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STM32F407VET6 引脚规划
依据 STM32F407VET6_引脚说明.md 中的 LQFP100 引脚表规划。本版按 PCB 走线方便程度优先：同类接口尽量放在相邻管脚或同一侧，避免跨芯片交叉走线；同时保留 SWD、BOOT、电源、复位、晶振等必要接口。
管脚物理侧边以最终 PCB 封装库为准。下面用管脚号连续性做布线参考：连续或接近的管脚通常更容易接同一个连接器或同一片收发器。
PCB 优先推荐表
| 功能 | 外设/信号 | 引脚 | 管脚号 | 属性 | PCB 取舍 | 数据手册原文 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 左前轮速 PWM 捕获 1 | TIM5_CH1 | PA0 | 23 | FT | PA0/PA2/PA6 位于相近区域，适合轮速接口集中布线。 | PA0/WKUP (PA0)；I/O；FT；USART2_CTS / UART4_TX / ETH_MII_CRS / TIM2_CH1_ETR / TIM5_CH1 / TIM8_ETR / EVENTOUT；ADC123_IN0 / WKUP |
| 左后轮速 PWM 捕获 2 | TIM9_CH1 | PA2 | 25 | FT | 与 PA0 接近；TIM9 有 CH1/CH2，适合 PWM Input。 | PA2；I/O；FT；USART2_TX / TIM5_CH3 / TIM9_CH1 / TIM2_CH3 / ETH_MDIO / EVENTOUT；ADC123_IN2 |
| 右前轮速 PWM 捕获 3 | TIM3_CH1 | PA6 | 31 | FT | 与 PA0/PA2 仍在相邻区域，走线较短。 | PA6；I/O；FT；SPI1_MISO / TIM8_BKIN / TIM13_CH1 / DCMI_PIXCLK / TIM3_CH1 / TIM1_BKIN / EVENTOUT；ADC12_IN6 |
| 右后轮速 PWM 捕获 4 | TIM12_CH1 | PB14 | 53 | FT | 与 PB15 相邻，适合独立 PWM Input；位置略远但避开 CAN/I2C/GPIO。 | PB14；I/O；FT；SPI2_MISO / TIM1_CH2N / TIM12_CH1 / OTG_HS_DM / USART3_RTS / TIM8_CH2N / I2S2ext_SD / EVENTOUT；- |
| CAN1 RX | CAN1_RX | PB8 | 95 | FT | 与 CAN2 的 PB5/PB6 同一管脚区域，两个 CAN 收发器可集中摆放。 | PB8；I/O；FT；TIM4_CH3 / SDIO_D4 / TIM10_CH1 / DCMI_D6 / ETH_MII_TXD3 / I2C1_SCL / CAN1_RX / EVENTOUT；- |
| CAN1 TX | CAN1_TX | PB9 | 96 | FT | 接 CAN1 收发器 TXD。 | PB9；I/O；FT；SPI2_NSS / I2S2_WS / TIM4_CH4 / TIM11_CH1 / SDIO_D5 / DCMI_D7 / I2C1_SDA / CAN1_TX / EVENTOUT；- |
| CAN2 RX | CAN2_RX | PB5 | 91 | FT | 与 CAN1 相邻，便于双 CAN 接口并排出线。 | PB5；I/O；FT；I2C1_SMBA / CAN2_RX / OTG_HS_ULPI_D7 / ETH_PPS_OUT / TIM3_CH2 / SPI1_MOSI / SPI3_MOSI / DCMI_D10 / I2S3_SD / EVENTOUT；- |
| CAN2 TX | CAN2_TX | PB6 | 92 | FT | 接 CAN2 收发器 TXD。 | PB6；I/O；FT；I2C1_SCL / TIM4_CH1 / CAN2_TX / DCMI_D5 / USART1_TX / EVENTOUT；- |
| 调试串口 TX | USART1_TX | PA9 | 68 | FT | 靠近 SWD 区域，适合和下载调试座放在一起。 | PA9；I/O；FT；USART1_TX / TIM1_CH2 / I2C3_SMBA / DCMI_D0 / EVENTOUT；OTG_FS_VBUS |
| 调试串口 RX | USART1_RX | PA10 | 69 | FT | 接 USB-TTL TX。 | PA10；I/O；FT；USART1_RX / TIM1_CH3 / OTG_FS_ID / DCMI_D1 / EVENTOUT；- |
| I2C SCL | I2C2_SCL | PB10 | 47 | FT | 5 V 容忍，避开 CAN 所用 PB5/PB6/PB8/PB9。 | PB10；I/O；FT；SPI2_SCK / I2S2_CK / I2C2_SCL / USART3_TX / OTG_HS_ULPI_D3 / ETH_MII_RX_ER / TIM2_CH3 / EVENTOUT；- |
| I2C SDA | I2C2_SDA | PB11 | 48 | FT | 5 V 容忍，和 PB10 相邻。 | PB11；I/O；FT；I2C2_SDA / USART3_RX / OTG_HS_ULPI_D4 / ETH_RMII_TX_EN / ETH_MII_TX_EN / TIM2_CH4 / EVENTOUT；- |
| 24V 电压检测 | ADC1_IN8 | PB0 | 35 | FT/ADC | PB0/PB1 连续且靠近低号模拟管脚；PB0 用作最高 24 V 分压采样输入，PB1 可作备用 ADC。 | PB0；I/O；FT；TIM3_CH3 / TIM8_CH2N / OTG_HS_ULPI_D1 / ETH_MII_RXD2 / TIM1_CH2N / EVENTOUT；ADC12_IN8 |
| 备用模拟输入 | ADC1_IN9 | PB1 | 36 | FT/ADC | 预留第二路模拟量或后续电压/温度检测；不用时可不接。 | PB1；I/O；FT；TIM3_CH4 / TIM8_CH3N / OTG_HS_ULPI_D2 / ETH_MII_RXD3 / TIM1_CH3N / EVENTOUT；ADC12_IN9 |
| 调试 LED 1 | GPIO输出 | PE0 | 97 | FT | 调试 LED 改到 PE0/PE1，释放 PB0/PB1 给 ADC 使用。 | PE0；I/O；FT；TIM4_ETR / FSMC_NBL0 / DCMI_D2 / EVENTOUT；- |
| 调试 LED 2 | GPIO输出 | PE1 | 98 | FT | 与 PE0 相邻，布线和软件控制都简单。 | PE1；I/O；FT；FSMC_NBL1 / DCMI_D3 / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 1 | GPIO输入 | PD0 | 81 | FT | GPIOD 同端口，软件读取方便。 | PD0；I/O；FT；FSMC_D2 / CAN1_RX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 2 | GPIO输入 | PD1 | 82 | FT | GPIOD 同端口。 | PD1；I/O；FT；FSMC_D3 / CAN1_TX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 3 | GPIO输入 | PD2 | 83 | FT | GPIOD 同端口。 | PD2；I/O；FT；TIM3_ETR / UART5_RX / SDIO_CMD / DCMI_D11 / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 4 | GPIO输入 | PD3 | 84 | FT | GPIOD 同端口。 | PD3；I/O；FT；FSMC_CLK / USART2_CTS / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 5 | GPIO输入 | PD4 | 85 | FT | GPIOD 同端口。 | PD4；I/O；FT；FSMC_NOE / USART2_RTS / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 6 | GPIO输入 | PD5 | 86 | FT | GPIOD 同端口。 | PD5；I/O；FT；FSMC_NWE / USART2_TX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 7 | GPIO输入 | PD6 | 87 | FT | GPIOD 同端口。 | PD6；I/O；FT；FSMC_NWAIT / USART2_RX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 8 | GPIO输入 | PD7 | 88 | FT | GPIOD 同端口。 | PD7；I/O；FT；USART2_CK / FSMC_NE1 / FSMC_NCE2 / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 9 | GPIO输入 | PD8 | 55 | FT | 与 PD9-PD14 连续，适合第二排 GPIO 连接器。 | PD8；I/O；FT；FSMC_D13 / USART3_TX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 10 | GPIO输入 | PD9 | 56 | FT | GPIOD 同端口。 | PD9；I/O；FT；FSMC_D14 / USART3_RX / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 11 | GPIO输入 | PD10 | 57 | FT | GPIOD 同端口。 | PD10；I/O；FT；FSMC_D15 / USART3_CK / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 12 | GPIO输入 | PD11 | 58 | FT | GPIOD 同端口。 | PD11；I/O；FT；FSMC_CLE / FSMC_A16 / USART3_CTS / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 13 | GPIO输入 | PD12 | 59 | FT | GPIOD 同端口。 | PD12；I/O；FT；FSMC_ALE / FSMC_A17 / TIM4_CH1 / USART3_RTS / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 14 | GPIO输入 | PD13 | 60 | FT | GPIOD 同端口。 | PD13；I/O；FT；FSMC_A18 / TIM4_CH2 / EVENTOUT；- |
| GPIO 查看 15 | GPIO输入 | PD14 | 61 | FT | GPIOD 同端口。 | PD14；I/O；FT；FSMC_D0 / TIM4_CH3 / EVENTOUT；- |
| 看门狗 | GPIO输出 | PA11 | 70 | 看门狗喂狗 | 看门狗芯片STWD100NYWY3F |
PD15 管脚号 62 可作为第 16 路备用 GPIO 输入。这样 15 路查看输入集中在一个 GPIOD 端口，只需读 GPIOD->IDR 后按位解析即可。
CubeMX 配置提示
TIM5：PA0 配置为TIM5_CH1。TIM9：PA2 配置为TIM9_CH1。TIM3：PA6 配置为TIM3_CH1。TIM12：PB14 配置为TIM12_CH1。CAN1：PB8/PB9。CAN2：PB5/PB6；固件中 CAN2 使用时也要使能 CAN1 相关时钟。USART1：PA9/PA10。I2C2：PB10/PB11，开漏，外部上拉。ADC1：PB0 配置为ADC1_IN8，用于最高 24 V 电压检测；PB1 可预留为ADC1_IN9备用模拟输入。GPIOE：PE0/PE1 配置为输出，用于两颗调试 LED。GPIOD：PD0 到 PD14 配置为输入，按被测信号要求选择浮空、上拉或下拉。