feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

docs/SDC_BMS协议.md

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 # AMI 接入 SDC / BMS 协议
 
-版本 2.2，2026-10-03。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
+版本 2.4，2026-10-03。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
+
+VCU 实际当前任务、锁定和 EBS 汇总显示由新增标准 `0x183 / DLC 8` 输入，独立超时 500 ms。任务按钮仅发送 0x300 请求，不更新实际任务；完整布局和颜色见 [VCU 反馈协议](AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183)，验证边界见 [反馈报告](VCU状态反馈测试报告.md)。本页 SDC / BMS 采样与该 VCU 反馈独立。
 
 v2.1 已通过源码 / CubeMX 位时序一致性检查及 Release 编译，已烧录并完整回读比对；CAN1 500K（SDC）与 CAN2 250K（BMS）分别通过数据更新、失效恢复和六个任务确认/取消测试，见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。本文后面旧的实物联调引用属于两路均为 500K 的 v2.0。
 
@@ -14,11 +16,31 @@ v2.1 已通过源码 / CubeMX 位时序一致性检查及 Release 编译，已
 | `0x6A1 / 2` | 小端 uint16 mV | **低压电池电压**，`dash.lvbat.val=(mV+5)/10`，虚拟浮点显示两位小数 |
 | `0x6A2 / 8` | 四个小端 uint16 Hz，PA0 / PA2 / PA6 / PB14 | 保存原始频率；没有周长和每圈脉冲数，不直接当 km/h |
 | `0x6A4 / 4` | 结果、DAC 选择、小端 uint16 mV | 接收应答，不作为仪表电压 |
-| `0x6A6 / 8` | 小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms | 保存原始电平、变化和时间 |
+| `0x6A6 / 8` | 小端 uint16 PD0..PD14 电平 + uint16 变化掩码 + uint32 ms | 保存原始电平、变化和时间，并按下表更新 DEBUG |
 
 `0x6A3` DAC 设置和 `0x6A5` ASSI 设置是发给 SDC 的控制，不属于本次显示输入。ADC 已由 SDC 校准为分压前物理输入电压，AMI 不再乘分压倍数。`08 20` = 8200 mV = 8.20 V；`0C 30` = 12300 mV = 12.30 V。DLC 必须为 2。
 
-GPIO 帧仅在启动和电平变化时发送，持续心跳表示源仍在线。DBC 没有 PD0..PD14 对应 `d0..d15` 安全信号的名称及正常极性；当前具名 debug 保持未知，不把高/低电平直接判为正常/故障。
+GPIO 帧仅在启动和电平变化时发送，持续心跳维持已有采样。用户已确认按接线表从上到下对应 PD0～PD14，且全部低电平正常、高电平故障。映射如下（这是输入位序，屏幕变量编号保持原定义）：
+
+| 输入 | 信号 | 屏幕变量 |
+| --- | --- | --- |
+| PD0 | Safe_DBBox_OUT | d0 |
+| PD1 | Safe_S（用户纠正为左电机互锁） | d5 |
+| PD2 | Safe_Ba_BOX | d2 |
+| PD3 | Safe_RES1 | d6 |
+| PD4 | Safe_Control | d7 |
+| PD5 | Safe_L&BOTS&IW | d1（两个位置同步） |
+| PD6 | Safe_RSTOP | d3 |
+| PD7 | Safe_LAST | d4 |
+| PD8 | EBS_BE | d8 |
+| PD9 | EBS_12V | d9 |
+| PD10 | EBS_AIR | d10 |
+| PD11 | EBS_Oil | d11 |
+| PD12 | Driverless_INS | d12 |
+| PD13 | Driverless_WSS | d13 |
+| PD14 | Driverless_Camera | d14 |
+
+没有 GPIO 采样时保持未知；d15（12V_Control）无来源，始终未知。心跳和 GPIO 都超过 500 ms 未接收后全部状态清为未知；仅恢复心跳不会恢复旧状态，需新 GPIO 采样。变化掩码仅记录，不限制整帧电平的更新，bit15 屏蔽。CAN1/CAN2 共用映射；实测范围见 [映射测试报告](DEBUG十五路CAN映射测试报告.md)。
 
 ## BMS 输入