Add CAN inputs for drivetrain display values with DBC and bench evidence

2026-10-03 18:53:17 +08:00
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@@ -1,6 +1,6 @@
 # AMI CAN DBC 说明

-版本：`AMI-2.1-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，10 条报文、33 个信号。
+版本：`AMI-2.2-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，11 条报文、40 个信号。

 ## 使用范围

@@ -11,20 +11,21 @@ CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点
 | CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |
 | CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |

-DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 10 条报文、33 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
+DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。

 FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。

-本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。没有定义电机温度、逆变器温度、扭矩、标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
+本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。

 SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。

-DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始无符号值 × Factor + Offset；下表范围为编码范围，不表示车辆正常工作范围。
+DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。

 ## 报文总览

 | CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
 | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `0x182` | 标准 | 8 | `AMI_DrivetrainDisplay` | VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度 | 100 ms |
 | `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
 | `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
 | `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
@@ -38,12 +39,26 @@ DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；

 扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。

-`GenMsgCycleTime` 仅填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
+`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 `0x182` 的约定周期 100 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。

 ## 信号布局

 Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。

+### 0x182 - AMI_DrivetrainDisplay
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Torque_Permille` | 0 | 16 | Intel | 1 | 0 | permille | -1000..1000 |
+| `Motor_Temperature` | 16 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
+| `MCU_Temperature` | 32 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
+| `Torque_Valid` | 48 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
+| `Motor_Temperature_Valid` | 49 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
+| `MCU_Temperature_Valid` | 50 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
+| `Protocol_Version` | 56 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
+
+`Torque_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Motor_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`MCU_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
+
 ### 0x300 - AMI_TaskRequest

 | 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
@@ -137,6 +152,29 @@ Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起

 `Maximum_Cell_Temperature`：255 = Invalid。

+## 自定义动力显示输入 0x182
+
+标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。MCU 温度由发送者提供，表示电机控制器 MCU / 逆变器温度，不是 AMI 芯片自动测温。
+
+| 字节 | 字段 | 编码与规则 |
+| --- | --- | --- |
+| 0..1 | 扭矩千分 | 小端 int16，允许 -1000..1000，直接显示 |
+| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
+| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
+| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |
+| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |
+
+有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。
+
+CAN 工具发送样例：标准 ID `182`，DLC `8`，数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01`，周期 `100 ms`。可用仓库脚本发送：
+
+```powershell
+python -m pip install -r scripts/requirements-can.txt
+python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --dry-run
+# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置
+python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10
+```
+
 ## AMI 任务请求语义

 | Task_ID | 任务 |
@@ -160,6 +198,9 @@ Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起
 | 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
 | 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
 | 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |
+| 扭矩千分 | `0x182` 小端 int16，直接更新 `dash.mct.val` | bit0=0、超范围或 2000 ms 超时 |
+| 电机温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.djwd.val` | bit1=0 或 2000 ms 超时 |
+| MCU 温度 | `0x182` int16 × 0.1 ℃，整数显示 `dash.mcuwd.val` | bit2=0 或 2000 ms 超时 |

 电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。

@@ -172,6 +213,8 @@ BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电
 | ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
 | --- | --- | --- |
 | `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
+| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |
+| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |
 | `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
 | `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |
 | `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |
@@ -191,8 +234,8 @@ python scripts/export_dbc_docs.py --check
 python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
 ```

-校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、10 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、33 个信号、发送/接收节点、SDC 周期、24 个已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
+校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。

-上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。
+上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。

 修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新 CAN2 DBC 和本文；固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。
@@ -0,0 +1,43 @@
+# AMI v2.2 自定义显示 CAN 测试
+
+2026-10-03，新增标准 `0x182 / DLC 8`，用 CAN 设置扭矩千分、电机温度和 MCU 温度。CAN1 500K / CAN2 250K 保持原速率；本次 CAN 盒接 CAN2，250 kbit/s。
+
+## 固件和烧录
+
+- STM32G0B1CBT6，ST-LINK SN `37FF71064E573436188C1543`，目标 ID `0x467`，供电 3.28 V。
+- Release 编译通过，Flash 15880 字节，RAM 2632 字节。
+- [当前 BIN](../output/firmware/AMI_Controller.bin) SHA256：`E73994418D346ADEF7E2ED5EE3C018C4CD3B74C4E4A2884CD8628218153BEA7F`。
+- 烧录返回 `Download verified successfully`，另完整回读 15880 字节，逐字节一致。
+- CAN1 / CAN2 NBTP 分别为 `0x00070C01` / `0x000F0C01`；64 MHz 时钟下为 500K / 250K，采样点 87.5%。
+- 两份 DBC 各 11 条报文、40 个信号，严格解析和 28 个已知报文校验通过；五条 SDC 布局与源 DBC 一致。
+
+## CAN2 与 MCU 状态
+
+CAN 盒同时发送自定义输入和 BMS `0x140 / 0x156`；未发送 SDC 报文。SWD 根据本次 ELF 符号地址读取真实 MCU 状态，检查数值、有效位和时间戳。CAN1 接收时间为 0，CAN2 接收时间有效；各阶段 CAN / UART 接收错误均为 0，PCAN 状态 `0x0`。
+
+| 阶段 | 输入 / 操作 | MCU 结果 |
+| --- | --- | --- |
+| 正值 | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰ / 45℃ / 40℃，均有效 |
+| 负值 | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰ / -10℃ / -21℃ |
+| 取整和扭矩边界 | 1000‰ / 45.5℃ / -20.5℃ | 1000 / 46 / -21 |
+| 部分无效 | 标志 05，仅扭矩 / MCU 有效 | 电机温度保留旧值但无效 |
+| 全无效 | 标志 00 | 三项保留旧数字，均无效 |
+| 扭矩超范围 | 1200‰ / 80℃ / 60℃，标志 07 | 扭矩无效，两个温度仍有效更新 |
+| 有效基线 | 重新发送正值 | 三项恢复有效 |
+| 错误版本 | 字节 7 改为 02，连续发送 | 整帧拒绝，原数值保留且独立超时 |
+| 非零保留位 | 字节 6 改为 87 | 不更新值、不刷新时间戳 |
+| 截短 DLC | DLC 7 | 不更新值、不刷新时间戳 |
+| 错误帧类型 | 扩展 ID 182 | 不更新值、不刷新时间戳 |
+| 恢复 | -250‰ / 70℃ / 55℃ | 三项恢复有效 |
+| 独立超时 | 仅停止 0x182，BMS 持续发送 | 三项失效，BMS 400V / 12A / 40℃ 持续有效 |
+| 再恢复 | 正值报文 | 三项恢复有效 |
+
+## 串口与 HMI 核验状态
+
+本次 MCU 状态测试已通过；官方 HMI 调试窗口的显示更新尚未确认。COM4 9600 8N1 直接接收 6 秒得到 0 字节；电脑发送 `AA 55 01 02 0D 0A` 后收到 CAN2 标准 `0x300` 请求，说明电脑到 MCU 方向有效，MCU 到电脑方向待检查 PA2 -> 转串口 RXD 接线。不能据 MCU 数值正确宣称屏幕已更新。
+
+随后在官方调试器点击六个任务按钮，每个任务先取消再确认：六个取消均无 `0x300`，六个确认均收到一条正确标准 `0x300 / DLC 8`，任务号 1..6、序号 0..5。此结果验证 HMI 操作到 MCU 再到 CAN2 的方向；不作为 CAN 输入到 HMI 数值更新的证据。发布的发送脚本另实际发送 30 条 `0x182`，每 100 ms 一条，3 秒后自动停止。
+
+本次未重新接 CAN1 验证新帧；CAN1 与 CAN2 共享解码器和相同过滤 ID，属于源码 / 配置校验。未接物理串口屏、真实 BMS / 电机控制器或同时接两路。扭矩输入仅用于仪表显示。
+
+证据见 [发送帧与状态](evidence/2026-10-03/v2.2-display/display-results.json)、[烧录回读](evidence/2026-10-03/v2.2-display/flash-verified.json)、[任务回传](evidence/2026-10-03/v2.2-display/task-results.json)、[串口诊断](evidence/2026-10-03/v2.2-display/uart-diagnostic.json)。v2.1 双 CAN 历史证据及 BIN 见 [双 CAN 报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。
@@ -2,6 +2,8 @@

 2026-10-03，固件来源提交 `9120bd0`。实际链路为 PCAN-USB CAN 盒 -> 实物 AMI MCU -> USART2 PA2/PA3 -> CH340 COM4（9600 8N1）-> USART HMI 官方调试器。先测试 CAN1，通知用户切换接线并收到确认后，再测试 CAN2。

+本报告为 v2.1 历史记录，对应 [归档 BIN](../output/firmware/AMI_Controller_v2.1_500k_250k.bin)。通用 `AMI_Controller.bin` 已更新为 v2.2，请勿把本报告的双 CAN 结果直接套用于后续版本。
+
 CAN1 按 SDC 的 500 kbit/s 使用，CAN2 按 BMS 的 250 kbit/s 使用。此次用 CAN 盒模拟源报文，未连接真实 SDC/BMS 节点或物理串口屏；未同时连接两路。

 ## 烧录与实际位时序
@@ -1,6 +1,6 @@
 # AMI 接入 SDC / BMS 协议

-版本 2.1，2026-10-03。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
+版本 2.2，2026-10-03。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。

 v2.1 已通过源码 / CubeMX 位时序一致性检查及 Release 编译，已烧录并完整回读比对；CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别通过数据更新、失效恢复和六个任务确认/取消测试，见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。本文后面旧的实物联调引用属于两路均为 500K 的 v2.0。

@@ -53,6 +53,8 @@ USART2 为 9600、8N1，PA2 TX / PA3 RX。命令为 ASCII，末尾三个真实 `

 ## 任务回传

+另有 v2.2 新增的标准 `0x182` 仪表显示输入，设置扭矩千分、电机温度和 MCU 温度，三个值独立于 BMS / SDC 计时。该自定义接口不改变本文的源协议字段，详见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)。
+
 屏幕确认后发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，`NN=01..06`；取消不发送。MCU 用 Receive-to-Idle DMA 按字节流解析拆包/粘包。

 MCU 发出标准 `0x300 / 8`：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、uint32 小端 MCU ms。任务依次为八字绕环、直线加速、高速循迹、车检测试、EBS 测试、手动驾驶。此接口是原有 AMI 请求，**不是 SDC DBC 定义的 ASSI 控制**；没有 VCU 映射前不把任务号直接写成 `0x6A5` 灯状态。
@@ -61,10 +63,10 @@ MCU 发出标准 `0x300 / 8`：版本 1、任务号、uint8 序号、来源 1、

 PA0 LED 每 500 ms 翻转，PA1 为仪表/SDC 状态活动超时提示，默认高电平有效；尚未观察验证灯的物理极性和行为，活动灯不能替代每个数值的有效性判断。

-## 验证范围
+## v2.0 历史验证范围

 已完成 Release 编译、SWD 烧录校验、HMI 编译（0 错误 / 0 警告），以及 **CAN 盒 → 实物 AMI CAN1 → MCU USART2 → COM4 → 官方 HMI 调试器** 数据更新测试。

 同时发送 SDC 20 ms 频率、100 ms 心跳、500 ms ADC 和 BMS 报文，验证标准/扩展 BMS、负电流、无效温度、独立超时、恢复、错误 DLC 和旧 ID 拒绝。原始帧、截图和 SWD 快照见 [发布的发送记录](evidence/2026-10-03/sdc-bms/sdc_bms_visual_results.json)。

-CAN2 配置及过滤寄存器与 CAN1 相同，但本次未接线实测 CAN2。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。
+上述 v2.0 测试未接线实测 CAN2。后续 v2.1 已按 CAN1 500K / CAN2 250K 分别测试，见 [双 CAN 报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)；当前 v2.2 见 [显示 CAN 报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。未测试物理串口屏，未接真实 SDC/BMS 节点，未验证 VCU 实际执行或安全动作。现有画面的 EBS 文案不能作为安全状态证明。
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002CC
+
+0x200002CC : 00000000 00000000 00000000 00031E98
+0x200002DC : 0000007B 00000FA0 00000000 00000000
+0x200002EC : 00000000 00000000 00000000 00031E98
+0x200002FC : 00031E97 00031E97 00000000 00000000
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+Reading 32-bit memory content
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+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+UPLOADING ...
+  File          : D:\YMR\AMI\tmp\can-display-v22-test-20261003\flash-readback.bin
+  Size          : 15880 Bytes
+  Address:      : 0x8000000
+Read progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 0%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+Data read successfully
+Time elapsed during read operation is: 00:00:00.252
@@ -0,0 +1,6 @@
+{
+  "bytes": 15880,
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@@ -0,0 +1,56 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Under Reset
+Reset mode  : Hardware reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+
+Opening and parsing file: AMI_Controller.bin
+
+
+Memory Programming ...
+  File          : AMI_Controller.bin
+  Size          : 15.51 KB 
+  Address       : 0x08000000
+
+
+Erasing memory corresponding to segment 0:
+Erasing internal memory sectors [0 7]
+Download in Progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 0%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+File download complete
+Time elapsed during download operation: 00:00:00.762
+
+
+
+Verifying...
+
+
+Read progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 50%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+Time elapsed during verifying operation: 00:00:00.252
+
+
+Download verified successfully 
+
+
+
+MCU Reset
+
+Software reset is performed
@@ -0,0 +1,29 @@
+{
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+}
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
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+
+
+Reading 32-bit memory content
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+
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@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002CC
+
+0x200002CC : 00000000 00000000 00000000 00032360
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+  "CEC_IRQHandler": 134230296,
+  "Default_Handler": 134230296,
+  "DMA1_Ch4_7_DMA2_Ch1_5_DMAMUX1_OVR_IRQHandler": 134230296,
+  "EXTI0_1_IRQHandler": 134230296,
+  "EXTI2_3_IRQHandler": 134230296,
+  "EXTI4_15_IRQHandler": 134230296,
+  "FLASH_IRQHandler": 134230296,
+  "I2C1_IRQHandler": 134230296,
+  "I2C2_3_IRQHandler": 134230296,
+  "Infinite_Loop": 134230296,
+  "PVD_VDDIO2_IRQHandler": 134230296,
+  "RCC_CRS_IRQHandler": 134230296,
+  "RTC_TAMP_IRQHandler": 134230296,
+  "SPI1_IRQHandler": 134230296,
+  "SPI2_3_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM1_CC_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM14_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM15_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM2_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM3_TIM4_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM6_DAC_LPTIM1_IRQHandler": 134230296,
+  "TIM7_LPTIM2_IRQHandler": 134230296,
+  "USART1_IRQHandler": 134230296,
+  "USART3_4_5_6_LPUART1_IRQHandler": 134230296,
+  "USB_UCPD1_2_IRQHandler": 134230296,
+  "WWDG_IRQHandler": 134230296,
+  "RoundTenths": 134230298,
+  "ReadLeS16": 134230320,
+  "ConfigureCanPort": 134230344,
+  "SetDashValid": 134230532,
+  "SetDashValue": 134230592,
+  "RestartScreenRx": 134230644,
+  "AMI_App_Init": 134230700,
+  "AMI_App_Service": 134230856,
+  "HAL_FDCAN_RxFifo0Callback": 134232012,
+  "HAL_FDCAN_ErrorCallback": 134232724,
+  "HAL_UARTEx_RxEventCallback": 134232740,
+  "HAL_UART_TxCpltCallback": 134232936,
+  "HAL_UART_ErrorCallback": 134232960,
+  "memset": 134232996,
+  "__libc_init_array": 134233012,
+  "memcpy": 134233084,
+  "__EH_FRAME_BEGIN__": 134233104,
+  "_init": 134233104,
+  "_fini": 134233116,
+  "_etext": 134233128,
+  "APBPrescTable": 134233128,
+  "AHBPrescTable": 134233160,
+  "DLCtoBytes": 134233224,
+  "UARTPrescTable": 134233240,
+  "__exidx_start": 134233580,
+  "__exidx_end": 134233588,
+  "__frame_dummy_init_array_entry": 134233588,
+  "__init_array_start": 134233588,
+  "__preinit_array_end": 134233588,
+  "__preinit_array_start": 134233588,
+  "__do_global_dtors_aux_fini_array_entry": 134233592,
+  "__init_array_end": 134233592,
+  "_sidata": 134233596,
+  "_sdata": 536870912,
+  "SystemCoreClock": 536870912,
+  "uwTickFreq": 536870916,
+  "uwTickPrio": 536870920,
+  "__bss_start__": 536870924,
+  "_edata": 536870924,
+  "_sbss": 536870924,
+  "uwTick": 536870952,
+  "HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED": 536870956,
+  "hfdcan2": 536870960,
+  "hfdcan1": 536871060,
+  "hdma_usart2_rx": 536871160,
+  "hdma_usart2_tx": 536871256,
+  "huart2": 536871352,
+  "task_drop_count": 536871516,
+  "task_target_mask": 536871520,
+  "task_tx_mask": 536871521,
+  "task_sequence": 536871522,
+  "task_tail": 536871523,
+  "task_head": 536871524,
+  "task_queue": 536871525,
+  "parser_task_id": 536871529,
+  "parser_pos": 536871530,
+  "screen_tx_busy": 536871531,
+  "screen_tx_dma": 536871532,
+  "screen_rx_dma": 536871564,
+  "uart_rx_error_count": 536871628,
+  "can_rx_error_count": 536871632,
+  "can_port_last_rx_ms": 536871636,
+  "bms_current_tenths": 536871644,
+  "bms_voltage_tenths": 536871648,
+  "sdc_gpio_received": 536871650,
+  "sdc_gpio_timestamp_ms": 536871652,
+  "sdc_gpio_changed": 536871656,
+  "sdc_gpio_state": 536871658,
+  "sdc_frequency_hz": 536871660,
+  "sdc_adc_mv": 536871668,
+  "drivetrain_last_rx_ms": 536871672,
+  "bms_temperature_last_rx_ms": 536871676,
+  "bms_status_last_rx_ms": 536871680,
+  "adc_last_rx_ms": 536871684,
+  "debug_last_rx_ms": 536871688,
+  "dash_last_rx_ms": 536871692,
+  "display_dirty": 536871696,
+  "display_state": 536871700,
+  "__bss_end__": 536871752,
+  "_ebss": 536871752,
+  "_end": 536871752,
+  "_estack": 537018368
+}
@@ -0,0 +1,24 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+MCU Reset
+
+Software reset is performed
+Core run
@@ -0,0 +1,141 @@
+{
+  "results": [
+    {
+      "task": 1,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
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+          "data": "01 01 00 01 6d 0f 00 00"
+        }
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 2,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
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+          "id": 768,
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+          "extended": false,
+          "data": "01 02 01 01 e8 1f 00 00"
+        }
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 3,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
+          "time_s": 12.751596000045538,
+          "id": 768,
+          "dlc": 8,
+          "extended": false,
+          "data": "01 03 02 01 75 30 00 00"
+        }
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 4,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
+          "time_s": 16.996419199975207,
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+          "dlc": 8,
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+          "data": "01 04 03 01 01 41 00 00"
+        }
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 5,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
+          "time_s": 21.236944500007667,
+          "id": 768,
+          "dlc": 8,
+          "extended": false,
+          "data": "01 05 04 01 8c 51 00 00"
+        }
+      ]
+    },
+    {
+      "task": 6,
+      "cancel_no_can_request": true,
+      "confirm_can_request_correct": true,
+      "cancel_frames": [],
+      "confirm_frames": [
+        {
+          "time_s": 25.482824600068852,
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+          "dlc": 8,
+          "extended": false,
+          "data": "01 06 05 01 27 62 00 00"
+        }
+      ]
+    }
+  ],
+  "rx": [
+    {
+      "time_s": 4.289997600018978,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 01 00 01 6d 0f 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 8.514357500011101,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 02 01 01 e8 1f 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 12.751596000045538,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 03 02 01 75 30 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 16.996419199975207,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 04 03 01 01 41 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 21.236944500007667,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 05 04 01 8c 51 00 00"
+    },
+    {
+      "time_s": 25.482824600068852,
+      "id": 768,
+      "dlc": 8,
+      "extended": false,
+      "data": "01 06 05 01 27 62 00 00"
+    }
+  ],
+  "pcan_status": "0x0",
+  "path": "Official HMI task buttons -> COM4 / AMI MCU -> CAN2 250K",
+  "hmi_data_display_verified": false
+}
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002CC
+
+0x200002CC : 00000000 00000000 00000000 00033E71
+0x200002DC : 0000007B 00000FA0 00000000 00000000
+0x200002EC : 00000000 00000000 00000000 0003287A
+0x200002FC : 00033E71 00033E70 00000000 00000000
+0x2000030C : 00033E71 00000000 00000000 00000190
+0x2000031C : 000001F4 0000000C 0000002D 00000028
+0x2000032C : 00000028 00000000 0000004A 00000000
+0x2000033C : 00000000 00000000 00000000 1C6D559A
@@ -0,0 +1,16 @@
+{
+  "baudrate": 9600,
+  "port": "COM4",
+  "sample_seconds": 6,
+  "rx_bytes": 0,
+  "pc_to_mcu_task": "AA 55 01 02 0D 0A",
+  "can2_response": "01 02 00 01 42 E2 04 00",
+  "can_id": "0x300",
+  "can_type": "standard",
+  "dlc": 8,
+  "mcu_gpioa_moder": "0xEABFFFA5",
+  "mcu_gpioa_afrl": "0x00001100",
+  "PA2_PA3_mode": "alternate function 1, USART2",
+  "PA2_idle": "high",
+  "hmi_display_verified": false
+}
@@ -0,0 +1,32 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.28V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+Reading 32-bit memory content
+  Size          : 128 Bytes
+  Address:      : 0x200002CC
+
+0x200002CC : 00000000 00000000 00000000 000334A3
+0x200002DC : 0000007B 00000FA0 00000000 00000000
+0x200002EC : 00000000 00000000 00000000 0003287A
+0x200002FC : 000334A3 000334A3 00000000 00000000
+0x2000030C : 000334A3 07FFFFFF 00000000 00000190
+0x2000031C : 000001F4 0000000C 0000002D 00000028
+0x2000032C : 00000028 00000000 0000004A 00000000
+0x2000033C : 00000000 00000000 00000000 1C6D559A
@@ -1,9 +1,11 @@
 # AMI 仪表通讯交接文档

-屏幕接口 1.2；MCU CAN 协议 2.1（CAN1 500K / CAN2 250K）  |  2026-10-03
+屏幕接口 1.2；MCU CAN 协议 2.2（CAN1 500K / CAN2 250K）  |  2026-10-03

 适用工程：AMI.HMI；屏幕 TJC4827X543_011，480 × 272；编辑器 USART HMI 1.68.1.3037。本文以随附的精简指令版工程为准。

+v2.2 新增标准 CAN `0x182 / DLC 8`，分别设置 `dash.mct`（扭矩千分）、`dash.djwd`（电机温度）、`dash.mcuwd`（MCU 温度）。数据 `F4 01 C2 01 90 01 07 01` 对应 500‰ / 45℃ / 40℃；建议每 100 ms 发一次。CAN1 500K / CAN2 250K 均可接收，三个字段各有有效标志，帧源独立超时 2000 ms。完整布局、有符号温度和异常处理见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)，实测范围见 [v2.2 报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。
+
 v2.1 已烧录并通过 CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别到官方 HMI 调试器的测试，含两路各六个任务确认/取消；见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。下文的旧模拟器及 v2.0 测试描述属于历史记录，物理串口屏、真实节点和两路同时接入仍待实测。

 2026-10-03 补充：dash 增加全局虚拟浮点控件 `lvbat`，两位小数，`dash.lvbat.val=1230` 显示 12.30 V，来源为 SDC ADC。当前 MCU CAN 输入见 [SDC_BMS协议.md](SDC_BMS协议.md)；原整数高压电压/电流控件四舍五入为 1 V / 1 A。灰色数值表示未知或失效。SDC GPIO 尚无具名安全状态映射，当前 MCU 不生成正常/故障判断。
@@ -1,13 +1,18 @@
-2026-10-03：屏幕数字接口1.2，MCU CAN输入2.1（SDC/BMS）。
-CAN1为500 kbit/s，使用AMI.dbc；CAN2为250 kbit/s，使用AMI_CAN2_250k.dbc。每份包含10条Classic CAN报文和33个信号，报文布局相同。
+2026-10-03：屏幕数字接口1.2，MCU CAN输入2.2（SDC/BMS及自定义动力显示）。
+CAN1为500 kbit/s，使用AMI.dbc；CAN2为250 kbit/s，使用AMI_CAN2_250k.dbc。每份包含11条Classic CAN报文和40个信号，报文布局相同。
+v2.2新增标准0x182/DLC8，设置扭矩千分、电机温度及MCU温度，三个有效标志和独立2000ms超时；不控制电机执行。
+v2.2编译通过，烧录及完整15880字节回读一致；14组CAN2 MCU状态核对通过，CAN/UART接收错误均为0。
+v2.2官方HMI按钮到CAN2回传方向六个确认/六个取消通过，任务号1..6、序号0..5；发送脚本实发30条0x182。
+当前COM4未收到MCU输出字节，已请检查PA2->RXD线；本次HMI显示尚未确认，详见docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md。
+以下双CAN分别联调结果对应归档v2.1 BIN，不能直接作为v2.2新帧CAN1/HMI实测证据。
 v2.1源码/CubeMX/DBC位时序一致性校验及Release编译通过；已烧录，完整15612字节Flash回读与发布BIN一致。
 CAN1 500K（SDC）及CAN2 250K（仅BMS数据）分别完成MCU/USART2/COM4/官方HMI调试器的数据更新、无效、超时和恢复测试。
 两路各六个任务确认及六个取消通过；十组MCU状态快照符合预期，CAN/UART接收错误均为0。新证据见docs/CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md。
-cantools 44.1.0严格解析、24个已知报文、六个任务号及计数边界、标准/扩展ID、偏置电流、无效温度和SDC布局一致性检查通过；具体复现命令见docs/AMI_CAN_DBC说明.md。
+cantools 44.1.0严格解析、28个已知报文、六个任务号及计数边界、标准/扩展ID、偏置电流、无效温度、有符号扭矩/温度和SDC布局一致性检查通过；具体复现命令见docs/AMI_CAN_DBC说明.md。
 下述历史实物证据对应v2.0，两路均为500K；原BIN保留在output/firmware/AMI_Controller_v2.0_500k.bin。
 HMI编译0错误0警告；v2.0固件Release编译、SWD烧录校验通过。
 已实测CAN盒->实物AMI CAN1/MCU->USART2->COM4->官方HMI调试器：低压电压、高压电压/电流、最高有效温度、无效数据、超时/恢复、跨页更新、HMI重连。
 六个任务确认均收到正确0x300请求，六个取消均未发送；该测试条件为CAN1持续有有效输入。
 证据在docs/evidence/2026-10-03/sdc-bms；联调报告见docs/SDC_BMS联调报告.md。
-v2.1仍未接物理串口屏或真实SDC/BMS节点，未实测两路同时接入、LED极性和车辆执行/安全动作；未定义电机温度、轮频到车速标定和GPIO到具名安全信号映射。
+未接物理串口屏或真实SDC/BMS/电机控制器节点，未实测两路同时接入、LED极性和车辆执行/安全动作；未定义轮频到车速标定和GPIO到具名安全信号映射。
 原C示例是屏幕debug接口参考，不代表整车控制已实现。