17 KiB
AMI CAN DBC 说明
版本：AMI-2.2-2026-10-03。由 AMI.dbc 自动生成，11 条报文、40 个信号。
使用范围
CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点。两路保留相同的接收 ID、解码与任务发送功能，MCU 不在两路之间转发原始报文。节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。
| 端口 | 速率 | RX / TX 引脚 | DBC 文件 |
|---|---|---|---|
| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | AMI.dbc |
| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | AMI_CAN2_250k.dbc |
DBC 的 Baudrate / AMIPort 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 11 条报文、40 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。
本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 0x300 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC 0x6A3 DAC 控制、0x6A5 ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。0x182 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。未定义标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 0x180 / 0x181 / 0x280 输入已停用。
SDC 字段依据 SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 BmsMonitor-CANTest 提交 e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646 的 BmsProtocolParser.cs。
DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始值 × Factor + Offset；0x182 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。
报文总览
| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
|---|---|---|---|---|---|
0x182 |
标准 | 8 | AMI_DrivetrainDisplay |
VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度 | 100 ms |
0x300 |
标准 | 8 | AMI_TaskRequest |
AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
0x6A0 |
标准 | 8 | SDC_Heartbeat |
SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
0x6A1 |
标准 | 2 | SDC_ADC_InputVoltage |
SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
0x6A2 |
标准 | 8 | SDC_InputFrequencies |
SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率 | 20 ms |
0x6A4 |
标准 | 4 | SDC_DAC_Ack |
SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示 | DAC 设置后应答 |
0x6A6 |
标准 | 8 | SDC_GPIO_Status |
SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码 | 启动 / 电平变化 |
0x140 |
标准 | 8 | BMS_Status |
BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流 | 源协议未指定 |
0x156 |
标准 | 8 | BMS_Temperatures |
BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度 | 源协议未指定 |
0x186040F3 |
扩展 | 8 | BMS_Status_Extended |
BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名 | 源协议未指定 |
0x186140F3 |
扩展 | 8 | BMS_Extremes_Extended |
BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段 | 源协议未指定 |
扩展帧在 DBC 的 BO_ 十进制 ID 中设置 bit31：0x186040F3 -> 2556444915，0x186140F3 -> 2556510451。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。
GenMsgCycleTime 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 0x182 的约定周期 100 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
信号布局
Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel @1 从最低有效位起算；Motorola @0 从最高有效位起算。例如 BMS 的 7|16@0+ 对应字节 0..1 大端无符号数，23|16@0+ 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。
0x182 - AMI_DrivetrainDisplay
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Torque_Permille |
0 | 16 | Intel | 1 | 0 | permille | -1000..1000 |
Motor_Temperature |
16 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
MCU_Temperature |
32 | 16 | Intel | 0.1 | 0 | degC | -3276.8..3276.7 |
Torque_Valid |
48 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
Motor_Temperature_Valid |
49 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
MCU_Temperature_Valid |
50 | 1 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
Protocol_Version |
56 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
Torque_Valid：0 = Invalid，1 = Valid；Motor_Temperature_Valid：0 = Invalid，1 = Valid；MCU_Temperature_Valid：0 = Invalid，1 = Valid；Protocol_Version：1 = Version_1。
0x300 - AMI_TaskRequest
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Protocol_Version |
0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
Task_ID |
8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..6 |
Request_Sequence |
16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
Request_Source |
24 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
MCU_Uptime |
32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |
Protocol_Version：1 = Version_1；Task_ID：1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；Request_Source：1 = AMI_HMI。
0x6A0 - SDC_Heartbeat
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Board_Identifier |
0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
Protocol_Version |
8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
Heartbeat_Sequence |
16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
Uptime |
32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
Board_Identifier：161 = A11_F407；Protocol_Version：1 = Version_1。
0x6A1 - SDC_ADC_InputVoltage
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Input_Voltage |
0 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..65.535 |
0x6A2 - SDC_InputFrequencies
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Frequency_LeftFront_PA0 |
0 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
Frequency_PA2 |
16 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
Frequency_RightFront_PA6 |
32 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
Frequency_PB14 |
48 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
0x6A4 - SDC_DAC_Ack
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
DAC_Set_Result |
0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
DAC_Select |
8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..2 |
DAC_Output_Voltage |
16 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..5 |
DAC_Set_Result：0 = Failed，1 = OK；DAC_Select：1 = DAC1，2 = DAC2。
0x6A6 - SDC_GPIO_Status
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
SDC_Input_State |
0 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
SDC_Changed_Mask |
16 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
Timestamp |
32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |
0x140 - BMS_Status
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Pack_Voltage |
7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
Pack_Current |
23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
0x156 - BMS_Temperatures
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Temperature_1 |
7 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_2 |
15 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_3 |
23 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_4 |
31 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_5 |
39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_6 |
47 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_7 |
55 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_8 |
63 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Temperature_1：255 = Invalid；Temperature_2：255 = Invalid；Temperature_3：255 = Invalid；Temperature_4：255 = Invalid；Temperature_5：255 = Invalid；Temperature_6：255 = Invalid；Temperature_7：255 = Invalid；Temperature_8：255 = Invalid。
0x186040F3 - BMS_Status_Extended
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Pack_Voltage |
7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
Pack_Current |
23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |
0x186140F3 - BMS_Extremes_Extended
| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Maximum_Cell_Temperature |
39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
Maximum_Cell_Temperature：255 = Invalid。
自定义动力显示输入 0x182
标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。MCU 温度由发送者提供，表示电机控制器 MCU / 逆变器温度，不是 AMI 芯片自动测温。
| 字节 | 字段 | 编码与规则 |
|---|---|---|
| 0..1 | 扭矩千分 | 小端 int16，允许 -1000..1000，直接显示 |
| 2..3 | 电机温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
| 4..5 | MCU 温度 | 小端 int16 × 0.1 ℃，仪表四舍五入到整数 ℃ |
| 6 | 有效标志 | bit0 扭矩、bit1 电机温度、bit2 MCU 温度；1 有效，0 无效；bit3..7 必须为 0 |
| 7 | 帧版本 | 固定 1，与整体接口 v2.2 版本号独立 |
有效值更新并显示白色；标志为 0 时立即变灰并保留历史数字。扭矩超出 -1000..1000 时仅扭矩无效，两个温度仍按各自标志处理。温度的 int16 编码范围为 -3276.8..3276.7 ℃；显示正负半值均向远离零方向取整。扩展帧、错误 DLC、版本非 1 或保留位非 0 均整帧拒绝，不覆盖数值、不刷新超时。连续 2000 ms 未收到合规帧后，三个值同时变灰；BMS / SDC 流量不能续期。
CAN 工具发送样例：标准 ID 182，DLC 8，数据 F4 01 C2 01 90 01 07 01，周期 100 ms。可用仓库脚本发送：
python -m pip install -r scripts/requirements-can.txt
python scripts/send_drivetrain_can.py --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --dry-run
# PCAN 当前接 CAN2，速率 250000；其他适配器按 python-can 接口参数设置
python scripts/send_drivetrain_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 250000 --torque 500 --motor-temp 45 --mcu-temp 40 --duration 10
AMI 任务请求语义
| Task_ID | 任务 |
|---|---|
| 1 | 八字绕环 |
| 2 | 直线加速 |
| 3 | 高速循迹 |
| 4 | 车检测试 |
| 5 | EBS 测试 |
| 6 | 手动驾驶 |
用户确认时，屏幕通过串口发送 AA 55 01 NN 0D 0A，MCU 才产生 CAN 0x300 请求；取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence 从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime 为请求入队时的 HAL_GetTick() 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。
优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。
显示缩放与失效规则
| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |
|---|---|---|
| 低压电池 | 0x6A1 uint16 mV；lvbat.val=(mV+5)/10，显示两位小数 V |
1500 ms 无有效 ADC |
| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
| 最高单体温度 | 0x156 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 |
全无效或 2000 ms 无有效温度源 |
| 扭矩千分 | 0x182 小端 int16，直接更新 dash.mct.val |
bit0=0、超范围或 2000 ms 超时 |
| 电机温度 | 0x182 int16 × 0.1 ℃，整数显示 dash.djwd.val |
bit1=0 或 2000 ms 超时 |
| MCU 温度 | 0x182 int16 × 0.1 ℃，整数显示 dash.mcuwd.val |
bit2=0 或 2000 ms 超时 |
电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 0xFF 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。
BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。
有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。
报文样例
| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
|---|---|---|
0x300 / 8 |
01 02 00 01 E8 03 00 00 |
直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
0x182 / 8 |
F4 01 C2 01 90 01 07 01 |
500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |
0x182 / 8 |
0C FE 9B FF 33 FF 07 01 |
-500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |
0x6A1 / 2 |
0C 30 |
ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
0x6A2 / 8 |
32 00 64 00 96 00 C8 00 |
PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |
0x140 / 8 |
0F A0 14 03 00 00 00 05 |
400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |
0x186040F3 / 8 扩展 |
10 73 10 D1 00 00 00 05 |
421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |
0x156 / 8 |
42 FF 43 47 37 0A 50 41 |
第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |
0x186140F3 / 8 扩展 |
10 04 0C E4 3F 17 00 7B |
最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |
验证和复现
在仓库根目录运行：
python -m pip install -r scripts/requirements.txt
python scripts/verify_dbc.py
python scripts/export_dbc_docs.py --check
# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：
python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、11 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、40 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 cantools 官方文档。
上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 显示 CAN 测试报告。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 双 CAN 测试报告。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 联调报告。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。
修改 AMI.dbc 后运行 python scripts/export_dbc_docs.py 更新 CAN2 DBC 和本文；固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。