acetaffy/AMI
1
1
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

Browse Source
This commit is contained in:
shenlefengnai-rgb
2026-10-03 21:52:14 +08:00
parent dbbda5624a
commit 1e7b2e7f96
305 changed files with 32906 additions and 68 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/AMI_CAN_DBC说明.md
+69 -7
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# AMI CAN DBC 说明
版本：`AMI-2.2-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，11 条报文、40 个信号。
版本：`AMI-2.4-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，12 条报文、49 个信号。
## 使用范围
@@ -11,11 +11,11 @@ CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点
| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |
| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |
DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。
本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。
@@ -26,6 +26,7 @@ DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；
| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `0x182` | 标准 | 8 | `AMI_DrivetrainDisplay` | VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度 | 100 ms |
| `0x183` | 标准 | 8 | `AMI_VCUStatus` | VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态 | 100 ms |
| `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
| `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
| `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
@@ -59,6 +60,22 @@ Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起
`Torque_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Motor_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`MCU_Temperature_Valid`：0 = Invalid，1 = Valid；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
### 0x183 - AMI_VCUStatus
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Current_Task` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..6 |
| `Locked` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `EBS_Normal` | 16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `Task_Valid` | 24 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `Lock_Valid` | 25 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `EBS_Valid` | 26 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `Feedback_Sequence` | 32 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
| `Reserved` | 40 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0（固定） |
| `Protocol_Version` | 56 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
`Current_Task`：0 = None，1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Locked`：0 = Unlocked，1 = Locked；`EBS_Normal`：0 = Fault，1 = Normal；`Task_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`Lock_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`EBS_Valid`：0 = Unknown，1 = Valid；`Protocol_Version`：1 = Version_1。
### 0x300 - AMI_TaskRequest
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
@@ -162,7 +179,7 @@ Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起
| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |
| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |
| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.4 版本号独立 |
有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。
@@ -175,6 +192,50 @@ python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40
python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10
```
## VCU 状态反馈 0x183
新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。只有该帧更新当前任务、锁定、EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。
| 字节 | 字段 | 编码与规则 |
| --- | --- | --- |
| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |
| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |
| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |
| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS；1 有效，0 未知；bit3..7 为 0 |
| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |
| 5..6 | 保留 | 必须为 0 |
| 7 | 帧版本 | 固定 1 |
例：`02 01 01 07 00 00 00 01` 表示当前直线加速、已锁定、EBS 正常。`00 00 00 07 01 00 00 01` 表示无任务、已解锁、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后三项均未知，其他 CAN 流量不能续期。错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。
### 当前任务发送对照
下表第 1、2 字节均为 01，只用于展示已锁定、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。每条合规帧同时更新三项及其有效性，不能只改任务有效位而期望另外两项继续保留。
| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |
| --- | --- | --- |
| 0 | 无（红） | `00 01 01 07 00 00 00 01` |
| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 07 00 00 00 01` |
| 2 | 直线加速 | `02 01 01 07 00 00 00 01` |
| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 07 00 00 00 01` |
| 4 | 车检测试 | `04 01 01 07 00 00 00 01` |
| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 07 00 00 00 01` |
| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 07 00 00 00 01` |
任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 06 00 00 00 01`显示任务未知、已锁定、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。任务号、锁定、EBS 的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。
发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，直到 VCU 更新或反馈超时。
发送工具预览和实发示例：
```powershell
python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --dry-run
python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --duration 10
# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录
```
屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`（0 未知、1 绿、2 红）。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。
## AMI 任务请求语义
| Task_ID | 任务 |
@@ -188,7 +249,7 @@ python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --
用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence 从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime 为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。
优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。
优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。
## 显示缩放与失效规则
@@ -204,7 +265,7 @@ python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --
电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。
BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。
BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO PD0..PD14 按顺序映射到 d0、d5、d2、d6、d7、d1、d3、d4、d8..d14；全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。
有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。
@@ -213,6 +274,7 @@ BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电
| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
| --- | --- | --- |
| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
| `0x183 / 8` | `02 01 01 07 00 00 00 01` | 当前直线加速、已锁定、EBS 正常，三项有效 |
| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |
| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |
| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
@@ -234,7 +296,7 @@ python scripts/export_dbc_docs.py --check
python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
```
校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。