feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

scripts/export_dbc_docs.py

@@ -23,6 +23,7 @@ def can2_dbc_text():
     return text
 
 PURPOSE = {
+    0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态',
     0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
     0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
     0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
@@ -50,7 +51,7 @@ def render():
         '| --- | --- | --- | --- |',
         '| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
         '| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
-        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；'
+        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；'
         '同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
         '实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
         'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
@@ -59,7 +60,7 @@ def render():
         '本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
         'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
         '`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
-        '发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。'
+        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。'
         '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
         'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
         '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
@@ -96,7 +97,7 @@ def render():
             lines.append(f'| `{s.name}` | {s.start} | {s.length} | '
                          f'{"Intel" if s.byte_order=="little_endian" else "Motorola"} | '
                          f'{s.scale:g} | {s.offset:g} | {s.unit or "-"} | '
-                         f'{s.minimum:g}..{s.maximum:g} |')
+                   f'{"0（固定）" if s.name == "Reserved" else f"{s.minimum:g}..{s.maximum:g}"} |')
         choices = [f'`{s.name}`：' + '，'.join(f'{value} = {name}' for value,name in s.choices.items())
                    for s in m.signals if s.choices]
         if choices:
@@ -112,7 +113,7 @@ def render():
         '| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
         '| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
         '| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |',
-        '| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |', '',
+        '| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.4 版本号独立 |', '',
         '有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。'
         '扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。'
         '温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。'
@@ -125,6 +126,46 @@ def render():
         '# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置',
         'python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10',
         '```', '',
+        '## VCU 状态反馈 0x183', '',
+        '新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。'
+        '只有该帧更新当前任务、锁定、EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。', '',
+        '| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |',
+        '| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |',
+        '| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |',
+        '| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS；1 有效，0 未知；bit3..7 为 0 |',
+        '| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |',
+        '| 5..6 | 保留 | 必须为 0 |',
+        '| 7 | 帧版本 | 固定 1 |', '',
+        '例：`02 01 01 07 00 00 00 01` 表示当前直线加速、已锁定、EBS 正常。'
+        '`00 00 00 07 01 00 00 01` 表示无任务、已解锁、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。'
+        '各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后三项均未知，其他 CAN 流量不能续期。'
+        '错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。'
+        '该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。', '',
+        '### 当前任务发送对照', '',
+        '下表第 1、2 字节均为 01，只用于展示已锁定、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。'
+        '每条合规帧同时更新三项及其有效性，不能只改任务有效位而期望另外两项继续保留。', '',
+        '| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| 0 | 无（红） | `00 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 2 | 直线加速 | `02 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 4 | 车检测试 | `04 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 07 00 00 00 01` |', '',
+        '任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 06 00 00 00 01`'
+        '显示任务未知、已锁定、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。'
+        '任务号、锁定、EBS 的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。', '',
+        '发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> '
+        'VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，'
+        '直到 VCU 更新或反馈超时。', '',
+        '发送工具预览和实发示例：', '', '```powershell',
+        'python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --dry-run',
+        'python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --duration 10',
+        '# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录',
+        '```', '',
+        '屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`'
+        '（0 未知、1 绿、2 红）。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。', '',
         '## AMI 任务请求语义', '',
         '| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
         '| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
@@ -136,7 +177,7 @@ def render():
         '优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；'
         '没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。'
         '该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；'
-        '未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
+        '当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
         '## 显示缩放与失效规则', '',
         '| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |', '| --- | --- | --- |',
         '| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
@@ -152,13 +193,17 @@ def render():
         '第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。', '',
         'BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。'
         '两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。'
-        'SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；'
+        'SDC GPIO PD0..PD14 按顺序映射到 d0、d5、d2、d6、d7、d1、d3、d4、d8..d14；'
+        '全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，'
+        '用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。'
+        '心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；'
         '轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。', '',
         '有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。'
         '各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。', '',
         '## 报文样例', '',
         '| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
         '| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
+        '| `0x183 / 8` | `02 01 01 07 00 00 00 01` | 当前直线加速、已锁定、EBS 正常，三项有效 |',
         '| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |',
         '| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |',
         '| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
@@ -175,8 +220,8 @@ def render():
         '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
         'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
         '```', '',
-        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、'
-        '标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
+        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、'
+        '标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
         '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
         '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
         '上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'