feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

firmware/README.md

@@ -23,6 +23,8 @@ CAN1 为 500 kbit/s、CAN2 为 250 kbit/s。FDCAN 时钟为 64 MHz，两路 Cloc
 
 - FDCAN1、FDCAN2 使用相同的四条标准过滤器和一条扩展过滤器，接收自定义显示 0x182、SDC 0x6A0..0x6A6 与 BMS 0x140 / 0x156 / 0x186040F3 / 0x186140F3。
 - 标准 0x182 / DLC 8：小端 int16 扭矩千分、0.1℃ 电机温度、0.1℃ MCU 温度；有效标志及版本校验见 [DBC 说明](../docs/AMI_CAN_DBC说明.md)。设置 dash.mct / djwd / mcuwd，独立超时 2000 ms。
+- v2.4 标准 0x183 / DLC 8：VCU 实际任务、锁定、EBS 显示反馈，各有有效标志，独立超时 500 ms；错误帧不刷新超时。过滤器 3 使用双 ID 接收 0x182/0x183，两路共用解码。UART 更新 current_task/lock_state/ebs_state，任务请求不改写实际状态；屏幕接口需配套 1.4。
+- 标准 0x6A6 的 PD0～PD14 按用户表顺序映射为 d0,d5,d2,d6,d7,d1,d3,d4,d8..d14；全部低电平正常、高电平故障，d15 保持未知。有效心跳维持已有状态；SDC 心跳/GPIO 均超过 500 ms 未接收后置未知，恢复需新 GPIO 采样。
 - SDC ADC 为低压电池电压；BMS 总压、偏置电流和最高有效实际温度按源协议解码。旧 0x180 / 0x181 / 0x280 不再接收。
 - 主循环通过 USART2 TX DMA 一次发送一条完整 TJC 指令，末尾为三个真实字节 `FF FF FF`。
 - 仅变化后的数值排队，字段轮转和 DMA 合并最新值，避免刷新饥饿；白色为有效数值，灰色为未知/失效，ADC 和 BMS 各自计时。
@@ -58,4 +60,4 @@ CubeMX 配置源为 `AMI_Controller.ioc`。重新生成时保留 USER CODE 区
 4. 下载 `AMI.HMI` 后逐条验证仪表数值、16 路 debug 状态及 6 个任务按钮。
 5. 2026-10-03 已完成 v2.1 CAN1 500K 与 CAN2 250K 分别到 MCU / USART2 / COM4 / 官方 HMI 调试器的联调；物理屏幕、真实节点、两路同时接入和 LED 极性尚未实测。见 [双 CAN 测试报告](../docs/CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。
 
-当前 v2.2 BIN 已烧录并完整回读比对；新 0x182 在 CAN2 250K 实测，见 [显示 CAN 测试报告](../docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 的双 CAN 分别联调和两路均为 500K 的 v2.0 历史证据及 BIN 保留；SDC 仍为 500K。
+当前 v2.4 BIN 已烧录并完整回读 16428 字节一致，RAM 2640 字节，详见 [VCU 状态反馈报告](../docs/VCU状态反馈测试报告.md)。此前 v2.3 BIN 已归档，十五路映射历史实测见 [映射报告](../docs/DEBUG十五路CAN映射测试报告.md)。v2.2 的 0x182 CAN2 250K 历史实测见 [显示 CAN 测试报告](../docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 双 CAN 分别联调及 v2.0 历史证据保留；SDC 仍为 500K。