Add CAN1 100 ms heartbeat with verified firmware and updated protocol PDF

scripts/export_dbc_docs.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 """Generate the Chinese handoff document directly from AMI.dbc."""
 import argparse
+import re
 from pathlib import Path
 
 import cantools
@@ -20,9 +21,15 @@ def can2_dbc_text():
     ]:
         assert old in text, old
         text = text.replace(old, new)
-    return text
+    text = re.sub(r'BO_ 769 AMI_Heartbeat:.*?(?=BO_)', '', text, flags=re.S)
+    text = '\n'.join(line for line in text.splitlines()
+                     if not line.startswith(('CM_ BO_ 769 ', 'BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 769 ')))
+    text = text.replace('AMI heartbeat is standard 0x301 every 100 ms on CAN1 only.',
+                        'AMI heartbeat 0x301 is CAN1 only and is not included in this CAN2 file.')
+    return text.rstrip() + '\n'
 
 PURPOSE = {
+    0x301: 'AMI -> VCU（仅 CAN1）：版本、序号、运行时间',
     0x183: 'VCU -> AMI：实际当前任务、锁定状态、EBS 状态',
     0x182: 'VCU / 测试器 -> AMI：扭矩千分、电机温度、MCU 温度',
     0x300: 'AMI -> VCU：用户确认后的任务选择请求',
@@ -51,16 +58,16 @@ def render():
         '| --- | --- | --- | --- |',
         '| CAN1 | 500 kbit/s | PA11 / PA12 | [AMI.dbc](../AMI.dbc) |',
         '| CAN2 | 250 kbit/s | PB0 / PB1 | [AMI_CAN2_250k.dbc](../AMI_CAN2_250k.dbc) |', '',
-        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。每份 DBC 均含 12 条报文、49 个信号；'
-        '同一份报文表适用于两路。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
+        'DBC 的 `Baudrate` / `AMIPort` 分别标注所属总线。CAN1 DBC 含 13 条报文、53 个信号；CAN2 DBC 含 12 条报文、49 个信号；'
+        '仅 CAN1 包含 0x301 心跳，其余报文布局相同。CAN 工具必须按接入端口设置速率，导入 DBC 不一定自动改硬件速率。'
         '实际接法：SDC 500 kbit/s 接 CAN1，BMS 250 kbit/s 接 CAN2。', '',
         'FDCAN 时钟 64 MHz，时钟分频为 1；NominalPrescaler 为 CAN1=8、CAN2=16，'
         '两路均使用 Sync=1、TimeSeg1=13、TimeSeg2=2、SJW=1。'
         '速率 = 64 MHz / Prescaler / (1+13+2)；采样点 = (1+13)/16 = 87.5%。', '',
-        '本 DBC 包含 AMI 唯一发送的 `0x300` 任务请求，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
+        '本 DBC 包含 AMI 发送的 `0x300` 任务请求和 `0x301` 周期心跳，以及 AMI 当前识别的 SDC / BMS 和自定义显示输入。'
         'SDC `0x6A3` DAC 控制、`0x6A5` ASSI 控制、BMS 其他电芯/故障字段不属于此接口子集。'
         '`0x182` 新增扭矩千分、电机温度和电机控制器 MCU 温度的仪表显示输入；'
-        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速或 AMI 周期心跳。'
+        '发送者负责转换实际电机控制器协议。`0x183` 为新增 VCU 状态反馈，需 VCU 按此自定义接口发送；未定义标定后的车速。'
         '旧 `0x180 / 0x181 / 0x280` 输入已停用。', '',
         'SDC 字段依据 `SDC_ACQ_DAC.dbc` VERSION 1.1，保持其信号名、位布局、缩放和单位；'
         '仅将输入接收节点设为 AMI。BMS 字段依据 '
@@ -69,6 +76,7 @@ def render():
         'DBC 为 ASCII 编码，注释和枚举使用英文，便于导入 CAN 工具；本文为 UTF-8 中文。'
         '物理值 = 原始值 × Factor + Offset；`0x182` 的三个数值为有符号 int16，其他数值按表定义。'
         '下表范围为接口允许范围，不表示车辆正常工作范围。', '',
+        '## AMI 周期心跳 0x301\n\n2026-10-04 新增：标准 ID `0x301`、Classic CAN 数据帧、DLC 8。仅 CAN1（500 kbit/s）每 **100 ms** 尝试发送，CAN2 不发送心跳，不依赖接收活动或屏幕连接。首帧在启动约 100 ms 后发送。\n\n| 字节 | 含义 |\n| --- | --- |\n| 0 | 协议版本，固定 1 |\n| 1 | 保留，固定 0 |\n| 2..3 | uint16 小端心跳序号，首帧 0，每个调度周期加 1，65535 后回到 0 |\n| 4..7 | uint32 小端 `HAL_GetTick()` 运行时间，单位 ms，自然回绕 |\n\n例如运行 100 ms 的首帧：`01 00 00 00 64 00 00 00`。任务请求先处理，心跳仅在发送 FIFO 至少有两个空位时入队，为任务保留一个空位；忙或入队失败时跳过本周期，不在软件中积压或补发。硬件自动重传仍启用，已入硬件 FIFO 的帧可能延迟到总线恢复后发出。100 ms 为主循环调度周期，实际总线时刻受仲裁/错误重传影响。序号按调度递增，因此丢帧时可以跳号。\n\n仅表示 AMI 主循环运行，不表示屏幕、VCU 或车辆状态正常。2026-10-04 已烧录并全量回读一致；CAN1 抓取 121 帧，间隔 99.952～100.180 ms，序号连续，详见 [心跳测试报告](AMI心跳测试报告.md)。CAN2 未接线抓帧。\n\n',
         '## 报文总览', '',
         '| CAN ID | 类型 | DLC | 报文名 | 方向和作用 | 周期 / 触发 |',
         '| --- | --- | --- | --- | --- | --- |',
@@ -82,7 +90,7 @@ def render():
         '', '扩展帧在 DBC 的 `BO_` 十进制 ID 中设置 bit31：'
         '`0x186040F3 -> 2556444915`，`0x186140F3 -> 2556510451`。'
         'CAN 工具中使用实际 29 位仲裁 ID 并选择扩展帧；bit31 不是总线上发送的仲裁 ID。', '',
-        '`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及自定义 `0x182` 的约定周期 100 ms。'
+        '`GenMsgCycleTime` 填写已确认的 SDC 周期 100 / 500 / 20 ms，以及 `0x182`、`0x183` 和 `0x301` 的约定周期 100 ms。'
         '其余帧未填写周期，默认 0 表示未指定，不据此推断 BMS 周期。', '',
         '## 信号布局', '',
         'Start 为 DBC 起始位，位号从 0 开始。Intel `@1` 从最低有效位起算；'
@@ -220,8 +228,8 @@ def render():
         '# 若同时检出 SDC 仓库，可额外比较五条输入帧的原始布局：',
         'python scripts/verify_dbc.py --sdc-dbc ../SDC_ACQ_DAC/SDC_ACQ_DAC.dbc',
         '```', '',
-        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、12 个 ID 与固件宏对应、'
-        '标准/扩展格式、49 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
+        '校验覆盖严格 DBC 解析（长度、信号越界与重叠）、13 个 ID 与固件宏对应、'
+        '标准/扩展格式、53 个信号、发送/接收节点、SDC / 自定义帧周期、已知报文解码、'
         '六个任务号与计数边界编码、大端偏置电流、无效温度枚举、全负温度和截短 DLC。'
         '已安装并验证 cantools 44.1.0，接口参考 [cantools 官方文档](https://cantools.readthedocs.io/en/latest/)。', '',
         '上述是静态及软件编解码验证，另校验两份 DBC 的速率、相同信号布局及源码 / CubeMX 位时序一致。'