+0x20000328 : 0000001B 000004F4 000000CA 00000000
+0x20000338 : 00000000 00000000 00000000 2637AB02
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002C8
+
+0x200002C8 : 00000000 00000000 00000000 0000326B
+0x200002D8 : 00000000 FFFFFD49 00011073 00000064
+0x200002E8 : 55AA7FFF 00640032 00C80096 0000300C
+0x200002F8 : 0000254A 000025B7 00002418 0000326B
+0x20000308 : 000025B7 00000000 00000000 000001A5
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+0x20000328 : 00000017 000004CE 00000000 00000000
+0x20000338 : 00000000 00000000 00000000 2637AB02
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
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+Revision ID : Rev Z
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+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
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+
+0x200002C8 : 00000000 00000000 00000000 00000BEC
+0x200002D8 : 00000000 0000007B 00010FA0 00000064
+0x200002E8 : 55AA7FFF 00640032 00C80096 00002008
+0x200002F8 : 00000B3A 00000BA7 00000A01 00000BA7
+0x20000308 : 00000BA7 00000000 00000000 00000190
+0x20000318 : 00000000 0000000C 00000000 00000000
+0x20000328 : 00000028 00000334 000000CA 00000000
+0x20000338 : 00000000 00000000 00000000 2637AB02
@@ -0,0 +1,100 @@
+{
+  "real_mcu_snapshot_checks": [
+    {
+      "stage": "standard",
+      "values": [
+        0,
+        400,
+        0,
+        12,
+        0,
+        0,
+        40,
+        820
+      ],
+      "valid_mask": "0xca",
+      "adc_mv": 8200,
+      "hv_tenths": 4000,
+      "current_tenths": 123,
+      "pass": true
+    },
+    {
+      "stage": "extended",
+      "values": [
+        0,
+        421,
+        0,
+        -70,
+        0,
+        0,
+        23,
+        1230
+      ],
+      "valid_mask": "0xca",
+      "adc_mv": 12300,
+      "hv_tenths": 4211,
+      "current_tenths": -695,
+      "pass": true
+    },
+    {
+      "stage": "all_temp_invalid",
+      "values": [
+        0,
+        421,
+        0,
+        -70,
+        0,
+        0,
+        23,
+        1230
+      ],
+      "valid_mask": "0x8a",
+      "adc_mv": 12300,
+      "hv_tenths": 4211,
+      "current_tenths": -695,
+      "pass": true
+    },
+    {
+      "stage": "source_timeout",
+      "values": [
+        0,
+        421,
+        0,
+        -70,
+        0,
+        0,
+        23,
+        1230
+      ],
+      "valid_mask": "0x0",
+      "adc_mv": 12300,
+      "hv_tenths": 4211,
+      "current_tenths": -695,
+      "pass": true
+    },
+    {
+      "stage": "recovered",
+      "values": [
+        0,
+        55,
+        0,
+        0,
+        0,
+        0,
+        27,
+        1268
+      ],
+      "valid_mask": "0xca",
+      "adc_mv": 12680,
+      "hv_tenths": 545,
+      "current_tenths": 0,
+      "pass": true
+    }
+  ],
+  "task_confirm_pass": 6,
+  "task_cancel_pass": 6,
+  "pcan_status": "0x0",
+  "firmware_sha256": "f0da6ec9c5c8a4f803e4cdd28bb73c6458e010b15f32d3eaef5c3a1b60d8827b",
+  "hmi_sha256": "8a37e4961f90671f04e55ba94c173ae8fbfc5e30c2a3e74a2c37148157c3d16d",
+  "visual_review": "Screenshots inspected separately: standard, extended, invalid, timeout, recovery and cross-page."
+}
@@ -1,9 +1,11 @@
 # AMI 仪表通讯交接文档

-协议版本 1.2（新增低压电池电压）  |  2026-10-01
+屏幕接口 1.2；MCU CAN 协议 2.0（SDC / BMS）  |  2026-10-03

 适用工程：AMI.HMI；屏幕 TJC4827X543_011，480 × 272；编辑器 USART HMI 1.68.1.3037。本文以随附的精简指令版工程为准。

+2026-10-03 补充：dash 增加全局虚拟浮点控件 `lvbat`，两位小数，`dash.lvbat.val=1230` 显示 12.30 V，来源为 SDC ADC。当前 MCU CAN 输入见 [SDC_BMS协议.md](SDC_BMS协议.md)；原整数高压电压/电流控件四舍五入为 1 V / 1 A。灰色数值表示未知或失效。SDC GPIO 尚无具名安全状态映射，当前 MCU 不生成正常/故障判断。
+
 ## 1. 接手先看这三点

 主控 → 屏幕：发送文本指令，末尾必须追加三个实际字节 FF FF FF。屏幕 → 主控：用户确认任务后发送固定 6 字节帧 AA 55 01 NN 0D 0A。这两种帧的结束方式不同。
@@ -117,16 +119,16 @@ Program.s 上电通过 printh 发出 00 00 00 FF FF FF 88 FF FF FF。该启动
 | --- | --- | --- |
 | 低压电池电压 | dash.lvbat.val=1260 | 0.01 V/计数；显示 12.60 V |
 | 当前车速 | dash.speed.val=30 | 界面标注 km/h；示例显示 30 |
-| 高压电压 | dash.ts.val=300 | 示例为显示值；电气单位需与主控统一 |
+| 高压电压 | dash.ts.val=300 | 整数 V；BMS 原始 0.1 V 四舍五入 |
 | 扭矩千分 | dash.mct.val=500 | 保留界面“扭矩千分”定义 |
-| 高压电流 | dash.dl.val=20 | 示例为显示值 |
-| 电机温度 | dash.djwd.val=45 | 示例为显示值 |
-| MCU 温度 | dash.mcuwd.val=40 | 示例为显示值 |
-| 最高单体 | dash.dtwd.val=50 | 含义/单位待主控确认，不能仅按控件名猜测 |
+| 高压电流 | dash.dl.val=20 | 整数 A；BMS 原始偏置 uint16 换算后四舍五入 |
+| 电机温度 | dash.djwd.val=45 | 控件支持整数 ℃；当前 MCU 无来源，保持无效 |
+| MCU 温度 | dash.mcuwd.val=40 | 控件支持整数 ℃；当前 MCU 无来源，保持无效 |
+| 最高单体 | dash.dtwd.val=50 | BMS 最高有效实际温度，整数 ℃ |

 低压电池电压放在车速上方，保留两位小数。主控若采集为 mV，应先换算为 0.01 V 整数（例如 12600 mV → 1260）。指令 dash.lvbat.val=1260 后仍追加 FF FF FF。该值为全局，切页保留，上电设计初值 0.00 V；初值和断线后的旧值不代表有效测量，也没有自动低压告警。

-数值 val 按有符号 32 位整数使用。除新增低压电池电压外，高压电压、电流、温度及“最高单体”的单位、有效范围、无效值和缩放未形成主控协议，接手者应与主控统一。
+数值 val 按有符号 32 位整数使用。当前 CAN 来源、单位、缩放、独立超时和有效颜色已在 [AMI_CAN_DBC说明.md](AMI_CAN_DBC说明.md) 定义。车速、扭矩、电机/逆变器温度尚缺来源或标定，不能把示例值当作测量结果。

 ## 页面指令

@@ -183,13 +185,13 @@ int ami_set_debug(unsigned id, unsigned state)

 ## 已完成与待验证

-已完成：USART HMI 编译 0 错误、0 警告；模拟器验证跨页数值更新、正常/故障/未知转换，以及 d1 双位置同步；新增 lvbat 已验证 1260 显示 12.60 V、跨页更新 1185 显示 11.85 V。六个任务回传此前已做模拟检查。待完成：实际屏幕下载、UART 收发、触摸行为、数据时序和车辆安全动作。C 示例仅为驱动接入参考，本次未在目标主控工程中编译。
+已完成：USART HMI 编译 0 错误、0 警告；模拟器验证跨页数值更新、正常/故障/未知转换，以及 d1 双位置同步；新增 lvbat 已验证 1260 显示 12.60 V、跨页更新 1185 显示 11.85 V。六个任务回传此前已做模拟检查。2026-10-03 已通过实物 CAN1 / MCU / USART2 / COM4 到官方 HMI 调试器联调，含六个任务确认/取消、失效和恢复。待完成：物理屏幕下载、实物触摸与完整时延、CAN2 接线和车辆安全动作。C 示例仅为驱动接入参考，本次未在目标主控工程中编译。

 ## 8. 工程版本与资料

 配套 AMI.HMI 的 SHA-256：
-c667e115e3a7c8c1fd08e9c135d101c4d5bb1d3fe4b3f46ca80a85e860a06d1f
+8a37e4961f90671f04e55ba94c173ae8fbfc5e30c2a3e74a2c37148157c3d16d

-旧版工程不能与本版 dN 接口混用。配套文件包括 AMI.HMI、PDF、通讯交接文档.md 和 ami_debug_send.c；其中 Markdown 为可编辑文字源，C 文件为参考发送函数。仓库中的实际位置见 README。
+旧版工程不能与本版 dN 接口混用。配套文件包括 AMI.HMI、AMI.dbc、DBC 说明、通讯交接文档.md 和 ami_debug_send.c；旧 PDF 保留为 v1.2 历史资料，其中 Markdown 为可编辑文字源，C 文件为参考发送函数。仓库中的实际位置见 README。

 官方协议依据：wiki.tjc1688.com/commands/index.html；wiki.tjc1688.com/return/index.html；wiki.tjc1688.com/variables/bkcmd.html。项目自定义任务帧和 dN 编号以本文及配套工程为准。
@@ -1,4 +1,9 @@
-协议v1.2：新增dash.lvbat.val，0.01V/计数，显示两位小数；d0-d15保持不变，tm0=250ms。
-编译0错误0警告；模拟器验证1260显示12.60V、跨页1185显示11.85V；此前通过debug三态显示及d1双位置同步。
-真实屏幕及主控串口未联机验证。
-主控C示例尚未在目标工程编译。
+2026-10-03：屏幕数字接口1.2，MCU CAN输入2.0（SDC/BMS）。
+AMI.dbc包含10条Classic CAN报文和33个信号，CAN1/CAN2为500 kbit/s。
+cantools 44.1.0严格解析、24个已知报文、六个任务号及计数边界、标准/扩展ID、偏置电流、无效温度和SDC布局一致性检查通过；具体复现命令见docs/AMI_CAN_DBC说明.md。
+HMI编译0错误0警告；固件Release编译、SWD烧录校验通过。
+已实测CAN盒->实物AMI CAN1/MCU->USART2->COM4->官方HMI调试器：低压电压、高压电压/电流、最高有效温度、无效数据、超时/恢复、跨页更新、HMI重连。
+六个任务确认均收到正确0x300请求，六个取消均未发送；该测试条件为CAN1持续有有效输入。
+证据在docs/evidence/2026-10-03/sdc-bms；联调报告见docs/SDC_BMS联调报告.md。
+未接物理串口屏或真实SDC/BMS节点，未实测CAN2、LED极性和车辆执行/安全动作；未定义电机温度、轮频到车速标定和GPIO到具名安全信号映射。
+原C示例是屏幕debug接口参考，不代表整车控制已实现。