# AMI 无人状态显示验证报告

日期：2026-10-07。固件 v2.7，800×480 屏幕接口 1.5。

主页面在“已锁定/已解锁”右侧增加独立无人状态。修改包含 MCU `0x183` 解码、非阻塞 UART 状态同步、当前 `AMI_TJC8048X370_011.HMI`、配套 TFT、两份 DBC、CAN 说明与发送工具。保留已有双前轮轮速接入、CAN1 心跳及换屏成果；本报告初次大屏验证时，原 480×272 `AMI.HMI` 未修改；后续小屏同步见 [小屏验证报告](小屏无人状态验证报告.md)。

## 需求依据与状态定义

只读核对用户提供的 `D:/QQ download/A11.盐城工学院野马车队ASF9.2最终版.docx`：AMI“操作界面”要求显示 AS Ready 等状态，系统 AS 状态描述包含 AS OFF、AS Ready、AS Driving、AS Finished、AS Emergency 和 Manual Driving 分支。原 ASF 未修改。

ASF 说明状态含义，未分配本次自定义 CAN 字节或枚举。AMI/VCU 接口约定 byte5=0..5 对应上述顺序，byte3 bit3=1 表示 AS 有效，byte7=2；byte6 保留为零。VCU 必须发送实际状态，AMI 不从任务号、锁定、EBS 或 ASSI 灯色推断。

标准 `0x183 / DLC 8` 示例：`02 01 01 0F 00 01 00 02` = 直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。旧版本 1 仍按原规则接受，但无人状态立即显示未知。连续超过 500 ms 无合规反馈后四项均未知；非法帧不续期。完整字节布局、兼容及枚举见 [CAN 说明](AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183)。

## 软件验证结果

| 检查 | 结果与证据边界 |
| --- | --- |
| Debug / Release 构建 | 均通过，Debug Flash 28,728 字节、Release Flash 16,672 字节、RAM 2,656 字节 |
| 实际 ARM 固件仿真 | 两个 ELF 均通过。每个 ELF、每路 CAN 覆盖 7 个任务 × 6 个 AS 状态 × 16 种有效标志，合计 2,688 组；并检查 UART 命令、旧版兼容、非法 DLC/版本/枚举/保留/扩展/远程/FD、超时边界、tick 回绕、其他流量不续期、恢复及周期重同步 |
| 双前轮轮速回归 | 两个 ELF 均通过原轮速解码、舍入、非法格式及独立超时检查 |
| DBC 与文档 | 两份 DBC 严格解析、共用布局、固件宏、位时序、183 条已知报文检查通过；CAN1 13 报文/53 信号，CAN2 12 报文/49 信号；原 SDC DBC 对照通过，生成文档一致性通过 |
| HMI 编译 | 当前 800×480 工程编译成功，0 错误、0 警告，TFT 8,863,680 字节 |
| 官方模拟器 | AS OFF/Ready/Driving/Finished/Emergency/Manual Driving 及未知共 7 种显示通过状态回读、颜色像素和截图检查；跨页最新状态重绘、任务确认不改写 AS 通过 |
| CAN PDF | 已重新生成，17 页；渲染检查全页版面及新增 VCU 字节表，无溢出或重叠 |

构建及 ARM 仿真不证明物理 CAN/UART、触摸或车辆状态正确。模拟器通过不等于下载实物屏幕；首次软件交付时未烧录 MCU、未下载屏幕、未发送现场 CAN 测试帧；后续烧录和 CAN1 实测结果见下方新增验收节。

证据目录：[as-status](evidence/2026-10-07/as-status/)，包含 [固件仿真](evidence/2026-10-07/as-status/firmware-results.json)、[轮速回归](evidence/2026-10-07/as-status/wheel-speed-regression.json)、[DBC 检查](evidence/2026-10-07/as-status/dbc-results.json)、[HMI 编译](evidence/2026-10-07/as-status/compile.log)、[模拟器记录](evidence/2026-10-07/as-status/simulator-results.json) 和 [当前产物清单](evidence/2026-10-07/as-status/manifest.json)。

![锁定状态右侧的 AS Ready](evidence/2026-10-07/as-status/dash-as-ready-sample.png)

## 实物接入

使用 [新版 MCU BIN](../output/firmware/AMI_Controller.bin) 和 [新版屏幕 TFT](../output/hmi/AMI_TJC8048X370_011.tft)，同时让 VCU 按版本 2 发送真实状态；CAN1 500 kbit/s，CAN2 250 kbit/s。实物验收分别检查原始 `0x183`、MCU 解码、USART2 输出和实际页面；停止反馈应在 500 ms 后变为未知，恢复后重现实际状态。

本次未提交或推送 Git；历史提交、烧录和联调报告保留原日期与版本。

## 2026-10-07 烧录与实际 CAN1 串口验收

v2.7 已通过 SWD 写入并复位。ST-LINK `37FF71064E573436188C1543`，Device ID `0x467`，128 KB Flash，读取供电 3.24 V。烧录前保存完整 131,072 字节 Flash；烧录后读取完整 128 KB，其中程序区 16,672 字节与发布 BIN 逐字节一致，SHA-256 为 `1951c63e779429d08a992d1171fc92173e4399307ff741fdc5d9b7646848855d`。

最初 CAN1 无心跳且进入 bus-off，用户确认遗漏板子 5 V 供电；补上 5 V 后复位，CAN1 500 kbit/s 恢复。基线捕获 31 帧 `0x301`，间隔 99.909～100.095 ms，PCAN 状态为 0。此结果不能外推为自动 bus-off 恢复测试。

| 验收层 | 结果 |
| --- | --- |
| 实际 CAN1 → MCU | 37 项检查通过，SWD 回读实际 RAM：AS 0..5、16 种有效标志、旧版 1 清除 AS、非法 AS/保留位/标志/版本不续期、其他 CAN 流量不延长 500 ms 有效期及恢复 |
| MCU → USART2 → COM6 | 9600 8N1；首次烧录捕获 1,479 字节，完整未知状态命令可见；硬件状态验收捕获 4,796 字节、350 条完整命令。六种 AS 值及超时未知命令含真实 `FF FF FF` 结束字节 |
| COM6 → MCU → 实际 CAN1 | 输入 `AA 55 01 05 0D 0A` 后抓到真实 `0x300` 任务 5 请求，实际任务/AS 仍由 VCU 反馈决定 |
| 实际 CAN1 → MCU → COM6 → 官方 HMI 调试器 | 16 项新增状态检查通过：六种 AS 显示、无效、旧版、超时、恢复、跨页最新状态；触摸确认经物理 UART 和 MCU 输出实际 CAN 请求 |
| 串口重连 | 初次串口中途接入出现一次 `1A` 变量名无效返回；清空日志并重新连接后，8 秒持续反馈及重同步期间无错误返回，PCAN 状态为 0 |

显示检查采用实际 RAM、AS 区域颜色像素和截图联合验证。部分全屏截图捕获了模拟器重绘中的缺字/裁切画面，整页稳定刷新仍需实物屏幕确认；此次新增状态区域与数据链路检查通过。测试数据由 PCAN 注入，未接入真实 VCU 进行车辆状态裁决；未测试车辆执行动作。

**本次尚未下载或验收实物串口屏，CAN2 亦未接入测试。** 本次烧录后没有修改固件 BIN，未提交或推送 Git。

证据：[验收汇总](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/acceptance-summary.json)、[烧录与 COM6 抓取](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/flash-and-uart-results.json)、[完整 Flash 备份](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/before-flash-128k.bin)、[烧录后完整回读](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/flash-readback-128k.bin)、[37 项硬件检查](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/hardware-results.json)、[16 项实际串口显示检查](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/can-uart-hmi-results.json)、[串口重连记录](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/hmi-reconnect-panel.json)。

![CAN 与实际串口驱动的无人状态超时画面](evidence/2026-10-07/as-status-flash/153558/can-uart-hmi-final-unknown.png)