Add CAN inputs for drivetrain display values with DBC and bench evidence
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shenlefengnai-rgb
@@ -23,6 +23,7 @@ def can2_dbc_text():
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return text
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PURPOSE = {
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0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
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0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
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0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
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0x6A1: 'SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2',
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@@ -40,7 +41,7 @@ def render():
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db = cantools.database.load_file(ROOT / 'AMI.dbc', strict=True)
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lines = [
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'# AMI CAN DBC 说明', '',
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f'版本：`{db.version}`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，10 条报文、33 个信号。', '',
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f'版本：`{db.version}`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，{len(db.messages)} 条报文、{sum(len(m.signals) for m in db.messages)} 个信号。', '',
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'## 使用范围', '',
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'CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点。'
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'两路保留相同的接收 ID、解码与任务发送功能，MCU 不在两路之间转发原始报文。'
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@@ -49,22 +50,24 @@ def render():
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'| --- | --- | --- | --- |',
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'| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
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'| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
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'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 10 条报文、33 个信号；'
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'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；'
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'同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
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'实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
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'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
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'两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。'
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'速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。', '',
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'本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 输入。'
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'本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
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'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
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'没有定义电机温度、逆变器温度、扭矩、标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。'
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'`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
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'发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。'
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'旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
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'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
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'仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
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'[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) '
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'提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。', '',
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'DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。'
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'物理值 = 原始无符号值 × Factor + Offset；下表范围为编码范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
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'物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。'
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'下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
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'## 报文总览', '',
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'| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
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'| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
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@@ -78,7 +81,7 @@ def render():
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'', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
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'`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
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'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
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'`GenMsgCycleTime` 仅填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms。'
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'`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 `0x182` 的约定周期 100 ms。'
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'其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
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'## 信号布局', '',
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'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
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@@ -100,6 +103,28 @@ def render():
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lines += ['', '；'.join(choices) + '。']
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lines += ['']
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lines += [
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'## 自定义动力显示输入 0x182', '',
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'标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。'
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'这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。'
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'MCU 温度由发送者提供，表示电机控制器 MCU / 逆变器温度，不是 AMI 芯片自动测温。', '',
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'| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
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'| 0..1 | 扭矩千分 | 小端 int16，允许 -1000..1000，直接显示 |',
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'| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
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'| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
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'| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |',
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'| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |', '',
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'有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。'
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'扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。'
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'温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。'
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'扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。'
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'连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。', '',
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'CAN 工具发送样例：标准 ID `182`，DLC `8`，数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01`，周期 `100 ms`。'
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'可用仓库脚本发送：', '', '```powershell',
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'python -m pip install -r scripts/requirements-can.txt',
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'python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --dry-run',
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'# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置',
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'python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10',
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'```', '',
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'## AMI 任务请求语义', '',
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'| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
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'| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
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@@ -117,7 +142,10 @@ def render():
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'| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
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'| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
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'| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
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'| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |', '',
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'| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |',
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'| 扭矩千分 | `0x182` 小端 int16，直接更新 `dash.mct.val` | bit0=0、超范围或 2000 ms 超时 |',
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'| 电机温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.djwd.val` | bit1=0 或 2000 ms 超时 |',
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'| MCU 温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.mcuwd.val` | bit2=0 或 2000 ms 超时 |', '',
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'电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；'
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'DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 '
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'原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。'
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@@ -131,6 +159,8 @@ def render():
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'## 报文样例', '',
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'| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
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'| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
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'| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |',
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'| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |',
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'| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
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'| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |',
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'| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |',
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@@ -145,11 +175,12 @@ def render():
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'# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
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'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
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'```', '',
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'校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、10 个 ID 与固件宏对应、'
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'标准/扩展格式、33 个信号、发送/接收节点、SDC 周期、24 个已知报文解码、'
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'校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、'
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'标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
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'六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
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'已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
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'上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'
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'v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。'
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'v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的'
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'实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。'
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'之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 '
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