# AMI CAN DBC 说明

版本：`AMI-2.0-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，10 条报文、33 个信号。

## 使用范围

CAN1 / CAN2 功能相同，均为 500 kbit/s、Classic CAN、87.5% 采样点。节点 AMI 为仪表 MCU，VCU 为任务请求的逻辑接收者，SDC_ACQ_DAC 和 BMS 为数据源。

本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。没有定义电机温度、逆变器温度、扭矩、标定后的车速、AMI 周期心跳或 VCU 执行反馈。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。

SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。

DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始无符号值 × Factor + Offset；下表范围为编码范围，不表示车辆正常工作范围。

## 报文总览

| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
| `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
| `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
| `0x6A2` | 标准 | 8 | `SDC_InputFrequencies` | SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率 | 20 ms |
| `0x6A4` | 标准 | 4 | `SDC_DAC_Ack` | SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示 | DAC 设置后应答 |
| `0x6A6` | 标准 | 8 | `SDC_GPIO_Status` | SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码 | 启动 / 电平变化 |
| `0x140` | 标准 | 8 | `BMS_Status` | BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流 | 源协议未指定 |
| `0x156` | 标准 | 8 | `BMS_Temperatures` | BMS -> AMI：八路实际温度，AMI 派生最高有效温度 | 源协议未指定 |
| `0x186040F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Status_Extended` | BMS -> AMI：高压总电压、总电流扩展帧别名 | 源协议未指定 |
| `0x186140F3` | 扩展 | 8 | `BMS_Extremes_Extended` | BMS -> AMI：最高单体温度；不使用 BMS 低压字段 | 源协议未指定 |

扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。

`GenMsgCycleTime` 仅填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。

## 信号布局

Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；Motorola `@0` 从最高有效位起算。例如 BMS 的 `7|16@0+` 对应字节 0..1 大端无符号数，`23|16@0+` 对应字节 2..3。单字节温度的字节序不改变实际解码。

### 0x300 - AMI_TaskRequest

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Protocol_Version` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
| `Task_ID` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..6 |
| `Request_Sequence` | 16 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
| `Request_Source` | 24 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
| `MCU_Uptime` | 32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |

`Protocol_Version`：1 = Version_1；`Task_ID`：1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Request_Source`：1 = AMI_HMI。

### 0x6A0 - SDC_Heartbeat

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Board_Identifier` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
| `Protocol_Version` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..255 |
| `Heartbeat_Sequence` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
| `Uptime` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |

`Board_Identifier`：161 = A11_F407；`Protocol_Version`：1 = Version_1。

### 0x6A1 - SDC_ADC_InputVoltage

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Input_Voltage` | 0 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..65.535 |

### 0x6A2 - SDC_InputFrequencies

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Frequency_LeftFront_PA0` | 0 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
| `Frequency_PA2` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
| `Frequency_RightFront_PA6` | 32 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |
| `Frequency_PB14` | 48 | 16 | Intel | 1 | 0 | Hz | 0..65535 |

### 0x6A4 - SDC_DAC_Ack

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `DAC_Set_Result` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0..1 |
| `DAC_Select` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..2 |
| `DAC_Output_Voltage` | 16 | 16 | Intel | 0.001 | 0 | V | 0..5 |

`DAC_Set_Result`：0 = Failed，1 = OK；`DAC_Select`：1 = DAC1，2 = DAC2。

### 0x6A6 - SDC_GPIO_Status

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `SDC_Input_State` | 0 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
| `SDC_Changed_Mask` | 16 | 15 | Intel | 1 | 0 | - | 0..32767 |
| `Timestamp` | 32 | 32 | Intel | 0.001 | 0 | s | 0..4.29497e+06 |

### 0x140 - BMS_Status

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |

### 0x156 - BMS_Temperatures

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Temperature_1` | 7 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_2` | 15 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_3` | 23 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_4` | 31 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_5` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_6` | 47 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_7` | 55 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |
| `Temperature_8` | 63 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |

`Temperature_1`：255 = Invalid；`Temperature_2`：255 = Invalid；`Temperature_3`：255 = Invalid；`Temperature_4`：255 = Invalid；`Temperature_5`：255 = Invalid；`Temperature_6`：255 = Invalid；`Temperature_7`：255 = Invalid；`Temperature_8`：255 = Invalid。

### 0x186040F3 - BMS_Status_Extended

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Pack_Voltage` | 7 | 16 | Motorola | 0.1 | 0 | V | 0..6553.5 |
| `Pack_Current` | 23 | 16 | Motorola | 0.1 | -500 | A | -500..6053.5 |

### 0x186140F3 - BMS_Extremes_Extended

| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| `Maximum_Cell_Temperature` | 39 | 8 | Motorola | 1 | -40 | degC | -40..215 |

`Maximum_Cell_Temperature`：255 = Invalid。

## AMI 任务请求语义

| Task_ID | 任务 |
| --- | --- |
| 1 | 八字绕环 |
| 2 | 直线加速 |
| 3 | 高速循迹 |
| 4 | 车检测试 |
| 5 | EBS 测试 |
| 6 | 手动驾驶 |

用户确认时，屏幕通过串口发送 `AA 55 01 NN 0D 0A`，MCU 才产生 CAN `0x300` 请求；取消不产生请求。Protocol_Version 和 Request_Source 固定为 1；Request_Sequence 从 MCU 启动后的 0 开始，在各目标口完成入队后加一，255 后回到 0。MCU_Uptime 为请求入队时的 `HAL_GetTick()` 毫秒值，小端 uint32，自然回绕。

优先发送到最近 500 ms 内收到过有效协议报文的 CAN 口；两路活跃则发送两路；没有活跃口时尝试两路。若未连接端口自动重发导致 TX FIFO 填满，现有队列可能等待。该策略沿用当前固件。任务表示操作员请求，VCU 负责裁决和安全互锁；未定义应用层执行确认、运行完成、故障回传，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。

## 显示缩放与失效规则

| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |
| --- | --- | --- |
| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |
| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |
| 最高单体温度 | `0x156` 有效通道最大值，或扩展帧字节 4 - 40 | 全无效或 2000 ms 无有效温度源 |

电流字段是带偏置的 uint16，不能按 int16 解码。温度原始 `0xFF` 为无效；DBC 枚举将其标为 Invalid。关闭枚举解码的工具可能显示 215，聚合时必须先排除 原始 255，不能把它当作 215 ℃。有效实际温度范围为 -40..214 ℃。第 9/10 路虚拟温度没有总线字段，最高温度也属于 MCU 派生结果，不新增虚构信号。

BMS 扩展帧的其他字段没有纳入本 DBC，尤其字节 6..7 的低压电压不覆盖 SDC ADC。两类温度帧共用最高温度显示，后收到的温度帧更新该显示及有效性。SDC GPIO 原始电平尚无具名安全信号映射和正常极性，因此 debug 保持未知；轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。

有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。

## 报文样例

| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |
| --- | --- | --- |
| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |
| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |
| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |
| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |
| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |
| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |
| `0x186140F3 / 8` 扩展 | `10 04 0C E4 3F 17 00 7B` | 最高温度 23 ℃；BMS 低压字段不使用 |

## 验证和复现

在仓库根目录运行：

```powershell
python -m pip install -r scripts/requirements.txt
python scripts/verify_dbc.py
python scripts/export_dbc_docs.py --check
# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：
python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
```

校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、10 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、33 个信号、发送/接收节点、SDC 周期、24 个已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。

上述是静态及软件编解码验证。之前 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、CAN2 接线、真实 SDC/BMS 节点和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。

修改 AMI.dbc 后运行 `python scripts/export_dbc_docs.py` 更新本文；固件字节布局、DBC 与此文档需同时保持一致。