Add CAN1 100 ms heartbeat with verified firmware and updated protocol PDF

AMI.dbc

@@ -1,4 +1,4 @@
-VERSION "AMI-2.4-2026-10-03"
+VERSION "AMI-2.5-2026-10-04"
 
 NS_ :
     NS_DESC_
@@ -39,6 +39,12 @@ BO_ 768 AMI_TaskRequest: 8 AMI
  SG_ Request_Source : 24|8@1+ (1,0) [1|1] "" VCU
  SG_ MCU_Uptime : 32|32@1+ (1,0) [0|4294967295] "ms" VCU
 
+BO_ 769 AMI_Heartbeat: 8 AMI
+ SG_ Protocol_Version : 0|8@1+ (1,0) [1|1] "" VCU
+ SG_ Reserved : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" VCU
+ SG_ Heartbeat_Sequence : 16|16@1+ (1,0) [0|65535] "" VCU
+ SG_ MCU_Uptime : 32|32@1+ (1,0) [0|4294967295] "ms" VCU
+
 BO_ 1696 SDC_Heartbeat: 8 SDC_ACQ_DAC
  SG_ Board_Identifier : 0|8@1+ (1,0) [0|255] "" AMI
  SG_ Protocol_Version : 8|8@1+ (1,0) [0|255] "" AMI
@@ -85,7 +91,7 @@ BO_ 2556444915 BMS_Status_Extended: 8 BMS
 BO_ 2556510451 BMS_Extremes_Extended: 8 BMS
  SG_ Maximum_Cell_Temperature : 39|8@0+ (1,-40) [-40|215] "degC" AMI
 
-CM_ "AMI CAN interface v2.4. CAN1: 500000 bit/s; CAN2: 250000 bit/s. Both use Classic CAN, identical IDs, parsing and task request capability. This file is CAN1; use AMI_CAN2_250k.dbc for CAN2. Frames are not bridged between buses. SDC fields follow SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1. BMS consumed fields follow BmsMonitor-CANTest commit e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646. AMI_DrivetrainDisplay and AMI_VCUStatus are custom instrument inputs to be implemented by VCU. Native motor-controller protocols, calibrated vehicle speed and AMI heartbeat are not defined.";
+CM_ "AMI CAN interface v2.5. CAN1: 500000 bit/s; CAN2: 250000 bit/s. Both use Classic CAN, identical IDs, parsing and task request capability. This file is CAN1; use AMI_CAN2_250k.dbc for CAN2. Frames are not bridged between buses. SDC fields follow SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1. BMS consumed fields follow BmsMonitor-CANTest commit e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646. AMI_DrivetrainDisplay and AMI_VCUStatus are custom instrument inputs to be implemented by VCU. Native motor-controller protocols, calibrated vehicle speed are not defined. AMI heartbeat is standard 0x301 every 100 ms on CAN1 only.";
 CM_ BU_ AMI "Instrument MCU. UART HMI task confirmation produces AMI_TaskRequest. Display values come from SDC, BMS and custom VCU display inputs.";
 CM_ BU_ VCU "Task request receiver and authoritative sender for actual task, lock and EBS display states plus drivetrain data. Vehicle execution and safety outputs remain VCU responsibilities.";
 CM_ BU_ SDC_ACQ_DAC "Source of ADC, capture frequencies and raw PD0-PD14 states; both SDC CAN ports carry the same protocol.";
@@ -182,3 +188,6 @@ BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 387 100;
 BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1696 100;
 BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1697 500;
 BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1698 20;
+
+CM_ BO_ 769 "Standard 0x301, Classic CAN DLC 8. CAN1 (500 kbit/s) only, every 100 ms regardless of RX activity. Version 1, reserved 0, uint16 sequence and uint32 uptime in ms, little-endian. Sequence starts at 0 and increments each scheduled period even if transmission is skipped. Keep one TX FIFO slot for tasks; busy/error periods are skipped without software retry. Hardware automatic retransmission still applies.";
+BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 769 100;

AMI_CAN2_250k.dbc

@@ -1,4 +1,4 @@
-VERSION "AMI-2.4-2026-10-03"
+VERSION "AMI-2.5-2026-10-04"
 
 NS_ :
     NS_DESC_
@@ -85,7 +85,7 @@ BO_ 2556444915 BMS_Status_Extended: 8 BMS
 BO_ 2556510451 BMS_Extremes_Extended: 8 BMS
  SG_ Maximum_Cell_Temperature : 39|8@0+ (1,-40) [-40|215] "degC" AMI
 
-CM_ "AMI CAN interface v2.4. CAN1: 500000 bit/s; CAN2: 250000 bit/s. Both use Classic CAN, identical IDs, parsing and task request capability. This file is CAN2; use AMI.dbc for CAN1. Frames are not bridged between buses. SDC fields follow SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1. BMS consumed fields follow BmsMonitor-CANTest commit e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646. AMI_DrivetrainDisplay and AMI_VCUStatus are custom instrument inputs to be implemented by VCU. Native motor-controller protocols, calibrated vehicle speed and AMI heartbeat are not defined.";
+CM_ "AMI CAN interface v2.5. CAN1: 500000 bit/s; CAN2: 250000 bit/s. Both use Classic CAN, identical IDs, parsing and task request capability. This file is CAN2; use AMI.dbc for CAN1. Frames are not bridged between buses. SDC fields follow SDC_ACQ_DAC.dbc VERSION 1.1. BMS consumed fields follow BmsMonitor-CANTest commit e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646. AMI_DrivetrainDisplay and AMI_VCUStatus are custom instrument inputs to be implemented by VCU. Native motor-controller protocols, calibrated vehicle speed are not defined. AMI heartbeat 0x301 is CAN1 only and is not included in this CAN2 file.";
 CM_ BU_ AMI "Instrument MCU. UART HMI task confirmation produces AMI_TaskRequest. Display values come from SDC, BMS and custom VCU display inputs.";
 CM_ BU_ VCU "Task request receiver and authoritative sender for actual task, lock and EBS display states plus drivetrain data. Vehicle execution and safety outputs remain VCU responsibilities.";
 CM_ BU_ SDC_ACQ_DAC "Source of ADC, capture frequencies and raw PD0-PD14 states; both SDC CAN ports carry the same protocol.";

README.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # AMI
 
+2026-10-04：新增 AMI `0x301` 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 [DBC 说明](docs/AMI_CAN_DBC说明.md)。
+
 YMR A11 仪表，使用淘晶驰 TJC4827X543_011 串口屏，分辨率 480 × 272。
 
 当前屏幕接口 **1.4**，MCU CAN 输入 **v2.4（CAN1 500 kbit/s、CAN2 250 kbit/s，2026-10-03）**。新增标准 `0x183`，由 VCU 反馈实际当前任务、锁定状态和 EBS 状态；两路保留相同解码和任务收发功能。工程使用 USART HMI 1.68.1.3037 编辑、编译。
@@ -16,10 +18,10 @@ v2.3 按用户接线表将 `0x6A6` 的 PD0～PD14 映射到 DEBUG：`d0,d5,d2,d6
 
 ## 工程与交接资料
 
-- [CAN1 DBC](AMI.dbc)：500 kbit/s，12 条报文、49 个信号，含标准/扩展帧。
+- [CAN1 DBC](AMI.dbc)：500 kbit/s，13 条报文、53 个信号，含标准/扩展帧。
-- [CAN2 DBC](AMI_CAN2_250k.dbc)：250 kbit/s，报文布局与 CAN1 相同。
+- [CAN2 DBC](AMI_CAN2_250k.dbc)：250 kbit/s，不含 0x301 心跳，其余报文布局与 CAN1 相同。
 - [DBC 对应说明](docs/AMI_CAN_DBC说明.md)：信号布局、枚举、字节序、样例与复现检查。
-- [CAN 报文说明 PDF](output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf)：当前 v2.4 协议的中文打印版，包含两路速率和全部 12 条报文。
+- [CAN 报文说明 PDF](output/pdf/AMI_CAN报文说明.pdf)：当前 v2.5 协议的中文打印版，含两路速率、13 条报文及仅 CAN1 发送的 0x301 心跳。
 - [VCU 状态发送工具](scripts/send_vcu_status_can.py)：预览或发送实际任务、锁定和 EBS 显示反馈。
 - [CAN 显示发送工具](scripts/send_drivetrain_can.py)：通过 python-can 发送扭矩千分和两路温度，支持预览字节、有效标志和适配器参数。
 - [v2.2 显示 CAN 测试报告](docs/AMI自定义显示CAN测试报告.md)：新帧烧录回读和 CAN2 数据、失效、异常帧测试。

docs/AMI_CAN_DBC说明.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # AMI CAN DBC 说明
 
-版本：`AMI-2.4-2026-10-03`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，12 条报文、49 个信号。
+版本：`AMI-2.5-2026-10-04`。由 [AMI.dbc](../AMI.dbc) 自动生成，13 条报文、53 个信号。
 
 ## 使用范围
 
@@ -11,16 +11,32 @@ CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s，均为 Classic CAN、87.5% 采样点
 | CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |
 | CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |
 
-DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
+DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。CAN1 DBC 含 13 条报文、53 个信号；CAN2 DBC 含 12 条报文、49 个信号；仅 CAN1 包含 0x301 心跳，其余报文布局相同。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。
 
 FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。
 
-本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
+本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速。旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。
 
 SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 [BmsMonitor-CANTest](https://git.acetaffy.ltd/acetaffy/BmsMonitor-CANTest) 提交 `e65c95203d1689df05343775982d7e85bd782646` 的 `BmsProtocolParser.cs`。
 
 DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。
 
+## AMI 周期心跳 0x301
+
+2026-10-04 新增：标准 ID `0x301`、Classic CAN 数据帧、DLC 8。仅 CAN1（500 kbit/s）每 **100 ms** 尝试发送，CAN2 不发送心跳，不依赖接收活动或屏幕连接。首帧在启动约 100 ms 后发送。
+
+| 字节 | 含义 |
+| --- | --- |
+| 0 | 协议版本，固定 1 |
+| 1 | 保留，固定 0 |
+| 2..3 | uint16 小端心跳序号，首帧 0，每个调度周期加 1，65535 后回到 0 |
+| 4..7 | uint32 小端 `HAL_GetTick()` 运行时间，单位 ms，自然回绕 |
+
+例如运行 100 ms 的首帧：`01 00 00 00 64 00 00 00`。任务请求先处理，心跳仅在发送 FIFO 至少有两个空位时入队，为任务保留一个空位；忙或入队失败时跳过本周期，不在软件中积压或补发。硬件自动重传仍启用，已入硬件 FIFO 的帧可能延迟到总线恢复后发出。100 ms 为主循环调度周期，实际总线时刻受仲裁/错误重传影响。序号按调度递增，因此丢帧时可以跳号。
+
+仅表示 AMI 主循环运行，不表示屏幕、VCU 或车辆状态正常。2026-10-04 已烧录并全量回读一致；CAN1 抓取 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms，序号连续，详见 [心跳测试报告](AMI心跳测试报告.md)。CAN2 未接线抓帧。
+
+
 ## 报文总览
 
 | CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |
@@ -28,6 +44,7 @@ DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；
 | `0x182` | 标准 | 8 | `AMI_DrivetrainDisplay` | VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度 | 100 ms |
 | `0x183` | 标准 | 8 | `AMI_VCUStatus` | VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态 | 100 ms |
 | `0x300` | 标准 | 8 | `AMI_TaskRequest` | AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求 | 确认任务触发 |
+| `0x301` | 标准 | 8 | `AMI_Heartbeat` | AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间 | 100 ms |
 | `0x6A0` | 标准 | 8 | `SDC_Heartbeat` | SDC -> AMI：板标识、版本、序号、上电时间 | 100 ms |
 | `0x6A1` | 标准 | 2 | `SDC_ADC_InputVoltage` | SDC -> AMI：低压电池电压，精确 DLC=2 | 500 ms |
 | `0x6A2` | 标准 | 8 | `SDC_InputFrequencies` | SDC -> AMI：PA0 / PA2 / PA6 / PB14 原始频率 | 20 ms |
@@ -40,7 +57,7 @@ DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；
 
 扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。
 
-`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 `0x182` 的约定周期 100 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
+`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。
 
 ## 信号布局
 
@@ -88,6 +105,15 @@ Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起
 
 `Protocol_Version`：1 = Version_1；`Task_ID`：1 = Skidpad，2 = Acceleration，3 = Autocross，4 = Inspection_Test，5 = EBS_Test，6 = Manual_Driving；`Request_Source`：1 = AMI_HMI。
 
+### 0x301 - AMI_Heartbeat
+
+| 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `Protocol_Version` | 0 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 1..1 |
+| `Reserved` | 8 | 8 | Intel | 1 | 0 | - | 0（固定） |
+| `Heartbeat_Sequence` | 16 | 16 | Intel | 1 | 0 | - | 0..65535 |
+| `MCU_Uptime` | 32 | 32 | Intel | 1 | 0 | ms | 0..4.29497e+09 |
+
 ### 0x6A0 - SDC_Heartbeat
 
 | 信号 | Start | 位数 | 字节序 | Factor | Offset | 单位 | 编码范围 |
@@ -296,7 +322,7 @@ python scripts/export_dbc_docs.py --check
 python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc
 ```
 
-校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
+校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、13 个 ID 与固件宏对应、标准/扩展格式、53 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。
 
 上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。v2.2 的烧录回读、新帧 CAN2 测试及串口显示核验状态见 [显示 CAN 测试报告](AMI自定义显示CAN测试报告.md)。v2.1 已完成烧录、完整 Flash 回读比对、CAN1 500K 与 CAN2 250K 到官方 HMI 调试器的实物测试，详见 [双 CAN 测试报告](CAN1_CAN2_v2.1测试报告.md)。之前 v2.0 的 CAN 盒 -> 实物 AMI CAN1 / MCU -> USART2 -> COM4 -> 官方 HMI 调试器的实际更新和六个任务回传见 [联调报告](SDC_BMS联调报告.md)。物理串口屏、真实 SDC/BMS 节点、两路同时接入和车辆执行动作尚未实测；文档生成和 DBC 解析不替代这些测试。
 

docs/AMI心跳测试报告.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+# AMI CAN1 心跳烧录与实测
+
+2026-10-04。仅 CAN1 500 kbit/s 发送标准 0x301 / DLC 8 心跳，周期 100 ms。
+
+- ST-Link：37FF71064E573436188C1543；MCU ID 0x467，128 KB Flash，电压 3.27 V。
+- Release 编译通过：Flash 16528 字节，RAM 2648 字节。
+- 烧录校验成功并复位；全量回读 16528 字节与 BIN 逐字节一致。
+- 固件 SHA256：`e97ec2fb3384e4bad0980017c65360f7d615dc9e716038af4445da43892f2b6e`。
+- PCAN-USB 以 500 kbit/s 抓取 CAN1 12 秒，收到 121 帧 0x301。
+- 总线间隔：最小 99.952 ms，平均 100.094 ms，最大 100.180 ms。
+- 标准数据帧、DLC 8、版本 1、保留字节 0 校验通过；uint16 序号连续，uint32 运行时间每帧递增 100 ms；PCAN 状态 0，无总线错误。
+- CAN2 不发送心跳已经源码核对；本次没有对 CAN2 接线抓帧，也未测试屏幕或车辆动作。
+
+[测试结果](evidence/2026-10-04/heartbeat/results.json) · [原始帧](evidence/2026-10-04/heartbeat/capture.json) · [烧录日志](evidence/2026-10-04/heartbeat/flash.log) · [回读日志](evidence/2026-10-04/heartbeat/readback.log)
+
+烧录前已备份完整 128 KB Flash 至同目录 before-flash.bin；readback.bin 为本次固件回读。第一次脚本在烧录成功后因终端编码打印失败退出；确认原始日志包含 Download verified successfully 后，使用 --capture-only 继续回读和抓帧，没有重复烧录。CAN 时间戳采用适配器相对时间，间隔统计不依赖 UTC 时钟。

docs/SDC_BMS协议.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # AMI 接入 SDC / BMS 协议
 
+2026-10-04：新增 AMI `0x301` 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 [DBC 说明](AMI_CAN_DBC说明.md)。
+
 版本 2.4，2026-10-03。CAN1 为 500 kbit/s，CAN2 为 250 kbit/s；两路均为 Classic CAN、87.5% 采样点，接收 ID、解码和任务发送功能相同，不转发原始帧。CAN1 使用 [AMI.dbc](../AMI.dbc)，CAN2 使用 [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc)。当前固件不再接收旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 数据接口。
 
 VCU 实际当前任务、锁定和 EBS 汇总显示由新增标准 `0x183 / DLC 8` 输入，独立超时 500 ms。任务按钮仅发送 0x300 请求，不更新实际任务；完整布局和颜色见 [VCU 反馈协议](AMI_CAN_DBC说明.md#vcu-状态反馈-0x183)，验证边界见 [反馈报告](VCU状态反馈测试报告.md)。本页 SDC / BMS 采样与该 VCU 反馈独立。

docs/evidence/2026-10-04/heartbeat/dbc-verification.json

@@ -0,0 +1,18 @@
+{
+  "result": "passed",
+  "messages": 13,
+  "signals": 53,
+  "known_payload_checks": 84,
+  "all_task_ids_and_counter_edges": true,
+  "ports_bitrate": {
+    "CAN1": 500000,
+    "CAN2": 250000
+  },
+  "shared_dbc_layouts_and_payloads_match": true,
+  "heartbeat_can1_only": true,
+  "firmware_and_ioc_bit_timing_match": true,
+  "firmware_ids_match": true,
+  "sdc_source_layout_match": true,
+  "display_sender_known_bytes_and_argument_rejection": true,
+  "cantools_version": "44.1.0"
+}

docs/evidence/2026-10-04/heartbeat/flash.log

@@ -0,0 +1,56 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.27V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Under Reset
+Reset mode  : Hardware reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+
+Opening and parsing file: AMI_Controller.bin
+
+
+Memory Programming ...
+  File          : AMI_Controller.bin
+  Size          : 16.14 KB 
+  Address       : 0x08000000
+
+
+Erasing memory corresponding to segment 0:
+Erasing internal memory sectors [0 8]
+Download in Progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 0%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+File download complete
+Time elapsed during download operation: 00:00:00.799
+
+
+
+Verifying...
+
+
+Read progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 50%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+Time elapsed during verifying operation: 00:00:00.263
+
+
+Download verified successfully 
+
+
+
+MCU Reset
+
+Software reset is performed

docs/evidence/2026-10-04/heartbeat/flash_test.py

@@ -0,0 +1,34 @@
+import os, json, time, subprocess, hashlib, statistics, sys
+from pathlib import Path
+root=Path.cwd(); out=root/'docs/evidence/2026-10-04/heartbeat'
+dll=root/'tmp/can1-test-20261002/pcan-basic/x64'
+os.environ['PATH']=str(dll)+os.pathsep+os.environ['PATH']; handle=os.add_dll_directory(str(dll))
+import can
+cli=r'D:\STM32CubeCLT_1.19.0\STM32CubeProgrammer\bin\STM32_Programmer_CLI.exe'
+firmware=root/'firmware/build/Release/AMI_Controller.bin'
+def run(name,args):
+ p=subprocess.run([cli]+args,capture_output=True,timeout=40)
+ (out/(name+'.log')).write_bytes(p.stdout+p.stderr)
+ print(name, p.returncode, p.stdout.decode(errors='replace')[-750:],flush=True)
+ assert p.returncode==0,name
+ return p
+with can.Bus(interface='pcan',channel='PCAN_USBBUS1',bitrate=500000) as bus:
+ assert bus.reset()
+ if '--capture-only' not in sys.argv: run('flash',['-c','port=SWD','mode=UR','freq=1000','-d',str(firmware),'0x08000000','-v','-rst'])
+ readback=out/'readback.bin'
+ run('readback',['-c','port=SWD','mode=HOTPLUG','freq=1000','-u','0x08000000',str(firmware.stat().st_size),str(readback)])
+ assert firmware.read_bytes()==readback.read_bytes()
+ while bus.recv(0): pass
+ frames=[];end=time.monotonic()+12
+ while time.monotonic()<end:
+  m=bus.recv(.2)
+  if m:frames.append({'timestamp':m.timestamp,'id':m.arbitration_id,'data':m.data.hex(' '),'dlc':m.dlc,'extended':m.is_extended_id,'remote':m.is_remote_frame,'error':m.is_error_frame})
+ status=bus.status()
+(out/'capture.json').write_text(json.dumps(frames,indent=2))
+h=[f for f in frames if f['id']==0x301 and not f['error']]
+seq=[int.from_bytes(bytes.fromhex(f['data'])[2:4],'little') for f in h]
+ticks=[int.from_bytes(bytes.fromhex(f['data'])[4:8],'little') for f in h]
+intervals=[(b['timestamp']-a['timestamp'])*1000 for a,b in zip(h,h[1:])]
+checks={'enough_frames':len(h)>=100,'bus_ok':status==0,'format':all(f['dlc']==8 and not f['extended'] and not f['remote'] and bytes.fromhex(f['data'])[:2]==b'\x01\x00' for f in h),'sequence_contiguous':all((b-a)%65536==1 for a,b in zip(seq,seq[1:])),'uptime_100ms':all((b-a)%2**32==100 for a,b in zip(ticks,ticks[1:])),'wire_period_95_to_105ms':bool(intervals) and all(95<=v<=105 for v in intervals)}
+result={'firmware_bytes':firmware.stat().st_size,'sha256':hashlib.sha256(firmware.read_bytes()).hexdigest(),'flash_readback_identical':True,'bus':'CAN1 500 kbit/s PCAN_USBBUS1','duration_s':12,'heartbeat_count':len(h),'bus_status':status,'interval_ms':{'min':min(intervals),'mean':statistics.mean(intervals),'max':max(intervals)} if intervals else None,'checks':checks,'passed':all(checks.values()),'CAN2_wire_verified':False}
+(out/'results.json').write_text(json.dumps(result,indent=2));print(json.dumps(result,indent=2))

docs/evidence/2026-10-04/heartbeat/readback.log

@@ -0,0 +1,29 @@
+      -------------------------------------------------------------------
+                       STM32CubeProgrammer v2.20.0                  
+      -------------------------------------------------------------------
+
+ST-LINK SN  : 37FF71064E573436188C1543
+ST-LINK FW  : V2J47S7
+Board       : --
+Voltage     : 3.27V
+SWD freq    : 950 KHz
+Connect mode: Hot Plug
+Reset mode  : Software reset
+Device ID   : 0x467
+Revision ID : Rev Z
+Device name : STM32G0B0xx/B1xx/C1xx
+Flash size  : 128 KBytes
+Device type : MCU
+Device CPU  : Cortex-M0+
+BL Version  : 0x92
+
+
+UPLOADING ...
+  File          : D:\YMR\AMI\docs\evidence\2026-10-04\heartbeat\readback.bin
+  Size          : 16528 Bytes
+  Address:      : 0x8000000
+Read progress:
+±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±±± 0%␍ÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛÛ 100%
+
+Data read successfully
+Time elapsed during read operation is: 00:00:00.262

docs/evidence/2026-10-04/heartbeat/results.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "firmware_bytes": 16528,
+  "sha256": "e97ec2fb3384e4bad0980017c65360f7d615dc9e716038af4445da43892f2b6e",
+  "flash_readback_identical": true,
+  "bus": "CAN1 500 kbit/s PCAN_USBBUS1",
+  "duration_s": 12,
+  "heartbeat_count": 121,
+  "bus_status": 0,
+  "interval_ms": {
+    "min": 99.95199996046722,
+    "mean": 100.09439166654677,
+    "max": 100.17999995034188
+  },
+  "checks": {
+    "enough_frames": true,
+    "bus_ok": true,
+    "format": true,
+    "sequence_contiguous": true,
+    "uptime_100ms": true,
+    "wire_period_95_to_105ms": true
+  },
+  "passed": true,
+  "CAN2_wire_verified": false
+}

firmware/Core/Inc/ami_protocol.h

@@ -15,6 +15,8 @@
 #define AMI_CAN_ID_BMS_EXTREMES_EXT 0x186140F3UL
 /* AMI task requests are not ASSI commands; no SDC mapping is defined. */
 #define AMI_CAN_ID_TASK_REQUEST     0x300U
+#define AMI_CAN_ID_HEARTBEAT        0x301U
+#define AMI_HEARTBEAT_PERIOD_MS      100U
 
 #define AMI_CAN_DATA_TIMEOUT_MS      500U
 #define AMI_ADC_TIMEOUT_MS          1500U

firmware/Core/Src/ami_app.c

@@ -537,6 +537,47 @@ static void SendPendingTask(void)
   }
 }
 
+static void SendHeartbeat(void)
+{
+  static uint32_t last_tx_ms;
+  static uint16_t sequence;
+  uint32_t now = HAL_GetTick();
+  FDCAN_TxHeaderTypeDef header = {0};
+  uint8_t data[8];
+
+  if ((uint32_t)(now - last_tx_ms) < AMI_HEARTBEAT_PERIOD_MS)
+  {
+    return;
+  }
+  /* Skip missed periods instead of generating a catch-up burst. */
+  last_tx_ms = now;
+  data[0] = 1U; /* Protocol version. */
+  data[1] = 0U; /* Reserved. */
+  data[2] = (uint8_t)sequence;
+  data[3] = (uint8_t)(sequence >> 8);
+  data[4] = (uint8_t)now;
+  data[5] = (uint8_t)(now >> 8);
+  data[6] = (uint8_t)(now >> 16);
+  data[7] = (uint8_t)(now >> 24);
+  ++sequence;
+
+  header.Identifier = AMI_CAN_ID_HEARTBEAT;
+  header.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
+  header.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
+  header.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
+  header.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
+  header.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
+  header.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
+  header.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
+
+  /* CAN1 (500 kbit/s) only; reserve one FIFO slot for task requests.
+     A busy port skips this period; no software backlog or blocking retry. */
+  if (HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(&hfdcan1) > 1U)
+  {
+    (void)HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &header, data);
+  }
+}
+
 static void UpdateTimeoutsAndLeds(void)
 {
   static uint32_t last_heartbeat_ms;
@@ -720,6 +761,7 @@ void AMI_App_Service(void)
   uint32_t now = HAL_GetTick();
 
   SendPendingTask();
+  SendHeartbeat();
   UpdateTimeoutsAndLeds();
   /* The HMI may reboot/reconnect after the MCU has already sent its state. */
   if ((now - last_screen_sync_ms) >= AMI_SCREEN_RESYNC_MS)

firmware/README.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # AMI 主控固件
 
+2026-10-04：新增 AMI `0x301` 标准心跳帧（DLC 8），仅 CAN1（500 kbit/s）100 ms 一次，CAN2 不发送心跳，包含版本、uint16 序号和 uint32 运行毫秒值，小端。源码和 DBC 已更新，已烧录并全量回读一致；CAN1 实测 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms。完整定义见 [DBC 说明](../docs/AMI_CAN_DBC说明.md)。
+
 这是 `AMI.HMI` 配套的 STM32 HAL 固件。目标器件按 **STM32G0B1CBT6（LQFP48，128 KB Flash）** 生成；ST 的 G0B1 产品线没有 `STM32G0B1C8T6`，如果实物丝印为 `STM32G0B1CCT6` 或 `STM32G0B1CET6`，引脚及应用代码兼容，只需在 CubeMX 中切换具体料号后重新生成。
 
 ## 引脚与外设

scripts/export_can_pdf.py

@@ -127,7 +127,7 @@ def export(font_path):
         canvas.line(40, 31, page_width-40, 31)
         canvas.setFont('AMIChinese', 8)
         canvas.setFillColor(colors.HexColor('#506775'))
-        canvas.drawString(40, 19, 'AMI-2.4 | 2026-10-03 | CAN1 500K / CAN2 250K')
+        canvas.drawString(40, 19, 'AMI-2.5 | 2026-10-04 | CAN1 500K / CAN2 250K')
         canvas.drawRightString(page_width-40, 19, f'{doc.page}')
         canvas.restoreState()
 
@@ -136,7 +136,7 @@ def export(font_path):
                                  leftMargin=40, rightMargin=40,
                                  topMargin=36, bottomMargin=44,
                                  title='AMI CAN 报文说明', author='AMI / YMR',
-                                 subject='AMI CAN DBC v2.4: CAN1 500K / CAN2 250K')
+                                 subject='AMI CAN DBC v2.5: CAN1 500K / CAN2 250K')
     document.build(story, onFirstPage=footer, onLaterPages=footer)
     print(OUTPUT)
 

scripts/export_dbc_docs.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 """Generate the Chinese handoff document directly from AMI.dbc."""
 import argparse
+import re
 from pathlib import Path
 
 import cantools
@@ -20,9 +21,15 @@ def can2_dbc_text():
     ]:
         assert old in text, old
         text = text.replace(old, new)
-    return text
+    text = re.sub(r'BO_ 769 AMI_Heartbeat:.*?(?=BO_)', '', text, flags=re.S)
+    text = '\n'.join(line for line in text.splitlines()
+                     if not line.startswith(('CM_ BO_ 769 ', 'BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 769 ')))
+    text = text.replace('AMI heartbeat is standard 0x301 every 100 ms on CAN1 only.',
+                        'AMI heartbeat 0x301 is CAN1 only and is not included in this CAN2 file.')
+    return text.rstrip() + '\n'
 
 PURPOSE = {
+    0x301: 'AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间',
     0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态',
     0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
     0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
@@ -51,16 +58,16 @@ def render():
         '| --- | --- | --- | --- |',
         '| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
         '| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
-        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；'
+        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。CAN1 DBC 含 13 条报文、53 个信号；CAN2 DBC 含 12 条报文、49 个信号；'
-        '同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
+        '仅 CAN1 包含 0x301 心跳，其余报文布局相同。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
         '实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
         'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
         '两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。'
         '速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。', '',
-        '本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
+        '本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
         'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
         '`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
-        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。'
+        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速。'
         '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
         'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
         '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
@@ -69,6 +76,7 @@ def render():
         'DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。'
         '物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。'
         '下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
+        '## AMI 周期心跳 0x301\n\n2026-10-04 新增：标准 ID `0x301`、Classic CAN 数据帧、DLC 8。仅 CAN1（500 kbit/s）每 **100 ms** 尝试发送，CAN2 不发送心跳，不依赖接收活动或屏幕连接。首帧在启动约 100 ms 后发送。\n\n| 字节 | 含义 |\n| --- | --- |\n| 0 | 协议版本，固定 1 |\n| 1 | 保留，固定 0 |\n| 2..3 | uint16 小端心跳序号，首帧 0，每个调度周期加 1，65535 后回到 0 |\n| 4..7 | uint32 小端 `HAL_GetTick()` 运行时间，单位 ms，自然回绕 |\n\n例如运行 100 ms 的首帧：`01 00 00 00 64 00 00 00`。任务请求先处理，心跳仅在发送 FIFO 至少有两个空位时入队，为任务保留一个空位；忙或入队失败时跳过本周期，不在软件中积压或补发。硬件自动重传仍启用，已入硬件 FIFO 的帧可能延迟到总线恢复后发出。100 ms 为主循环调度周期，实际总线时刻受仲裁/错误重传影响。序号按调度递增，因此丢帧时可以跳号。\n\n仅表示 AMI 主循环运行，不表示屏幕、VCU 或车辆状态正常。2026-10-04 已烧录并全量回读一致；CAN1 抓取 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms，序号连续，详见 [心跳测试报告](AMI心跳测试报告.md)。CAN2 未接线抓帧。\n\n',
         '## 报文总览', '',
         '| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
         '| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
@@ -82,7 +90,7 @@ def render():
         '', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
         '`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
         'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
-        '`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 `0x182` 的约定周期 100 ms。'
+        '`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。'
         '其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
         '## 信号布局', '',
         'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
@@ -220,8 +228,8 @@ def render():
         '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
         'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
         '```', '',
-        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、'
+        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、13 个 ID 与固件宏对应、'
-        '标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
+        '标准/扩展格式、53 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
         '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
         '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
         '上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'

scripts/verify_dbc.py

@@ -73,28 +73,37 @@ def main():
     header = (ROOT / 'firmware/Core/Inc/ami_protocol.h').read_text(encoding='utf-8')
     identifiers = {int(value, 16) for value in re.findall(
         r'^#define\s+AMI_CAN_ID_\w+\s+(0x[\dA-Fa-f]+)', header, re.MULTILINE)}
-    expected = {0x182:(False,8), 0x183:(False,8), 0x300:(False,8), 0x6A0:(False,8), 0x6A1:(False,2),
+    expected = {0x182:(False,8), 0x183:(False,8), 0x300:(False,8), 0x301:(False,8), 0x6A0:(False,8), 0x6A1:(False,2),
                 0x6A2:(False,8), 0x6A4:(False,4), 0x6A6:(False,8),
                 0x140:(False,8), 0x156:(False,8),
                 0x186040F3:(True,8), 0x186140F3:(True,8)}
     actual = {m.frame_id:(m.is_extended_frame,m.length) for m in db.messages}
     assert actual == expected, actual
     assert set(actual) == identifiers, (actual, identifiers)
-    assert len(db.messages) == 12
+    assert len(db.messages) == 13
-    assert sum(len(m.signals) for m in db.messages) == 49
+    assert sum(len(m.signals) for m in db.messages) == 53
     for m in db.messages:
-        if m.frame_id == 0x300:
+        if m.frame_id in (0x300, 0x301):
             assert m.senders == ['AMI'] and m.receivers == {'VCU'}
         else:
             assert m.receivers == {'AMI'}
             assert m.senders == (['VCU'] if m.frame_id in (0x182,0x183) else
                                  ['SDC_ACQ_DAC'] if 0x6A0 <= m.frame_id <= 0x6A6 else ['BMS'])
     assert db.dbc.attributes['Baudrate'].value == 500000
-    for ident, cycle in [(0x182,100), (0x183,100), (0x6A0,100), (0x6A1,500), (0x6A2,20)]:
+    for ident, cycle in [(0x301,100), (0x182,100), (0x183,100), (0x6A0,100), (0x6A1,500), (0x6A2,20)]:
         assert db.get_message_by_frame_id(ident).cycle_time == cycle
     for ident in [0x300,0x6A4,0x6A6,0x140,0x156,0x186040F3,0x186140F3]:
         assert db.get_message_by_frame_id(ident).cycle_time in (None,0)
 
+    assert len(db2.messages) == 12
+    assert all(m.frame_id != 0x301 for m in db2.messages)
+    heartbeat = db.get_message_by_frame_id(0x301)
+    for sequence, uptime in ((0,100), (65535,4294967295), (0,0)):
+        values = dict(Protocol_Version=1, Reserved=0,
+                      Heartbeat_Sequence=sequence, MCU_Uptime=uptime)
+        raw = bytes([1,0]) + sequence.to_bytes(2,'little') + uptime.to_bytes(4,'little')
+        assert heartbeat.encode(values) == raw
+        assert heartbeat.decode(raw) == values
     checks = []
     def decode(ident, data):
         checks.append({'id':hex(ident),'data':data})
@@ -239,7 +248,7 @@ def main():
                 db2.decode_message(ident, payload, decode_choices=decode_choices)
     print(json.dumps({'result':'passed','messages':len(db.messages),'signals':sum(len(m.signals) for m in db.messages),
                       'known_payload_checks':len(checks),'all_task_ids_and_counter_edges':True,
-                      'ports_bitrate':bitrates,'both_dbc_layouts_and_payloads_match':True,
+                      'ports_bitrate':bitrates,'shared_dbc_layouts_and_payloads_match':True, 'heartbeat_can1_only':True,
                       'firmware_and_ioc_bit_timing_match':True,
                       'firmware_ids_match':True,'sdc_source_layout_match':source_check,
                       'display_sender_known_bytes_and_argument_rejection':True,