fix: recover CAN bus-off and expire stalled transmissions

2026-10-11 16:01:34 +08:00
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commit 080129b0d5
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@@ -74,6 +74,12 @@ ADC=12300mV WheelSpeed=LF:0.289m/s RF:0.577m/s

 CAN1 和 CAN2 使用相同协议，所有主动上报均分别发送到两条总线。使用 11 位标准数据帧、低字节在前（little-endian）。CAN 正常发帧必须存在至少一个其他节点 ACK；单独接 CAN 分析仪且未开启 ACK 时，发送邮箱可能不会完成。

+两路 CAN 均开启硬件自动 Bus-Off 恢复（ABOM）。总线重新满足恢复条件后，无需 MCU RESET 或整车断电即可重新通信；恢复功能不能消除线束、终端、节点或位时序造成的错误。
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+主循环分别维护两路发送邮箱：Bus-Off 时停止入队并请求取消未完成帧；正常状态下超过 100 ms 仍未完成的帧也会被异步取消，避免未连接的 CAN2 或缺少 ACK 时积压旧上报和 DAC 应答。邮箱满或入队失败的帧直接丢弃并统计，不阻塞另一条 CAN，也不等待取消完成。周期上报在后续周期重新生成；DAC 应答不保证重发。
+
+可通过 STLINK/GDB 读取 `can_diagnostics[0]`（CAN1）和 `[1]`（CAN2）：`last_esr` 为最近的硬件错误状态，`bus_off_events` / `recovery_events` / `passive_events` 为主循环观察到的状态转换次数，`tx_queued` 为入队数，`tx_completed` 为硬件 TXOK 完成数，`tx_failed` 为未成功完成数（含取消），`tx_unobserved` 为在邮箱重新分配前未能采到完成结果的帧数，`tx_dropped` 为未入队数，`abort_requests` / `abort_failures` 为取消请求成功/失败次数。计数上电清零，按 uint32 回绕；轮询可能漏掉短暂状态转换。ESR 的 TEC 字段只有发送错误计数的低 8 位，Bus-Off 时不能将它当作完整计数。TXOK 仍需外部抓包验证报文内容和持续通信。
+
 | ID | 名称 | 周期/触发 | 数据 |
 |---:|---|---|---|
 | `0x6A0` | 心跳 | 每 100 ms | `A1 01 seq_L seq_H uptime_0..3` |