feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs
This commit is contained in:
shenlefengnai-rgb
@@ -0,0 +1,11 @@
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//以下代码只在上电时运行一次,一般用于全局变量定义和上电初始化数据
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int sys0=0,sys1=0,sys2=0 //全局变量定义目前仅支持4字节有符号整形(int),不支持其他类型的全局变量声明,如需使用字符串类型可以在页面中使用变量控件来实现
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int pending_task=0,current_task=7
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int lock_state=0,ebs_state=0
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||||
int shown_task=-1,shown_lock=-1,shown_ebs=-1
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||||
int d0=0,d1=0,d2=0,d3=0,d4=0,d5=0,d6=0,d7=0,d8=0,d9=0,d10=0,d11=0,d12=0,d13=0,d14=0,d15=0
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||||
baud=9600//配置波特率
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dim=100//配置屏幕背光
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recmod=0//串口协议模式:0-字符串指令协议;1-主动解析协议
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printh 00 00 00 ff ff ff 88 ff ff ff//输出上电信息到串口
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page 0 //上电刷新第0页
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@@ -0,0 +1,29 @@
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if(pending_task>=1&&pending_task<=6)
|
||||
{
|
||||
if(pending_task==1)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 01 0D 0A
|
||||
}
|
||||
if(pending_task==2)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 02 0D 0A
|
||||
}
|
||||
if(pending_task==3)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 03 0D 0A
|
||||
}
|
||||
if(pending_task==4)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 04 0D 0A
|
||||
}
|
||||
if(pending_task==5)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 05 0D 0A
|
||||
}
|
||||
if(pending_task==6)
|
||||
{
|
||||
printh AA 55 01 06 0D 0A
|
||||
}
|
||||
pending_task=0
|
||||
page dash
|
||||
}
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@@ -0,0 +1,107 @@
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||||
shown_task=-1
|
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shown_lock=-1
|
||||
shown_ebs=-1
|
||||
if(current_task!=shown_task)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="未知"
|
||||
rw.pco=33840
|
||||
if(current_task==0)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="无"
|
||||
rw.pco=63488
|
||||
}
|
||||
if(current_task>=1&¤t_task<=6)
|
||||
{
|
||||
rw.pco=2016
|
||||
}
|
||||
if(current_task==1)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="八字绕环"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==2)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="直线加速"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==3)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="高速循迹"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==4)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="车检测试"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==5)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="EBS测试"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==6)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="手动驾驶"
|
||||
}
|
||||
bt0.val=0
|
||||
if(current_task==1)
|
||||
{
|
||||
bt0.val=1
|
||||
}
|
||||
bt1.val=0
|
||||
if(current_task==2)
|
||||
{
|
||||
bt1.val=1
|
||||
}
|
||||
bt2.val=0
|
||||
if(current_task==3)
|
||||
{
|
||||
bt2.val=1
|
||||
}
|
||||
bt3.val=0
|
||||
if(current_task==4)
|
||||
{
|
||||
bt3.val=1
|
||||
}
|
||||
bt4.val=0
|
||||
if(current_task==5)
|
||||
{
|
||||
bt4.val=1
|
||||
}
|
||||
bt5.val=0
|
||||
if(current_task==6)
|
||||
{
|
||||
bt5.val=1
|
||||
}
|
||||
shown_task=current_task
|
||||
}
|
||||
if(lock_state!=shown_lock)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="锁定未知"
|
||||
sd.pco=33840
|
||||
if(lock_state==1)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="已锁定"
|
||||
sd.pco=2016
|
||||
}
|
||||
if(lock_state==2)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="已解锁"
|
||||
sd.pco=63488
|
||||
}
|
||||
shown_lock=lock_state
|
||||
}
|
||||
if(ebs_state!=shown_ebs)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 未知"
|
||||
EBS.pco=33840
|
||||
EBS.bco=0
|
||||
if(ebs_state==1)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 正常"
|
||||
EBS.pco=65535
|
||||
EBS.bco=2016
|
||||
}
|
||||
if(ebs_state==2)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 故障"
|
||||
EBS.pco=65535
|
||||
EBS.bco=63488
|
||||
}
|
||||
shown_ebs=ebs_state
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,104 @@
|
||||
if(current_task!=shown_task)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="未知"
|
||||
rw.pco=33840
|
||||
if(current_task==0)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="无"
|
||||
rw.pco=63488
|
||||
}
|
||||
if(current_task>=1&¤t_task<=6)
|
||||
{
|
||||
rw.pco=2016
|
||||
}
|
||||
if(current_task==1)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="八字绕环"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==2)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="直线加速"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==3)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="高速循迹"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==4)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="车检测试"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==5)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="EBS测试"
|
||||
}
|
||||
if(current_task==6)
|
||||
{
|
||||
rw.txt="手动驾驶"
|
||||
}
|
||||
bt0.val=0
|
||||
if(current_task==1)
|
||||
{
|
||||
bt0.val=1
|
||||
}
|
||||
bt1.val=0
|
||||
if(current_task==2)
|
||||
{
|
||||
bt1.val=1
|
||||
}
|
||||
bt2.val=0
|
||||
if(current_task==3)
|
||||
{
|
||||
bt2.val=1
|
||||
}
|
||||
bt3.val=0
|
||||
if(current_task==4)
|
||||
{
|
||||
bt3.val=1
|
||||
}
|
||||
bt4.val=0
|
||||
if(current_task==5)
|
||||
{
|
||||
bt4.val=1
|
||||
}
|
||||
bt5.val=0
|
||||
if(current_task==6)
|
||||
{
|
||||
bt5.val=1
|
||||
}
|
||||
shown_task=current_task
|
||||
}
|
||||
if(lock_state!=shown_lock)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="锁定未知"
|
||||
sd.pco=33840
|
||||
if(lock_state==1)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="已锁定"
|
||||
sd.pco=2016
|
||||
}
|
||||
if(lock_state==2)
|
||||
{
|
||||
sd.txt="已解锁"
|
||||
sd.pco=63488
|
||||
}
|
||||
shown_lock=lock_state
|
||||
}
|
||||
if(ebs_state!=shown_ebs)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 未知"
|
||||
EBS.pco=33840
|
||||
EBS.bco=0
|
||||
if(ebs_state==1)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 正常"
|
||||
EBS.pco=65535
|
||||
EBS.bco=2016
|
||||
}
|
||||
if(ebs_state==2)
|
||||
{
|
||||
EBS.txt="EBS 故障"
|
||||
EBS.pco=65535
|
||||
EBS.bco=63488
|
||||
}
|
||||
shown_ebs=ebs_state
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,316 @@
|
||||
xstr 8,2,160,24,0,2047,0,1,1,1,"DEBUG 安全回路"
|
||||
xstr 170,2,235,24,0,33840,0,1,1,1,"灰未知 绿正常 红故障"
|
||||
draw 8,34,111,79,10565
|
||||
xstr 9,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"配电箱"
|
||||
draw 128,34,231,79,10565
|
||||
xstr 129,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"左电机互锁"
|
||||
draw 248,34,351,79,10565
|
||||
xstr 249,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"左急停"
|
||||
draw 368,34,471,79,10565
|
||||
xstr 369,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"电池箱"
|
||||
draw 128,84,231,129,10565
|
||||
xstr 129,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"回路末端"
|
||||
draw 248,84,351,129,10565
|
||||
xstr 249,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"驾舱/右急停"
|
||||
draw 368,84,471,129,10565
|
||||
xstr 369,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"行程/惯性"
|
||||
line 112,56,128,56,2047
|
||||
line 124,53,128,56,2047
|
||||
line 124,59,128,56,2047
|
||||
line 232,56,248,56,2047
|
||||
line 244,53,248,56,2047
|
||||
line 244,59,248,56,2047
|
||||
line 352,56,368,56,2047
|
||||
line 364,53,368,56,2047
|
||||
line 364,59,368,56,2047
|
||||
line 472,56,478,56,2047
|
||||
line 478,56,478,106,2047
|
||||
line 478,106,472,106,2047
|
||||
line 352,106,368,106,2047
|
||||
line 356,103,352,106,2047
|
||||
line 356,109,352,106,2047
|
||||
line 232,106,248,106,2047
|
||||
line 236,103,232,106,2047
|
||||
line 236,109,232,106,2047
|
||||
draw 8,137,231,182,10565
|
||||
xstr 9,139,222,19,0,50712,0,1,1,1,"RES"
|
||||
draw 248,137,471,182,10565
|
||||
xstr 249,139,222,19,0,50712,0,1,1,1,"主控盒"
|
||||
draw 8,188,111,229,10565
|
||||
xstr 9,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 舵机"
|
||||
draw 128,188,231,229,10565
|
||||
xstr 129,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 电磁阀"
|
||||
draw 248,188,351,229,10565
|
||||
xstr 249,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 气压"
|
||||
draw 368,188,471,229,10565
|
||||
xstr 369,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 油压"
|
||||
draw 8,232,111,271,10565
|
||||
xstr 9,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶惯导"
|
||||
draw 128,232,231,271,10565
|
||||
xstr 129,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶轮速"
|
||||
draw 248,232,351,271,10565
|
||||
xstr 249,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶相机"
|
||||
draw 368,232,471,271,10565
|
||||
xstr 369,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"主控盒12V"
|
||||
if(d0==1)
|
||||
{
|
||||
t0.txt="正常"
|
||||
t0.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d0==2)
|
||||
{
|
||||
t0.txt="故障"
|
||||
t0.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t0.txt="未知"
|
||||
t0.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d1==1)
|
||||
{
|
||||
t1.txt="正常"
|
||||
t1.pco=2016
|
||||
t3.txt="正常"
|
||||
t3.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d1==2)
|
||||
{
|
||||
t1.txt="故障"
|
||||
t1.pco=63488
|
||||
t3.txt="故障"
|
||||
t3.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t1.txt="未知"
|
||||
t1.pco=33840
|
||||
t3.txt="未知"
|
||||
t3.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d2==1)
|
||||
{
|
||||
t2.txt="正常"
|
||||
t2.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d2==2)
|
||||
{
|
||||
t2.txt="故障"
|
||||
t2.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t2.txt="未知"
|
||||
t2.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d3==1)
|
||||
{
|
||||
t4.txt="正常"
|
||||
t4.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d3==2)
|
||||
{
|
||||
t4.txt="故障"
|
||||
t4.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t4.txt="未知"
|
||||
t4.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d4==1)
|
||||
{
|
||||
t5.txt="正常"
|
||||
t5.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d4==2)
|
||||
{
|
||||
t5.txt="故障"
|
||||
t5.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t5.txt="未知"
|
||||
t5.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d5==1)
|
||||
{
|
||||
t6.txt="正常"
|
||||
t6.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d5==2)
|
||||
{
|
||||
t6.txt="故障"
|
||||
t6.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t6.txt="未知"
|
||||
t6.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d6==1)
|
||||
{
|
||||
t7.txt="正常"
|
||||
t7.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d6==2)
|
||||
{
|
||||
t7.txt="故障"
|
||||
t7.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t7.txt="未知"
|
||||
t7.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d7==1)
|
||||
{
|
||||
t8.txt="正常"
|
||||
t8.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d7==2)
|
||||
{
|
||||
t8.txt="故障"
|
||||
t8.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t8.txt="未知"
|
||||
t8.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d8==1)
|
||||
{
|
||||
t9.txt="正常"
|
||||
t9.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d8==2)
|
||||
{
|
||||
t9.txt="故障"
|
||||
t9.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t9.txt="未知"
|
||||
t9.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d9==1)
|
||||
{
|
||||
t10.txt="正常"
|
||||
t10.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d9==2)
|
||||
{
|
||||
t10.txt="故障"
|
||||
t10.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t10.txt="未知"
|
||||
t10.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d10==1)
|
||||
{
|
||||
t11.txt="正常"
|
||||
t11.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d10==2)
|
||||
{
|
||||
t11.txt="故障"
|
||||
t11.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t11.txt="未知"
|
||||
t11.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d11==1)
|
||||
{
|
||||
t12.txt="正常"
|
||||
t12.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d11==2)
|
||||
{
|
||||
t12.txt="故障"
|
||||
t12.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t12.txt="未知"
|
||||
t12.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d12==1)
|
||||
{
|
||||
t13.txt="正常"
|
||||
t13.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d12==2)
|
||||
{
|
||||
t13.txt="故障"
|
||||
t13.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t13.txt="未知"
|
||||
t13.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d13==1)
|
||||
{
|
||||
t14.txt="正常"
|
||||
t14.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d13==2)
|
||||
{
|
||||
t14.txt="故障"
|
||||
t14.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t14.txt="未知"
|
||||
t14.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d14==1)
|
||||
{
|
||||
t15.txt="正常"
|
||||
t15.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d14==2)
|
||||
{
|
||||
t15.txt="故障"
|
||||
t15.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t15.txt="未知"
|
||||
t15.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(d15==1)
|
||||
{
|
||||
t16.txt="正常"
|
||||
t16.pco=2016
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if(d15==2)
|
||||
{
|
||||
t16.txt="故障"
|
||||
t16.pco=63488
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
t16.txt="未知"
|
||||
t16.pco=33840
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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