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Add CAN1 100 ms heartbeat with verified firmware and updated protocol PDF

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shenlefengnai-rgb
2026-10-04 19:00:32 +08:00
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docs/AMI心跳测试报告.md
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# AMI CAN1 心跳烧录与实测
2026-10-04。仅 CAN1 500 kbit/s 发送标准 0x301 / DLC 8 心跳，周期 100 ms。
- ST-Link：37FF71064E573436188C1543；MCU ID 0x467，128 KB Flash，电压 3.27 V。
- Release 编译通过：Flash 16528 字节，RAM 2648 字节。
- 烧录校验成功并复位；全量回读 16528 字节与 BIN 逐字节一致。
- 固件 SHA256：`e97ec2fb3384e4bad0980017c65360f7d615dc9e716038af4445da43892f2b6e`。
- PCAN-USB 以 500 kbit/s 抓取 CAN1 12 秒，收到 121 帧 0x301。
- 总线间隔：最小 99.952 ms，平均 100.094 ms，最大 100.180 ms。
- 标准数据帧、DLC 8、版本 1、保留字节 0 校验通过；uint16 序号连续，uint32 运行时间每帧递增 100 ms；PCAN 状态 0，无总线错误。
- CAN2 不发送心跳已经源码核对；本次没有对 CAN2 接线抓帧，也未测试屏幕或车辆动作。
[测试结果](evidence/2026-10-04/heartbeat/results.json) · [原始帧](evidence/2026-10-04/heartbeat/capture.json) · [烧录日志](evidence/2026-10-04/heartbeat/flash.log) · [回读日志](evidence/2026-10-04/heartbeat/readback.log)
烧录前已备份完整 128 KB Flash 至同目录 before-flash.bin；readback.bin 为本次固件回读。第一次脚本在烧录成功后因终端编码打印失败退出；确认原始日志包含 Download verified successfully 后，使用 --capture-only 继续回读和抓帧，没有重复烧录。CAN 时间戳采用适配器相对时间，间隔统计不依赖 UTC 时钟。