feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

scripts/export_can_pdf.py

@@ -127,7 +127,7 @@ def export(font_path):
         canvas.line(40, 31, page_width-40, 31)
         canvas.setFont('AMIChinese', 8)
         canvas.setFillColor(colors.HexColor('#506775'))
-        canvas.drawString(40, 19, 'AMI-2.2 | 2026-10-03 | CAN1 500K / CAN2 250K')
+        canvas.drawString(40, 19, 'AMI-2.4 | 2026-10-03 | CAN1 500K / CAN2 250K')
         canvas.drawRightString(page_width-40, 19, f'{doc.page}')
         canvas.restoreState()
 
@@ -136,7 +136,7 @@ def export(font_path):
                                  leftMargin=40, rightMargin=40,
                                  topMargin=36, bottomMargin=44,
                                  title='AMI CAN 报文说明', author='AMI / YMR',
-                                 subject='AMI CAN DBC v2.2: CAN1 500K / CAN2 250K')
+                                 subject='AMI CAN DBC v2.4: CAN1 500K / CAN2 250K')
     document.build(story, onFirstPage=footer, onLaterPages=footer)
     print(OUTPUT)
 

scripts/export_dbc_docs.py

@@ -23,6 +23,7 @@ def can2_dbc_text():
     return text
 
 PURPOSE = {
+    0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态',
     0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
     0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
     0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
@@ -50,7 +51,7 @@ def render():
         '| --- | --- | --- | --- |',
         '| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
         '| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
-        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；'
+        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；'
         '同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
         '实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
         'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
@@ -59,7 +60,7 @@ def render():
         '本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
         'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
         '`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
-        '发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。'
+        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。'
         '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
         'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
         '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
@@ -96,7 +97,7 @@ def render():
             lines.append(f'| `{s.name}` | {s.start} | {s.length} | '
                          f'{"Intel" if s.byte_order=="little_endian" else "Motorola"} | '
                          f'{s.scale:g} | {s.offset:g} | {s.unit or "-"} | '
-                         f'{s.minimum:g}..{s.maximum:g} |')
+                   f'{"0（固定）" if s.name == "Reserved" else f"{s.minimum:g}..{s.maximum:g}"} |')
         choices = [f'`{s.name}`：' + '，'.join(f'{value} = {name}' for value,name in s.choices.items())
                    for s in m.signals if s.choices]
         if choices:
@@ -112,7 +113,7 @@ def render():
         '| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
         '| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |',
         '| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |',
-        '| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |', '',
+        '| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.4 版本号独立 |', '',
         '有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。'
         '扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。'
         '温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。'
@@ -125,6 +126,46 @@ def render():
         '# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置',
         'python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10',
         '```', '',
+        '## VCU 状态反馈 0x183', '',
+        '新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。'
+        '只有该帧更新当前任务、锁定、EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。', '',
+        '| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |',
+        '| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |',
+        '| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |',
+        '| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS；1 有效，0 未知；bit3..7 为 0 |',
+        '| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |',
+        '| 5..6 | 保留 | 必须为 0 |',
+        '| 7 | 帧版本 | 固定 1 |', '',
+        '例：`02 01 01 07 00 00 00 01` 表示当前直线加速、已锁定、EBS 正常。'
+        '`00 00 00 07 01 00 00 01` 表示无任务、已解锁、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。'
+        '各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后三项均未知，其他 CAN 流量不能续期。'
+        '错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。'
+        '该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。', '',
+        '### 当前任务发送对照', '',
+        '下表第 1、2 字节均为 01，只用于展示已锁定、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。'
+        '每条合规帧同时更新三项及其有效性，不能只改任务有效位而期望另外两项继续保留。', '',
+        '| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |', '| --- | --- | --- |',
+        '| 0 | 无（红） | `00 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 2 | 直线加速 | `02 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 4 | 车检测试 | `04 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 07 00 00 00 01` |',
+        '| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 07 00 00 00 01` |', '',
+        '任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 06 00 00 00 01`'
+        '显示任务未知、已锁定、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。'
+        '任务号、锁定、EBS 的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。', '',
+        '发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> '
+        'VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，'
+        '直到 VCU 更新或反馈超时。', '',
+        '发送工具预览和实发示例：', '', '```powershell',
+        'python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --dry-run',
+        'python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --duration 10',
+        '# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录',
+        '```', '',
+        '屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`'
+        '（0 未知、1 绿、2 红）。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。', '',
         '## AMI 任务请求语义', '',
         '| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
         '| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
@@ -136,7 +177,7 @@ def render():
         '优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；'
         '没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。'
         '该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；'
-        '未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
+        '当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
         '## 显示缩放与失效规则', '',
         '| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |', '| --- | --- | --- |',
         '| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
@@ -152,13 +193,17 @@ def render():
         '第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。', '',
         'BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。'
         '两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。'
-        'SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；'
+        'SDC GPIO PD0..PD14 按顺序映射到 d0、d5、d2、d6、d7、d1、d3、d4、d8..d14；'
+        '全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，'
+        '用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。'
+        '心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；'
         '轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。', '',
         '有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。'
         '各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。', '',
         '## 报文样例', '',
         '| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
         '| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
+        '| `0x183 / 8` | `02 01 01 07 00 00 00 01` | 当前直线加速、已锁定、EBS 正常，三项有效 |',
         '| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |',
         '| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |',
         '| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
@@ -175,8 +220,8 @@ def render():
         '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
         'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
         '```', '',
-        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、'
-        '标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
+        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、'
+        '标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
         '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
         '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
         '上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'

scripts/hmi/Program.s

@@ -0,0 +1,11 @@
+//以下代码只在上电时运行一次,一般用于全局变量定义和上电初始化数据
+int sys0=0,sys1=0,sys2=0     //全局变量定义目前仅支持4字节有符号整形(int),不支持其他类型的全局变量声明,如需使用字符串类型可以在页面中使用变量控件来实现
+int pending_task=0,current_task=7
+int lock_state=0,ebs_state=0
+int shown_task=-1,shown_lock=-1,shown_ebs=-1
+int d0=0,d1=0,d2=0,d3=0,d4=0,d5=0,d6=0,d7=0,d8=0,d9=0,d10=0,d11=0,d12=0,d13=0,d14=0,d15=0
+baud=9600//配置波特率
+dim=100//配置屏幕背光
+recmod=0//串口协议模式:0-字符串指令协议;1-主动解析协议
+printh 00 00 00 ff ff ff 88 ff ff ff//输出上电信息到串口
+page 0                       //上电刷新第0页

scripts/hmi/confirm-send.txt

@@ -0,0 +1,29 @@
+if(pending_task>=1&&pending_task<=6)
+{
+  if(pending_task==1)
+  {
+    printh AA 55 01 01 0D 0A
+  }
+  if(pending_task==2)
+  {
+    printh AA 55 01 02 0D 0A
+  }
+  if(pending_task==3)
+  {
+    printh AA 55 01 03 0D 0A
+  }
+  if(pending_task==4)
+  {
+    printh AA 55 01 04 0D 0A
+  }
+  if(pending_task==5)
+  {
+    printh AA 55 01 05 0D 0A
+  }
+  if(pending_task==6)
+  {
+    printh AA 55 01 06 0D 0A
+  }
+  pending_task=0
+  page dash
+}

scripts/hmi/dash-postinit.txt

@@ -0,0 +1,107 @@
+shown_task=-1
+shown_lock=-1
+shown_ebs=-1
+if(current_task!=shown_task)
+{
+  rw.txt="未知"
+  rw.pco=33840
+  if(current_task==0)
+  {
+    rw.txt="无"
+    rw.pco=63488
+  }
+  if(current_task>=1&&current_task<=6)
+  {
+    rw.pco=2016
+  }
+  if(current_task==1)
+  {
+    rw.txt="八字绕环"
+  }
+  if(current_task==2)
+  {
+    rw.txt="直线加速"
+  }
+  if(current_task==3)
+  {
+    rw.txt="高速循迹"
+  }
+  if(current_task==4)
+  {
+    rw.txt="车检测试"
+  }
+  if(current_task==5)
+  {
+    rw.txt="EBS测试"
+  }
+  if(current_task==6)
+  {
+    rw.txt="手动驾驶"
+  }
+  bt0.val=0
+  if(current_task==1)
+  {
+    bt0.val=1
+  }
+  bt1.val=0
+  if(current_task==2)
+  {
+    bt1.val=1
+  }
+  bt2.val=0
+  if(current_task==3)
+  {
+    bt2.val=1
+  }
+  bt3.val=0
+  if(current_task==4)
+  {
+    bt3.val=1
+  }
+  bt4.val=0
+  if(current_task==5)
+  {
+    bt4.val=1
+  }
+  bt5.val=0
+  if(current_task==6)
+  {
+    bt5.val=1
+  }
+  shown_task=current_task
+}
+if(lock_state!=shown_lock)
+{
+  sd.txt="锁定未知"
+  sd.pco=33840
+  if(lock_state==1)
+  {
+    sd.txt="已锁定"
+    sd.pco=2016
+  }
+  if(lock_state==2)
+  {
+    sd.txt="已解锁"
+    sd.pco=63488
+  }
+  shown_lock=lock_state
+}
+if(ebs_state!=shown_ebs)
+{
+  EBS.txt="EBS 未知"
+  EBS.pco=33840
+  EBS.bco=0
+  if(ebs_state==1)
+  {
+    EBS.txt="EBS 正常"
+    EBS.pco=65535
+    EBS.bco=2016
+  }
+  if(ebs_state==2)
+  {
+    EBS.txt="EBS 故障"
+    EBS.pco=65535
+    EBS.bco=63488
+  }
+  shown_ebs=ebs_state
+}

scripts/hmi/dash-status-render.txt

@@ -0,0 +1,104 @@
+if(current_task!=shown_task)
+{
+  rw.txt="未知"
+  rw.pco=33840
+  if(current_task==0)
+  {
+    rw.txt="无"
+    rw.pco=63488
+  }
+  if(current_task>=1&&current_task<=6)
+  {
+    rw.pco=2016
+  }
+  if(current_task==1)
+  {
+    rw.txt="八字绕环"
+  }
+  if(current_task==2)
+  {
+    rw.txt="直线加速"
+  }
+  if(current_task==3)
+  {
+    rw.txt="高速循迹"
+  }
+  if(current_task==4)
+  {
+    rw.txt="车检测试"
+  }
+  if(current_task==5)
+  {
+    rw.txt="EBS测试"
+  }
+  if(current_task==6)
+  {
+    rw.txt="手动驾驶"
+  }
+  bt0.val=0
+  if(current_task==1)
+  {
+    bt0.val=1
+  }
+  bt1.val=0
+  if(current_task==2)
+  {
+    bt1.val=1
+  }
+  bt2.val=0
+  if(current_task==3)
+  {
+    bt2.val=1
+  }
+  bt3.val=0
+  if(current_task==4)
+  {
+    bt3.val=1
+  }
+  bt4.val=0
+  if(current_task==5)
+  {
+    bt4.val=1
+  }
+  bt5.val=0
+  if(current_task==6)
+  {
+    bt5.val=1
+  }
+  shown_task=current_task
+}
+if(lock_state!=shown_lock)
+{
+  sd.txt="锁定未知"
+  sd.pco=33840
+  if(lock_state==1)
+  {
+    sd.txt="已锁定"
+    sd.pco=2016
+  }
+  if(lock_state==2)
+  {
+    sd.txt="已解锁"
+    sd.pco=63488
+  }
+  shown_lock=lock_state
+}
+if(ebs_state!=shown_ebs)
+{
+  EBS.txt="EBS 未知"
+  EBS.pco=33840
+  EBS.bco=0
+  if(ebs_state==1)
+  {
+    EBS.txt="EBS 正常"
+    EBS.pco=65535
+    EBS.bco=2016
+  }
+  if(ebs_state==2)
+  {
+    EBS.txt="EBS 故障"
+    EBS.pco=65535
+    EBS.bco=63488
+  }
+  shown_ebs=ebs_state
+}

scripts/hmi/debug-postinit.txt

@@ -0,0 +1,316 @@
+xstr 8,2,160,24,0,2047,0,1,1,1,"DEBUG 安全回路"
+xstr 170,2,235,24,0,33840,0,1,1,1,"灰未知  绿正常  红故障"
+draw 8,34,111,79,10565
+xstr 9,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"配电箱"
+draw 128,34,231,79,10565
+xstr 129,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"左电机互锁"
+draw 248,34,351,79,10565
+xstr 249,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"左急停"
+draw 368,34,471,79,10565
+xstr 369,36,102,18,0,65535,0,1,1,1,"电池箱"
+draw 128,84,231,129,10565
+xstr 129,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"回路末端"
+draw 248,84,351,129,10565
+xstr 249,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"驾舱/右急停"
+draw 368,84,471,129,10565
+xstr 369,86,102,18,0,65535,0,1,1,1,"行程/惯性"
+line 112,56,128,56,2047
+line 124,53,128,56,2047
+line 124,59,128,56,2047
+line 232,56,248,56,2047
+line 244,53,248,56,2047
+line 244,59,248,56,2047
+line 352,56,368,56,2047
+line 364,53,368,56,2047
+line 364,59,368,56,2047
+line 472,56,478,56,2047
+line 478,56,478,106,2047
+line 478,106,472,106,2047
+line 352,106,368,106,2047
+line 356,103,352,106,2047
+line 356,109,352,106,2047
+line 232,106,248,106,2047
+line 236,103,232,106,2047
+line 236,109,232,106,2047
+draw 8,137,231,182,10565
+xstr 9,139,222,19,0,50712,0,1,1,1,"RES"
+draw 248,137,471,182,10565
+xstr 249,139,222,19,0,50712,0,1,1,1,"主控盒"
+draw 8,188,111,229,10565
+xstr 9,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 舵机"
+draw 128,188,231,229,10565
+xstr 129,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 电磁阀"
+draw 248,188,351,229,10565
+xstr 249,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 气压"
+draw 368,188,471,229,10565
+xstr 369,190,102,19,0,2047,0,1,1,1,"EBS 油压"
+draw 8,232,111,271,10565
+xstr 9,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶惯导"
+draw 128,232,231,271,10565
+xstr 129,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶轮速"
+draw 248,232,351,271,10565
+xstr 249,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"无人驾驶相机"
+draw 368,232,471,271,10565
+xstr 369,234,102,19,0,2047,0,1,1,1,"主控盒12V"
+if(d0==1)
+{
+  t0.txt="正常"
+  t0.pco=2016
+}else
+{
+  if(d0==2)
+  {
+    t0.txt="故障"
+    t0.pco=63488
+  }else
+  {
+    t0.txt="未知"
+    t0.pco=33840
+  }
+}
+if(d1==1)
+{
+  t1.txt="正常"
+  t1.pco=2016
+  t3.txt="正常"
+  t3.pco=2016
+}else
+{
+  if(d1==2)
+  {
+    t1.txt="故障"
+    t1.pco=63488
+    t3.txt="故障"
+    t3.pco=63488
+  }else
+  {
+    t1.txt="未知"
+    t1.pco=33840
+    t3.txt="未知"
+    t3.pco=33840
+  }
+}
+if(d2==1)
+{
+  t2.txt="正常"
+  t2.pco=2016
+}else
+{
+  if(d2==2)
+  {
+    t2.txt="故障"
+    t2.pco=63488
+  }else
+  {
+    t2.txt="未知"
+    t2.pco=33840
+  }
+}
+if(d3==1)
+{
+  t4.txt="正常"
+  t4.pco=2016
+}else
+{
+  if(d3==2)
+  {
+    t4.txt="故障"
+    t4.pco=63488
+  }else
+  {
+    t4.txt="未知"
+    t4.pco=33840
+  }
+}
+if(d4==1)
+{
+  t5.txt="正常"
+  t5.pco=2016
+}else
+{
+  if(d4==2)
+  {
+    t5.txt="故障"
+    t5.pco=63488
+  }else
+  {
+    t5.txt="未知"
+    t5.pco=33840
+  }
+}
+if(d5==1)
+{
+  t6.txt="正常"
+  t6.pco=2016
+}else
+{
+  if(d5==2)
+  {
+    t6.txt="故障"
+    t6.pco=63488
+  }else
+  {
+    t6.txt="未知"
+    t6.pco=33840
+  }
+}
+if(d6==1)
+{
+  t7.txt="正常"
+  t7.pco=2016
+}else
+{
+  if(d6==2)
+  {
+    t7.txt="故障"
+    t7.pco=63488
+  }else
+  {
+    t7.txt="未知"
+    t7.pco=33840
+  }
+}
+if(d7==1)
+{
+  t8.txt="正常"
+  t8.pco=2016
+}else
+{
+  if(d7==2)
+  {
+    t8.txt="故障"
+    t8.pco=63488
+  }else
+  {
+    t8.txt="未知"
+    t8.pco=33840
+  }
+}
+if(d8==1)
+{
+  t9.txt="正常"
+  t9.pco=2016
+}else
+{
+  if(d8==2)
+  {
+    t9.txt="故障"
+    t9.pco=63488
+  }else
+  {
+    t9.txt="未知"
+    t9.pco=33840
+  }
+}
+if(d9==1)
+{
+  t10.txt="正常"
+  t10.pco=2016
+}else
+{
+  if(d9==2)
+  {
+    t10.txt="故障"
+    t10.pco=63488
+  }else
+  {
+    t10.txt="未知"
+    t10.pco=33840
+  }
+}
+if(d10==1)
+{
+  t11.txt="正常"
+  t11.pco=2016
+}else
+{
+  if(d10==2)
+  {
+    t11.txt="故障"
+    t11.pco=63488
+  }else
+  {
+    t11.txt="未知"
+    t11.pco=33840
+  }
+}
+if(d11==1)
+{
+  t12.txt="正常"
+  t12.pco=2016
+}else
+{
+  if(d11==2)
+  {
+    t12.txt="故障"
+    t12.pco=63488
+  }else
+  {
+    t12.txt="未知"
+    t12.pco=33840
+  }
+}
+if(d12==1)
+{
+  t13.txt="正常"
+  t13.pco=2016
+}else
+{
+  if(d12==2)
+  {
+    t13.txt="故障"
+    t13.pco=63488
+  }else
+  {
+    t13.txt="未知"
+    t13.pco=33840
+  }
+}
+if(d13==1)
+{
+  t14.txt="正常"
+  t14.pco=2016
+}else
+{
+  if(d13==2)
+  {
+    t14.txt="故障"
+    t14.pco=63488
+  }else
+  {
+    t14.txt="未知"
+    t14.pco=33840
+  }
+}
+if(d14==1)
+{
+  t15.txt="正常"
+  t15.pco=2016
+}else
+{
+  if(d14==2)
+  {
+    t15.txt="故障"
+    t15.pco=63488
+  }else
+  {
+    t15.txt="未知"
+    t15.pco=33840
+  }
+}
+if(d15==1)
+{
+  t16.txt="正常"
+  t16.pco=2016
+}else
+{
+  if(d15==2)
+  {
+    t16.txt="故障"
+    t16.pco=63488
+  }else
+  {
+    t16.txt="未知"
+    t16.pco=33840
+  }
+}

scripts/send_vcu_status_can.py

@@ -0,0 +1,65 @@
+"""Send custom AMI 0x183 VCU display feedback; no vehicle actuation."""
+import argparse
+import math
+import os
+import time
+
+
+def build_payload(task, locked, ebs_normal, valid=7, sequence=0):
+    if task not in range(7) or locked not in (0, 1) or ebs_normal not in (0, 1):
+        raise ValueError('task must be 0..6; locked and ebs-normal must be 0 or 1')
+    if valid not in range(8) or sequence not in range(256):
+        raise ValueError('valid must be 0..7 and sequence must be 0..255')
+    return bytes([task, locked, ebs_normal, valid, sequence, 0, 0, 1])
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument('--task', type=int, required=True, choices=range(7))
+    parser.add_argument('--locked', type=int, required=True, choices=(0, 1))
+    parser.add_argument('--ebs-normal', type=int, required=True, choices=(0, 1))
+    parser.add_argument('--valid', type=int, default=7)
+    parser.add_argument('--sequence', type=int, default=0)
+    parser.add_argument('--interface', default='pcan')
+    parser.add_argument('--channel', default='PCAN_USBBUS1')
+    parser.add_argument('--bitrate', type=int, choices=(250000, 500000), default=500000)
+    parser.add_argument('--period', type=float, default=.1)
+    parser.add_argument('--duration', type=float, default=10)
+    parser.add_argument('--dll-dir')
+    parser.add_argument('--dry-run', action='store_true')
+    args = parser.parse_args()
+    try:
+        payload = build_payload(args.task, args.locked, args.ebs_normal, args.valid, args.sequence)
+    except ValueError as exc:
+        parser.error(str(exc))
+    if not (0 < args.period <= .5 and 0 < args.duration and math.isfinite(args.duration)):
+        parser.error('period must be >0 and <=0.5 seconds; duration must be finite and positive')
+    print(f'Standard ID 0x183, DLC 8, data {payload.hex(" ").upper()}, bitrate {args.bitrate}', flush=True)
+    if args.dry_run:
+        return
+    dll_handle = None
+    if args.dll_dir:
+        directory = os.path.abspath(args.dll_dir)
+        os.environ['PATH'] = directory + os.pathsep + os.environ['PATH']
+        dll_handle = os.add_dll_directory(directory)
+    import can
+    count = 0
+    try:
+        with can.Bus(interface=args.interface, channel=args.channel, bitrate=args.bitrate) as bus:
+            started = time.monotonic()
+            deadline = started
+            while time.monotonic() < started + args.duration:
+                payload = build_payload(args.task, args.locked, args.ebs_normal,
+                                        args.valid, (args.sequence + count) & 255)
+                bus.send(can.Message(arbitration_id=0x183, is_extended_id=False, data=payload), timeout=.2)
+                count += 1
+                deadline += args.period
+                time.sleep(max(0, min(deadline, started + args.duration) - time.monotonic()))
+    finally:
+        if dll_handle is not None:
+            dll_handle.close()
+    print(f'Sent {count} frames. Display becomes unknown over 500 ms after feedback stops.')
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

scripts/verify_dbc.py

@@ -12,6 +12,7 @@ import re
 import cantools
 from export_dbc_docs import can2_dbc_text
 from send_drivetrain_can import build_payload
+from send_vcu_status_can import build_payload as build_vcu_payload
 
 
 ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
@@ -72,24 +73,24 @@ def main():
     header = (ROOT / 'firmware/Core/Inc/ami_protocol.h').read_text(encoding='utf-8')
     identifiers = {int(value, 16) for value in re.findall(
         r'^#define\s+AMI_CAN_ID_\w+\s+(0x[\dA-Fa-f]+)', header, re.MULTILINE)}
-    expected = {0x182:(False,8), 0x300:(False,8), 0x6A0:(False,8), 0x6A1:(False,2),
+    expected = {0x182:(False,8), 0x183:(False,8), 0x300:(False,8), 0x6A0:(False,8), 0x6A1:(False,2),
                 0x6A2:(False,8), 0x6A4:(False,4), 0x6A6:(False,8),
                 0x140:(False,8), 0x156:(False,8),
                 0x186040F3:(True,8), 0x186140F3:(True,8)}
     actual = {m.frame_id:(m.is_extended_frame,m.length) for m in db.messages}
     assert actual == expected, actual
     assert set(actual) == identifiers, (actual, identifiers)
-    assert len(db.messages) == 11
-    assert sum(len(m.signals) for m in db.messages) == 40
+    assert len(db.messages) == 12
+    assert sum(len(m.signals) for m in db.messages) == 49
     for m in db.messages:
         if m.frame_id == 0x300:
             assert m.senders == ['AMI'] and m.receivers == {'VCU'}
         else:
             assert m.receivers == {'AMI'}
-            assert m.senders == (['VCU'] if m.frame_id == 0x182 else
+            assert m.senders == (['VCU'] if m.frame_id in (0x182,0x183) else
                                  ['SDC_ACQ_DAC'] if 0x6A0 <= m.frame_id <= 0x6A6 else ['BMS'])
     assert db.dbc.attributes['Baudrate'].value == 500000
-    for ident, cycle in [(0x182,100), (0x6A0,100), (0x6A1,500), (0x6A2,20)]:
+    for ident, cycle in [(0x182,100), (0x183,100), (0x6A0,100), (0x6A1,500), (0x6A2,20)]:
         assert db.get_message_by_frame_id(ident).cycle_time == cycle
     for ident in [0x300,0x6A4,0x6A6,0x140,0x156,0x186040F3,0x186140F3]:
         assert db.get_message_by_frame_id(ident).cycle_time in (None,0)
@@ -100,6 +101,24 @@ def main():
         return db.decode_message(ident, bytes.fromhex(data), decode_choices=False)
 
     display = db.get_message_by_frame_id(0x182)
+    status = db.get_message_by_frame_id(0x183)
+    for task_id in range(7):
+        for flags in range(8):
+            raw=bytes([task_id,task_id&1,(task_id+1)&1,flags,255,0,0,1])
+            values=decode(0x183,raw.hex(' '))
+            assert values['Current_Task']==task_id and values['Locked']==(task_id&1)
+            assert values['EBS_Normal']==((task_id+1)&1)
+            assert status.encode(values)==raw
+            assert db2.get_message_by_frame_id(0x183).encode(values)==raw
+            assert build_vcu_payload(task_id,task_id&1,(task_id+1)&1,flags,255)==raw
+    for arguments in ((7,1,1,7,0), (2,2,1,7,0), (2,1,2,7,0),
+                      (2,1,1,8,0), (2,1,1,7,256)):
+        try:
+            build_vcu_payload(*arguments)
+        except ValueError:
+            pass
+        else:
+            raise AssertionError(f'Invalid VCU sender arguments accepted: {arguments}')
     for raw, torque, motor, mcu, flags in [
         ('F4 01 C2 01 90 01 07 01',500,45,40,7),
         ('0C FE 9B FF 33 FF 07 01',-500,-10.1,-20.5,7),
@@ -218,7 +237,7 @@ def main():
         for decode_choices in (False, True):
             assert db.decode_message(ident, payload, decode_choices=decode_choices) == \
                 db2.decode_message(ident, payload, decode_choices=decode_choices)
-    print(json.dumps({'result':'passed','messages':len(db.messages),'signals':40,
+    print(json.dumps({'result':'passed','messages':len(db.messages),'signals':sum(len(m.signals) for m in db.messages),
                       'known_payload_checks':len(checks),'all_task_ids_and_counter_edges':True,
                       'ports_bitrate':bitrates,'both_dbc_layouts_and_payloads_match':True,
                       'firmware_and_ioc_bit_timing_match':True,