acetaffy/AMI
1
1
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: add AS status feedback for both HMI sizes with verified v2.7 release

Browse Source
This commit is contained in:
shenlefengnai-rgb
2026-10-07 16:32:42 +08:00
parent dba8aa5ea9
commit e6556fc218
245 changed files with 21470 additions and 159 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
scripts/export_dbc_docs.py
+56 -31
View File
@@ -30,12 +30,12 @@ def can2_dbc_text():
PURPOSE = {
0x301: 'AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间',
0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态',
0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、无人状态、EBS 状态',
0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
0x6A0: 'SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间',
0x6A1: 'SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2',
0x6A2: 'SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率',
0x6A2: 'SDC -> AMI：左前 PA0 / 右前 PA6 已标定轮速',
0x6A4: 'SDC -> AMI：DAC 设置应答，识别但不显示',
0x6A6: 'SDC -> AMI：PD0..PD14 原始电平和变化掩码',
0x140: 'BMS -> AMI：高压总电压、带偏置的总电流',
@@ -67,9 +67,9 @@ def render():
'本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
'`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
'发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速。'
'发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；车速取 SDC 双前轮轮速平均值。'
'旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，核对远端 master 提交 `7bc2d9f1eaaf19814957037bd097cd879cbf4cbf`（2026-10-05），保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
'仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
'[BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) '
'提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。', '',
@@ -81,7 +81,7 @@ def render():
'| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
'| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
]
triggers = {0x300:'确认任务触发',0x6A4:'DAC 设置后应答',0x6A6:'启动 / 电平变化'}
triggers = {0x300:'确认任务触发',0x6A4:'DAC 设置后应答'}
for m in db.messages:
cycle = f'{m.cycle_time} ms' if m.cycle_time else triggers.get(m.frame_id, '源协议未指定')
lines.append(f'| `0x{m.frame_id:X}` | {"扩展" if m.is_extended_frame else "标准"} | '
@@ -90,7 +90,7 @@ def render():
'', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
'`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
'`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。'
'`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 / 1000 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。'
'其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
'## 信号布局', '',
'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
@@ -112,6 +112,17 @@ def render():
lines += ['', '；'.join(choices) + '。']
lines += ['']
lines += [
'## SDC 轮速与车速显示 0x6A2', '',
'2026-10-05 的 SDC master 将旧四路 Hz 改为双前轮已标定轮速：标准 Classic CAN 数据帧，DLC 必须为 4，每 20 ms 一帧。'
'字节 0..1 为左前 PA0，字节 2..3 为右前 PA6，均为小端 uint16 mm/s（DBC 0.001 m/s）。'
'SDC 已使用每圈 49 脉冲、轮周长 1414 mm，AMI 不再次标定。', '',
'AMI 用双前轮平均轮速作为仪表车速，转换为 km/h 后一次四舍五入：'
'`dash.speed.val=((left_raw+right_raw)*9+2500)/5000`，全部采用 uint32 整数运算。'
'有效时白色；超过 500 ms 没有合规轮速帧时保留历史值并变灰；新帧自动恢复。'
'其他 SDC 心跳、GPIO、BMS 或 VCU 流量不延长车速有效期。旧 DLC 8、扩展、远程或 FD 帧拒绝。', '',
'该源未提供每轮有效标志，0 为有效停止读数，65535 为有效饱和值；不能据此判断传感器健康。'
'SDC 超过 1 秒没有边沿会把对应轮速归零；AMI 仍会把持续收到的零作为有效数值。'
'平均轮速不是 VCU 融合车速，单轮丢脉冲或打滑会影响显示。接收长度变更与旧固件不兼容，需配套 SDC 最新版本。', '',
'## 自定义动力显示输入 0x182', '',
'标准数据帧，DLC 必须为 8；CAN1 500K 或 CAN2 250K 均可接收，建议每 100 ms 发送。'
'这是一条 AMI 仪表显示设置接口；扭矩千分以发送者定义的基准扭矩归一化，500 表示 500‰。'
@@ -136,44 +147,55 @@ def render():
'```', '',
'## VCU 状态反馈 0x183', '',
'新增自定义标准数据帧，DLC 必须为 8，建议周期 100 ms；CAN1 500K 与 CAN2 250K 共用布局。'
'只有该帧更新当前任务、锁定、EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。', '',
'v2.7 扩展此帧为版本 2，只有该帧更新当前任务、锁定、无人状态和 EBS 主页面显示。AMI 发出任务请求后保留 VCU 上次反馈，等待新的实际状态。', '',
'| 字节 | 字段 | 编码与规则 |', '| --- | --- | --- |',
'| 0 | 当前任务 | 0 无；1 八字绕环；2 直线加速；3 高速循迹；4 车检测试；5 EBS 测试；6 手动驾驶 |',
'| 1 | 锁定 | 0 已解锁（红）；1 已锁定（绿） |',
'| 2 | EBS 正常 | 0 故障（红底）；1 正常（绿底） |',
'| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS；1 有效，0 未知；bit3..7 为 0 |',
'| 3 | 有效标志 | bit0 当前任务，bit1 锁定，bit2 EBS，bit3 无人状态；1 有效，0 未知；bit4..7 为 0 |',
'| 4 | 反馈计数 | 0..255，供观察；不去重，不作为请求 ACK |',
'| 5..6 | 保留 | 必须为 0 |',
'| 7 | 帧版本 | 固定 1 |', '',
'例：`02 01 01 07 00 00 00 01` 表示当前直线加速、已锁定、EBS 正常。'
'`00 00 00 07 01 00 00 01` 表示无任务、已解锁、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。'
'各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后三项均未知，其他 CAN 流量不能续期。'
'| 5 | 无人状态 | 0 AS OFF；1 AS Ready；2 AS Driving；3 AS Finished；4 AS Emergency；5 Manual Driving |',
'| 6 | 保留 | 必须为 0 |',
'| 7 | 帧版本 | 固定 2；旧版本 1 兼容规则见下文 |', '',
'例：`02 01 01 0F 00 01 00 02` 表示当前直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常。'
'`00 00 00 0F 01 00 00 02` 表示无任务、已解锁、AS OFF、EBS 故障。任务 1..6 为绿字，0 无任务为红字。'
'各有效标志为 0 时，对应项立即灰色未知；连续超过 500 ms 无合规帧后四项均未知，其他 CAN 流量不能续期。'
'错误 DLC、版本、枚举值、保留位或扩展/远程/FD 格式整帧拒绝，不改变状态、不续期。'
'该反馈只驱动显示，EBS 安全动作及车辆任务裁决由 VCU 实现。', '',
'### 无人状态来源与兼容', '',
'状态语义依据用户提供 ASF 的 AMI 操作界面及 AS 状态描述。ASF 没有分配本帧的数值编码，'
'上表 0..5 是 AMI 与 VCU 的自定义约定，VCU 需显式实现。Manual Driving 用于显示 ASF 的有人驾驶分支，不能由任务 6 自动推断。', '',
'主页面在已锁定/已解锁右侧显示独立状态：AS OFF 白色，AS Ready 黄色，AS Driving 黄色，'
'AS Finished 蓝色，AS Emergency 红色，Manual Driving 绿色；未知灰色。文字不闪烁，颜色为仪表约定，不代替 ASSI 灯控制。', '',
'旧版本 1（byte7=01）仍接受原三项，要求 byte3 bit3..7=0、byte5=0、byte6=0，'
'每次收到后无人状态立即置未知；不能保留上一条版本 2 的 AS 状态。旧 MCU 不能识别版本 2；'
'新增状态需配套 v2.7 MCU 和包含 as_state 的屏幕工程。800×480 与 480×272 工程均已更新；小屏 AS=5 显示“有人驾驶”。任务、锁定、EBS 与 AS 独立反馈，AMI 不推断安全状态。', '',
'发送工具默认版本 2；指定 --as-state 时默认有效标志 15，未指定时为 7（AS 未知）。'
'--valid 可单独清除各字段有效位；兼容预览可用 --version 1，不能同时指定 --as-state。', '',
'### 当前任务发送对照', '',
'下表第 1、2 字节均为 01，只用于展示已锁定、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。'
'每条合规帧同时更新三项及其有效性，不能只改任务有效位而期望另外两项继续保留。', '',
'下表第 1、2 字节均为 01，并且 byte5=01，只用于展示已锁定、AS Ready、EBS 正常；VCU 必须填写实际状态。'
'每条合规帧同时更新四项及其有效性，不能只改任务有效位而期望其他项继续保留。', '',
'| 任务号 | 当前任务 | 标准 0x183 / DLC 8 数据 |', '| --- | --- | --- |',
'| 0 | 无（红） | `00 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 2 | 直线加速 | `02 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 4 | 车检测试 | `04 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 07 00 00 00 01` |',
'| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 07 00 00 00 01` |', '',
'任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 06 00 00 00 01`'
'显示任务未知、已锁定、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。'
'任务号、锁定、EBS 的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。', '',
'| 0 | 无（红） | `00 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 1 | 八字绕环 | `01 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 2 | 直线加速 | `02 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 3 | 高速循迹 | `03 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 4 | 车检测试 | `04 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 5 | EBS 测试 | `05 01 01 0F 00 01 00 02` |',
'| 6 | 手动驾驶 | `06 01 01 0F 00 01 00 02` |', '',
'任务未知通过 byte3 的 bit0=0 编码。例如 `00 01 01 0E 00 01 00 02`'
'显示任务未知、已锁定、AS Ready、EBS 正常；不要发送任务号 7，7 是屏内未知状态而不是 CAN 枚举。'
'任务号、锁定、EBS、无人状态的数值范围始终校验，有效标志为 0 时也不能发送越界值。', '',
'发送顺序：AMI 确认按钮 -> UART 任务帧 -> MCU CAN `0x300` 请求 -> VCU 裁决 -> '
'VCU 周期 CAN `0x183` 实际状态 -> AMI 显示。确认发送后可继续显示此前实际任务，'
'直到 VCU 更新或反馈超时。', '',
'发送工具预览和实发示例：', '', '```powershell',
'python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --dry-run',
'python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --duration 10',
'python scripts/send_vcu_status_can.py --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --as-state 1 --dry-run',
'python scripts/send_vcu_status_can.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --bitrate 500000 --task 2 --locked 1 --ebs-normal 1 --as-state 1 --duration 10',
'# CAN2 改为 --bitrate 250000；Windows 适配器需要时添加 --dll-dir 指定 DLL 目录',
'```', '',
'屏内全局变量：`current_task=0..6`（7 未知）、`lock_state=0/1/2`、`ebs_state=0/1/2`'
'（0 未知、1 绿、2 红）。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。', '',
'（0 未知、1 绿、2 红）；`as_state=0..5`，6 未知。MCU 更新这些变量，dash 后初始化和 100 ms 定时器更新文案、颜色和任务按钮；切页保留反馈。', '',
'## AMI 任务请求语义', '',
'| Task_ID | 任务 |', '| --- | --- |',
'| 1 | 八字绕环 |', '| 2 | 直线加速 |', '| 3 | 高速循迹 |',
@@ -188,6 +210,7 @@ def render():
'当前实际任务由 `0x183` 反馈，不按请求立即显示；未定义逐请求 ACK 或运行完成报文，也不把任务号换成 ASSI 灯状态。', '',
'## 显示缩放与失效规则', '',
'| 显示项 | 输入和显示规则 | 失效条件 |', '| --- | --- | --- |',
'| 车速 | `0x6A2 / DLC 4` 双前轮 uint16 mm/s 平均，`((左+右)*9+2500)/5000`，整数 km/h | 500 ms 无有效轮速帧；保留数字变灰 |',
'| 低压电池 | `0x6A1` uint16 mV；`lvbat.val=(mV+5)/10`，显示两位小数 V | 1500 ms 无有效 ADC |',
'| 高压电压 | BMS 大端 uint16 × 0.1 V；现有控件四舍五入到整数 V | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
'| 高压电流 | BMS 大端 uint16 × 0.1 - 500 A；四舍五入到整数 A | 2000 ms 无有效 BMS 状态 |',
@@ -205,17 +228,17 @@ def render():
'全部低电平正常、高电平故障，d15 无来源保持未知。心跳维持已有采样，'
'用户最新纠正 PD1 / Safe_S 为左电机互锁（d5），屏幕已删除 BSPD/TSMS。'
'心跳和 GPIO 均停止超过 500 ms 后全部未知，恢复需要新的 GPIO 采样；'
'轮频 Hz 尚无周长和每圈脉冲数，不能直接当 km/h。', '',
'当前 0x6A6 每 1000 ms 上报一次，变化掩码累积期间变化；心跳继续维持已有采样。', '',
'有效值显示白色；未知、无效、超时显示深灰色，历史数值保留但不作为有效测量。'
'各源独立超时，其他流量不续期。每 5 秒重新同步界面，刚连接需等待首轮同步。', '',
'## 报文样例', '',
'| ID / DLC | 数据（十六进制） | 解码及仪表显示 |', '| --- | --- | --- |',
'| `0x300 / 8` | `01 02 00 01 E8 03 00 00` | 直线加速请求、序号 0、来源 AMI、上电 1000 ms |',
'| `0x183 / 8` | `02 01 01 07 00 00 00 01` | 当前直线加速、已锁定、EBS 正常，三项有效 |',
'| `0x183 / 8` | `02 01 01 0F 00 01 00 02` | 当前直线加速、已锁定、AS Ready、EBS 正常，四项有效 |',
'| `0x182 / 8` | `F4 01 C2 01 90 01 07 01` | 500‰、45.0 ℃、40.0 ℃，三个值有效 |',
'| `0x182 / 8` | `0C FE 9B FF 33 FF 07 01` | -500‰、-10.1 ℃、-20.5 ℃；显示 -500 / -10 / -21 |',
'| `0x6A1 / 2` | `0C 30` | ADC 12300 mV；低压 12.30 V |',
'| `0x6A2 / 8` | `32 00 64 00 96 00 C8 00` | PA0 / PA2 / PA6 / PB14：50 / 100 / 150 / 200 Hz |',
'| `0x6A2 / 4` | `10 27 F8 2A` | 左前 10.000 / 右前 11.000 m/s；平均 37.8 km/h，显示 38 |',
'| `0x140 / 8` | `0F A0 14 03 00 00 00 05` | 400.0 V / +12.3 A；显示 400 / 12 |',
'| `0x186040F3 / 8` 扩展 | `10 73 10 D1 00 00 00 05` | 421.1 V / -69.5 A；显示 421 / -70 |',
'| `0x156 / 8` | `42 FF 43 47 37 0A 50 41` | 第二路无效，有效最高温度 40 ℃ |',
@@ -233,6 +256,8 @@ def render():
'六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
'已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
'上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'
'2026-10-07 v2.7 已完成 MCU 烧录及 16672 字节回读一致；真实 CAN1 / MCU / COM6 到大小屏官方模拟器的无人状态与触摸回传验收通过，'
'见 [无人状态报告](无人状态显示验证报告.md) 与 [小屏报告](小屏无人状态验证报告.md)。'
'v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。'
'v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的'
'实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。'