feat: add VCU status feedback and map DEBUG safety inputs

README.md

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 YMR A11 仪表，使用淘晶驰 TJC4827X543_011 串口屏，分辨率 480 × 272。
 
-当前 MCU CAN 输入为 **v2.2（CAN1 500 kbit/s、CAN2 250 kbit/s，2026-10-03）**，新增标准 `0x182`，设置仪表上的扭矩千分、电机温度和 MCU 温度。两路保留相同解码和任务收发功能；屏幕沿用 debug 数字状态接口。工程使用 USART HMI 1.68.1.3037 编辑、编译。
+当前屏幕接口 **1.4**，MCU CAN 输入 **v2.4（CAN1 500 kbit/s、CAN2 250 kbit/s，2026-10-03）**。新增标准 `0x183`，由 VCU 反馈实际当前任务、锁定状态和 EBS 状态；两路保留相同解码和任务收发功能。工程使用 USART HMI 1.68.1.3037 编辑、编译。
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+任务按钮确认仅发送 `0x300` 请求，当前任务等待 VCU `0x183` 更新。例：标准 ID `183`、DLC `8`、周期 `100 ms`、数据 `02 01 01 07 00 00 00 01` 显示直线加速、已锁定、EBS 正常。任务 1～6、已锁定、EBS 正常使用绿色；无任务、已解锁、EBS 故障使用红色；有效标志为 0 或超过 500 ms 无反馈显示灰色未知。VCU 需实现此新增自定义帧，详见 [反馈协议](docs/AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183) 和 [验证报告](docs/VCU状态反馈测试报告.md)。
 
 dash 顶部已加入低压电池电压 `lvbat`（两位小数），来源是 SDC `0x6A1` ADC mV。高压电压、电流来自 BMS `0x140` / 扩展 `0x186040F3`，现有控件显示整数单位；最高单体温度取 `0x156` 的有效实际温度最大值，或扩展 `0x186140F3`。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入不再使用。
 
 CAN 工具设置标准 ID `0x182`、DLC `8`、周期 `100 ms`，发送 `F4 01 C2 01 90 01 07 01` 即设置 **500‰ / 45℃ / 40℃**。三个数值为小端 int16；温度缩放 0.1℃；字节 6 的 bit0/1/2 为有效标志，字节 7 固定 1。停发超过 2 秒后三个数值变灰。该帧只设置显示；实际电机控制器协议由上游转换。详见 [字节布局和发送示例](docs/AMI_CAN_DBC说明.md#自定义动力显示输入-0x182)。
 
+v2.3 按用户接线表将 `0x6A6` 的 PD0～PD14 映射到 DEBUG：`d0,d5,d2,d6,d7,d1,d3,d4,d8,d9,d10,d11,d12,d13,d14`。**低电平正常、高电平故障**；d15 没有来源，保持未知。心跳维持已有采样，心跳与 GPIO 均停止超过 500 ms 后未知，恢复后需新的 GPIO 采样。详见 [映射及测试报告](docs/DEBUG十五路CAN映射测试报告.md)。
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+屏幕接口 1.3 的修正已保留：PD1 / Safe_S 的 d5 显示为“左电机互锁”，替换原左后悬项；删除 BSPD/TSMS 与“返回支路”框。布局绘制源码见 [debug 后初始化脚本](scripts/hmi/debug-postinit.txt)，主页面反馈渲染见 [状态脚本](scripts/hmi/dash-status-render.txt)。
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 ## 工程与交接资料
 
-- [CAN1 DBC](AMI.dbc)：500 kbit/s，11 条报文、40 个信号，含标准/扩展帧。
+- [CAN1 DBC](AMI.dbc)：500 kbit/s，12 条报文、49 个信号，含标准/扩展帧。
 - [CAN2 DBC](AMI_CAN2_250k.dbc)：250 kbit/s，报文布局与 CAN1 相同。
 - [DBC 对应说明](docs/AMI_CAN_DBC说明.md)：信号布局、枚举、字节序、样例与复现检查。
-- [CAN 报文说明 PDF](output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf)：当前 v2.2 协议的中文打印版，包含两路速率和全部 11 条报文。
+- [CAN 报文说明 PDF](output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf)：当前 v2.4 协议的中文打印版，包含两路速率和全部 12 条报文。
+- [VCU 状态发送工具](scripts/send_vcu_status_can.py)：预览或发送实际任务、锁定和 EBS 显示反馈。
 - [CAN 显示发送工具](scripts/send_drivetrain_can.py)：通过 python-can 发送扭矩千分和两路温度，支持预览字节、有效标志和适配器参数。
 - [v2.2 显示 CAN 测试报告](docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md)：新帧烧录回读和 CAN2 数据、失效、异常帧测试。
 - [联调报告](docs/SDC_BMS联调报告.md)：真实 CAN1 / MCU / COM4 到 HMI 调试器的证据。
 - [v2.1 双 CAN 测试报告](docs/CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)：烧录和完整回读、CAN1 500K / CAN2 250K 数据与六个任务确认/取消测试。
-- [当前固件 BIN](output/firmware/AMI_Controller.bin)：STM32G0B1CBT6，v2.2，CAN1 500K / CAN2 250K，已烧录并完整回读比对；本次新帧实测 CAN2。
+- [当前固件 BIN](output/firmware/AMI_Controller.bin)：STM32G0B1CBT6，v2.4，CAN1 500K / CAN2 250K，已烧录并完整回读比对；VCU 反馈测试见当前验证报告。
+- [此前 v2.3 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.3_500k_250k.bin)：保留十五路 GPIO 映射版本。
 - [此前已联调的 v2.1 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.1_500k_250k.bin)：CAN1 500K / CAN2 250K，保留双 CAN 分别测试的历史版本。
 - [此前已联调的 v2.0 BIN](output/firmware/AMI_Controller_v2.0_500k.bin)：两路均为 500K，保留历史测试版本。
 - [AMI.HMI](AMI.HMI)：最新版屏幕工程，打开后编译并下载到对应型号屏幕。
@@ -62,7 +70,7 @@ dash.lvbat.val=1260
 
 上述历史证据对应 v2.0。v2.1 的源码、CubeMX、两份 DBC 与位时序校验及 Release 编译通过；已烧录，15612 字节 Flash 回读与发布 BIN 完全一致。随后按 CAN1 500K（SDC）和 CAN2 250K（BMS）分别完成 MCU / COM4 / 官方 HMI 调试器联调；两路各六个任务确认和六个取消通过。使用 CAN 盒模拟数据源，未同时接两路或连接真实 SDC/BMS 节点、物理串口屏。两路不转发原始 CAN 帧，CAN 盒需分别设置正确速率。
 
-灰色数值表示未知或失效。现有资料缺少电机/逆变器温度协议、Hz 到 km/h 标定参数、SDC PD0..PD14 到具名安全信号的映射，对应显示保持无效/未知。VCU 任务裁决、执行反馈和 EBS 安全输出仍需车辆控制协议，画面 EBS 文案不能作为安全状态证明。
+灰色数值表示未知或失效。原生电机控制器温度协议、Hz 到 km/h 标定参数尚未定义；电机与 MCU 温度可由自定义 0x182 显示输入设置。实际当前任务、锁定和 EBS 显示取 VCU 自定义 0x183 反馈；任务裁决与 EBS 安全输出由 VCU 实现。
 
 许可证沿用仓库中的 [AGPL-3.0](LICENSE)。